vielen Dank erstmal
jetzt wird die Sache wirklich kompliziert, und ich denke wir müssen extrem darauf achten das immer klar bleibt unter welchen Bedingungen was gemacht wurde und wird! Sonst verlaufen wir uns ganz schnell.
Ich nehme an das Video wurde nun mit Yaw Pan Deadband = 0 gemacht wurde. Ohne Deadband kann ich vom Controller her keinerlei Grund sehen warum irgendetwas ungleichmässig sein sollte. D.h. in diesem Fall würde ich den Grund wo anders suchen, nur als Beispiel, vielleicht ist im Copter oder Sender auf der Yaw Achse ein zu großes Deadband, so dass wenn man sehr langsam drehen möchte schon die kleinsten Fingerzappler zu unrundem Drehen führen, oder es ist wirklich etwas mit der Kamerastabilisierung, etc. pp.
Das Problem ist nun, das wenn Yaw Pan Deadband > 0 gewesen wäre, hätte mich das gezeigte Verhalten nicht überrascht! Und schon hätten man sich bzgl. der Problemdiagnose völlig verlaufen !!!
Warum hätte ich das Verhalten in etwa so erwartet? Nun, die einzige Möglichkeit um zu entscheiden ob der Kontroller in Pan bleiben oder in Hold schalten soll ist die Abweichung der Kamera von der Vorwärtsrichtung, und diese Entscheidung hängt immer an einem wie auch immer gearteten Kriterium das einem sagt, ok, nun steht der Copter und man sollte in Hold schalten. Weil ein Copter nie perfekt steht geht das nur mit einer Grenze, und man kann damit nicht mehr zwischen "der Copter steht" und "der Copter dreht sich ganz langsam" unterscheiden. Dreht sich der Copter aber tatsächlich langsam, führt das dazu dass der Algorithmus denkt, oho, der Copter steht, also schalte in Hold, aber sobald er in Hold ist bleibt die Kamera ja stehen und läuft unweigerlich auf die Deadbandgrenze zu und der Algrothmus schalten wieder auf Pan, usw.. Ich weis nicht wie dieses Problem zu lösen wäre, d.h. ich kann mir schon vorstellen dass man den Algorithmus besser "tunen" kann, aber ich sehe nicht wie man das Problem grundsätzlich lösen könnte (das ginge IMHO nur indem man z.B. die Yaw Steuer Werte an den Copter betrachtet, dann wäre das einfach)(ich denke beim DJI funktioniert das auch so)
Ein weiteres "Problem" was ich habe ist das ich deinen Aussagen implizit die Bemerkung hinzufüge "beim AM geht das aber". Da bin ich mir aber nicht mehr sicher ob du das wirklich meinst. Erinneren wir uns, Aussgangspunkt war dein Videovergleich bei dem bei vergleichbaren Flugsituationen klar Yaw-Ruckler beim STorM32 zu sehen waren. Irgendwie gehe ich davon aus dass das immer noch ist worüber wir reden. Übrigens, der Vergleich mit AM ist für mich sehr wichtig, und zwar ganz einfach deswegen weil wenn eine Flugsituation vom AM gemeistert wird ich weis das es einen Algorithmus gibt mit dem das geht - und damit weis ich dann auch dass es eben kein grundsätzlich nicht lösbares Problem ist, in dem im vorhergehenden Kapitel beschriebenem Sinne (da hätte ich nämlich gesagt, das kann beim AM auch nicht anders sein).
Vielleicht sollten wir erstmal sauber klären worüber wir eigentlich genau reden. Für micht heisst die Frage:
Mit dem neuen Deadband Algorithmus, gibt es dann immer noch das Ruckeln unter den Bedingungen wie es im Vergleichsvideo zu sehen war, oder ist das nun behoben?
cheres, Olli
