STorM32 BGC: 3-Achsen STM32 Brushless Gimbal Controller

OlliW

Erfahrener Benutzer
auch ohne Imu2 ... ich denke ich bin jetzt richtig ratlos ...

wie gesagt, das Gimbal macht intern eine Reihe von Mathematik, und dazu müssen ein "paar" Werte einfach stimmen, damit er sich nicht verrechnet. Wenn du per Hand dazwischen gehst weis er nicht mehr was Sache ist, d.h. Werte die er als richtig annimmt sind falsch, und dementsprechend das Ergebniss der Rechnung. So einfach.

Das Verrechnen mag sich im Übrigen nicht sofort ersichtlich erschliessen, denn einiges mag man zunächst als "funktioniert ja" bewerten, und deswegen wird oft gemeint das wenn irgendwo später ein Problem auftritt dass das nicht sein kann weil man schon im ersten Schritt etwas falsch gemacht hat, der klassische Fall is falsche MotorPole und komisches yaw RC Verhalten ... aber so ist das halt mit der Mathematik LOL

mein erster Gedanke wie ich das gesehen habe war ja, dass du irgendwie ein Steuersignal an Yaw hast, also z.B. ein RC Signal, aber laut config ist RC Yaw Control ausgeschaltet ...

was es auch schon gab ist das einfach ne IMU schlecht ist. Wenn du z.B. sagst dass das eine Trace komisch ist, dann könnte es auch einfach das sein. Ist halt nur immer etwas problematisch zu sagen "kauf dir neu".

... ansonsten fällt mir jetzt tatsächlich echt nichts mehr ein. Sorry. Das Einzige was ich noch anbieten könnte wäre dass du mir das Gimbal sendest, dann würde ich mir das ansehen.
 
Danke für das Angebot.
Ich hatte den Gimbal damals auf einen Griff montiert und einen Akku da eingebaut.
Es funktioniert ja alles ... IM PRINZIP :p

Ich denke, ich bleibe dabei ... mit +45° Starten und gut ist.
Ansonsten habe ich noch einen 2ten ... der ist nur leider nicht selber gebaut :)

Danke für Deine Hilfe und Geduld.

Cappy
 
So jetzt läuft mein Gimbal soweit und ist auch gut eingestellt.

Leider bekomme ich nicht weiter mit QGroundControl
Möchte den Gimbal über die UART mit der UART an der Pixhawk verbinden.( Siehe Bild ) Ist die Verbindung so richtig?
Leider habe ich noch keine Anleitung gefunden oder das was ich gefunden habe ist nicht kompatibel.
Ich habe in den OLLIW Tool unter Expert Tool
Mavlink Configuration = emit heartbeat
Mavlink Sys ID 71
Mavlink Comp ID 67
Baudrate 115200 eingestellt
Muss ich bei RC Inputs auch was einstellen?

Habe folgende Parameter in QGroundControl schon eingestellt siehe Bilder.
MavLink Inspector / RC_Channels reagiert bei Chan 7 für yaw und Chan 8 für pitch wenn ich die Potis an der RC drehe.


Wer kann da helfen?
 

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OlliW

Erfahrener Benutzer
ohjeohje

zunächst, ich vermute du hast ein Gimbal mit I2C Setup und benutzt die alte Firmware v0.96. Anleitungen gibt es im Prinzip reichlich, allerdings muss man dem Alter der Firmware entsprechend auch weit zurücksuchen um sie zu finden. Und zweitens mag es vielleicht nicht überraschen das sich die Welt seitdem weiter gedreht hat (v0.96 is 5 J alt !!!!) und sich an anderen Programmen, zB QGC oder auch MAVLink, viel geändert hat ...

Ich habe v0.96 seit 5 J selber nicht mehr benutzt, kann also nicht genau sagen was man tun muss um v0.96 mit heutigem Zeug zum Kooperieren zu bringen, aber das sollte in jedem Fall sein:

Sys ID muss der SysID deines Flightcontrollers entsprechen (meistens per default 1)
Comp ID sollte 154 (MAV_COMP_ID_GIMBAL ) sein

v0.96 kann nur MAVLink v1

es kann sein dass das trotzdem nicht reicht, denn der MAVLink standard hat sich weiterentwickelt, und heutzutage wird von einer Komponente eigentlich erwarted im HEARTBEAT.autopilot etwas anderes zu senden als was v0.96 sendet.

RC_CHANNELS ist für v0.96 völlig irrelevant. Das funktionert nur über DO_MOUNT etc, siehe v0.xx wiki (Serial Communication - STorM32-BGC Wiki V1).

Die Firmware scheint mir PX4 zu sein. Ich habe PX4 selber nie zum Laufen gebracht, insbesondere das Routing nicht. Da müsstest du dich vermutlich an PX4 Kenner wenden.

Zusammenfassend, ich denke altes und neues Zeug passen oft nicht zusammen.
 
Hallo OlliW,
danke erst einmal für deine Hilfe. Habe den Gimbal über AUX an den Pixhawk 4 zum Laufen bekommen. Er lässt sich auch gut auf allen drei Achsen steuern.
Habe mal nach einer StorM32 NT Platine gesucht aber kein Verkäufer mehr gefunden.
Hast du noch eine Idee wo ich die bekommen kann?

Des Weiteren hätte ich Interesse an zwei UC4H UART Bridge Karten. Kann man die fertig Programmiert bekommen? Wollte nicht die ganzen Programmieradapter kaufen.

Dann habe ich gesehen, dass du auch ein wenig mit den Blade mCPX Heli gebastelt hast, diese habe ich auch, den normalen und als Brushless Umbau und mCPX BL. Diese habe ich immer mit meiner Spektrum Dx6i geflogen. Diese ist jetzt leider defekt und so habe ich mir eine FrSky Taranis X9D Plus SE 2019 mit I RangeX Modul gekauft. Für meinen Multicopter brauchte ich auch ein paar mehr Kanäle. Ich habe auf der Funke die neuste OpenTX Version (2.3.11 otx) installiert. Ich bekomme die Helis gebunden aber das Flugverhalten ist sche…. , hast du fertige Open TX Programmierungen für den mCPX?
Habe im Netz nur für alte OpenTX Versionen welche gefunden.

Habe noch ein neues OrangeRX DSMX DSM2 Compatible 2.4Ghz Transmitter Module V2.0 günstig abzugeben. Bei Interesse PM.
 
RCLogger

FPV1

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