das Verhalten ist eigentlich ganz typisch dafür das die IMU nicht richtig zu den Gimbal Achsen steht und/oder die Kalibrierung schief gelaufen ist.
Wenn du den Gimbal schnell am Ort um 180° drehst, und sich der Horizont um 10° verkippt, dann steht die IMU z Achse um 5° schief zur z Achse des Gimbals.
Wenn du den Gimbal schnell am Ort um 180° drehst, und sich der Horizont um 10° verkippt, dann steht die IMU z Achse um 5° schief zur z Achse des Gimbals.