STorM32 BGC: 3-Achsen STM32 Brushless Gimbal Controller

[sausarus]

@OlliW: besten dank für die Rückmeldung, genau so hab ich es dann auch gemacht.

Für die die es interessiert, die Lösung für mich:

- ein 2-Pos-Schalter an AUX0-1 anschließen
- das script für dolley-mode (AUX0):

"CASE#DEFAULT
SET "Imu2 Orientation" 15
SET "Roll Startup Motor Pos" 586
STOP"

- das script für cablecam-mode (AUX1):

"CASE#DEFAULT
SET "Imu2 Orientation" 2
SET "Roll Startup Motor Pos" 82
STOP"

vorm an schalten des Gimbals einfach den Wahlschalter entsprechend schalten und es Bootet entsprechend!
Die Startup-Positionen und Imu-Orientation müsstet Ihr für euch entsprechend ändern!

Grüße, Jörg

 

[OlliW]

interessant, keine Änderung in der Drehrichtung für den Yaw Motor?
muss ich wohl fast mal selber ausprobieren...

vielleicht prgrammiere ich das doch mal fest ein, ist ja schon lange auf der Wunschliste LOL

EDIT: habe ich mal bei mir ausprobiert
deine Werte verstehe ich nicht
wenn man einafcah nur über Roll umklappt, hätte doch Imu2 auf no.0 wechseln müssen
Imu2 no.2 bekommt man mit ner zusätzlichen Drehung um Yaw, aber dann hätten sich doch auch die Yaw Startup Motor Pos ändern müssen
und Yaw Motor Dir ändert sich immer
seltsam dein Ergebnis

 

[sausarus]

Ah, ich wusste doch ich hab was vergessen...
Ich musste noch die "Pitch und Yaw Motor Direction" auf "Auto" stellen.

die Imu2 Orientation habe ich einfach aus der Automatischen Konfiguration genommen!? Wenn es dir hilft, mache ich mal n Foto zwecks Drehung und Orientierung!?

 

[OlliW]

ah, OK,
für pitch sollte es - IMHO - eigentlich nicht nötig sein, nur für yaw

ist es nicht etwas "nervig" auf auto stellen zu müssen? Kann man diese Änderung nicht mit ins Skript nehmen, oder hat es dann nicht funktioniert?

warum eigentlich zwei Scripts, und daher Schalter an zwei Pins, ging das nicht mit einem Script und zwei CASEes?

vielleicht magst du dir auch nochmal die yaw startup pos Werte ansehen. Ich vermute dass die sehr nahe an 504 sind, und dir der Unterscheid daher nicht als relevant aufgefallen ist

ein Photo der zwei Positionen wäre vermutlich nützlich

 

[cappy0815]

Nabends,

ich habe auch mal etwas rum probiert.
Wenn ich in den RC-settings ein wenig an den Werten spiele, kann ich offensichtlich die Start-up Position verändern.
Sehe ich es richtig, dass YAW die Z-Achse ist?

Ich habe a GIMBAL einen Joystick angeschlossen.
Auch wieder aus besagtem Video abgeguckt. Das 5adrige Flachband-Kabel habe ich 1zu1 angeschlossen.
Der Joystick funktioniert über die X-Achse auch super ... üder Z gar nicht.


Könnte man den Stick ausserdem so einstellen, das er beim Drücken des Sticks in den NULL-Punkt fährt?

@OlliW: Ich gebe mir ehct Mühe erstmal seber hinter meine Fragen zu steigen ... ist wie bei jedem Einstieg erstmal nicht so leicht, weil man sich an manchen Stelen auch einfach nicht traut ...

Cappy

 

[cappy0815]

Moin,

ich habe nochmal ein wenig probiert, aber komme echt nicht weiter.

Die Auto-Konfiguration funzt nicht richtig.
Der Gibal steht nach dem StartUp immer in einer anderen Z-Position aber nie in der, in der ich Ihn zu Beginn Konfig ausrichte.
Wenn ich versuche die StartUp-Punkt manuell zu setzen, klappt das irgendwie auch nicht so richtig.

Ich habe YAW erstmal auf 0 gesetzt und dann versucht mich langsam ranzutasten.
Zwischen durch habe ich dann mal das Gefühl, ich komme meinem gewünschten Punkt näher, aber dann beim nächsten Board-Reset oder Gimbal-Level fährt er wieder woanders hin.

Auch die Pitch-Einstellungen stimmen irgenwie nicht.
Die Kamera senkt sich nach dem Start und dem Fertig-Piep langsam ab.

Gibt es eine Möglichkeit die Motoren auf "aus" zu stellen und dann die aktuelle Position auszulesen?
Unter Datadisplay sehe ich ja auch quasi wo sie stehen, oder?
Auch hier habe ich es irgendwie nicht geschafft mir die richtigen Daten abzuleiten.

Ich habe keine Ahnung, was ich falsch mache.
Ich weiß nicht, was ich noch beschrieben soll, damit Hilfe möglich ist.

Im Anhang ein Bild.

Wäre echt cool, wenn ich Hilfe bekomme.

Cappy

 

[LSG]

Wie sind deine beiden IMUs angeordnet? Vielleicht liegt's daran.

 

[cappy0815]

Bin nicht ganz sicher, was eine IMU ist, aber der ganze Gimbal ist nicht wie beim Quadcopter "hängend" sondern quasi aufrecht montiert.
In einem YT Video funzt es so auch ...

Cappy

 

[LSG]

Das sind die beiden Sensorboards. Oder hast du nur eins montiert bzw. gar keins und nutzt nur ein internes? Welches Board hast du überhaupt? Eine kurze Suche bei einer Suchmaschine deiner Wahl zeigt dir, dass die IMU eine inertiale Messeinheit ist.

Ein Foto vom Aufbau mit den IMUs wäre vielleicht hilfreich.

 

[cappy0815]

Also ... stimmt. NACH meinem Post habe ich google gefragt ... und ahne nun was eine IMU ist.
Ich habe dieses Board / Gimbal_ https://www.gearbest.com/fpv-system/pp_244970.html

Zwei Fotos vom Aufbau ...



Und ein Video vom Startup.
Diese Drehung am Schluß macht er immer zu einer anderen Zielposition.
Kann es sein, dass man den Gimbal vor dem Anschalten ausrichten sollte?

[video=youtube_share;aXLfrWN7s10]https://youtu.be/aXLfrWN7s10[/video]

Danke für die Mühe
cappy

 

[JohnHaens]

Das klingt natürlich nicht so, als ob das so gehört, aber deshalb melde ich mich ja hier auch.

Konnte gestern das Gimbal mal komplett zerlegen. Hab dann beim Zusammenbau die Motoren durchgetauscht und die Kabel einfach außen herumhängen lassen. Jetzt funktioniert alles soweit. Scheinbar hatte der Yaw Motor irgendwie keinen richtigen Kontakt zum Board, oder was auch immer. Jetzt muss ich noch ein paar Teile Drucken und dann geht´s wieder ans Feintuning, in der Hoffnung, dass es diesmal besser funktioniert als mit den großen Motoren.

Melde mich, wenn das Gimbal läuft (oder natürlich wenn ich wieder mal nicht weiterkomme)

VG
Johannes

Hallo zusammen,

endlich bin ich mal wieder dazu gekommen an meinem Gimbal weiter zu machen. Hab natürlich die neueste Firmware geflasht (2.35e) und alles nochmal von vorne eingestellt. Ein paar Ruckler sind schon noch ab und zu zu sehen, aber jetzt bin ich eigentlich soweit zufrieden. Könnt euch ja mal das Testvideo anschauen und vielleicht eure Meinung dazu abgeben. Vielleicht hat ja der ein oder andere noch einen Tipp wie ich es besser hinbekommen könnte.
Hier sind meine Parameter:
https://drive.google.com/open?id=1KULxPliNPWyttl5rxToCvYqkaMsERgXy

Und hier das Testvideo:
https://drive.google.com/open?id=1aUcmabkU-HeizRi8VdM9n5yzgMGIFr_E


Ohne eure Hilfe (besonders natürlich von Olli) hätte ich schon lange aufgegeben. Danke dafür!

Viele Grüße
Johannes

 

[Upgrade 08/15]

Guten Morgen,

Mein Storm32-NT hat Stabilisierungsprobleme, und zwar 'wackeln' die Achsen etwas herum, d.h. es kommt zu grösseren Abweichungen von der Soll-Position (vor allem Pitch-Achse), obwohl die Stabilisierung ansonsten ganz okay funktioniert:

https://youtu.be/nga8hWP6NmQ


Woran kann das liegen? PIDs? Kalibrierung (habe ich eigentlich schon erneut durchgeführt)? Aussentemperatur?

 

[OlliW]

@ JohnHaens
na wird ja

@ Upgrade 08/15
du meinst wohl diesed langsame "Pumpen" in Pitch ... sieht wirklich komisch aus ... ich denke ich würde mal die Einstellungen im Pan-Tab für Pitch überprüfen. Ich glaube es gab auch mal Fälle wo so was Ähnliches am RC Eingangsignal lag, dass das einiges Jitter hatte ... also wenn du RcInput für Pitch hast ...
PIDs oder Kalibrierung würde ich mal nicht so vermuten

und weil ich gerade schon mal hier eingelogt bin, zwei jüngere Videos zum T-STorM32:
https://youtu.be/z03PkDf0R-0
https://youtu.be/l8rz78kDWNY

 

[Upgrade 08/15]

@ Upgrade 08/15
du meinst wohl diesed langsame "Pumpen" in Pitch ... sieht wirklich komisch aus ... ich denke ich würde mal die Einstellungen im Pan-Tab für Pitch überprüfen. Ich glaube es gab auch mal Fälle wo so was Ähnliches am RC Eingangsignal lag, dass das einiges Jitter hatte ... also wenn du RcInput für Pitch hast ...
PIDs oder Kalibrierung würde ich mal nicht so vermuten

Ja, pitch-pan habe ich auf einem RcInput. Ich verwendete bisher den S2 Poti der Taranis für Pitch (und S1 für Roll). Ich habe nun von s2 auf den rechten hinteren Schieberegler gewechselt - der 'Trockentest' am Boden verlief so weit gut.
Vermutlich ist der S2 Poti der Taranis defekt.

Vielen Dank für deine Hilfe!

 

[OlliW]

du kannst auch noch mit RcDeadBand und RcHysteresis rumspielen. Das Deadband wirkt um Null herum, wenn du das größer machst dann schluckt er mehr vom Jitter. Die Hysteresis wirkt wenn man weg von der Null ist, akzeptiert dann ne Änderung nur wenn sie groß genug ist

 

[Upgrade 08/15]

du kannst auch noch mit RcDeadBand und RcHysteresis rumspielen. Das Deadband wirkt um Null herum, wenn du das größer machst dann schluckt er mehr vom Jitter. Die Hysteresis wirkt wenn man weg von der Null ist, akzeptiert dann ne Änderung nur wenn sie groß genug ist

Ich habe zuerst versucht, die beiden Werte um je 5us zu erhöhen, aber das hat nicht funktioniert.

 

[Upgrade 08/15]

...und wie das halt so ist; sobald das eine Problem gelöst ist, taucht das nächste auf: Wenn ich den Kopter seitwärts (oder auch vor/rückwärts) anstelle, bewegt sich das Gimbal langsam mit, beinahe als ob eine 'nachführ-Funktion' aktiviert wäre.
https://www.youtube.com/watch?v=a4VpTvEZ7FI

Kann ich davon ausgehen, dass dies an einer schlechten Kalibrierung liegt? Und falls ja, kann ich die Kalibrierung durchführen, in dem ich den Sensor an einen Metallblock klebe, wobei der Metallblock ein (schwaches) Magnet enthält? D.h. stört das Magnet den Kalibrierungsvorgang?


Aber abgesehen davon, bin ich mit dem Gimbal sehr zufrieden. Die Videos werden - bis auf ein leichtes zittern, das sich gut entfernen lässt - sehr stabil:
https://www.youtube.com/watch?v=HmLWIvKUvBo

Und hier mit entferntem Zittern (sieht schon fast wie ein Standbild aus) :
https://www.youtube.com/watch?v=x0zoQeeTtLw&feature=youtu.be

 

[OlliW]

taucht das nächste auf: Wenn ich den Kopter seitwärts (oder auch vor/rückwärts) anstelle, bewegt sich das Gimbal langsam mit, beinahe als ob eine 'nachführ-Funktion' aktiviert wäre.

das ist kein "Problme" sondern ist Prinzip-bedingt so, "oben" und "unten" wird Anhand der Beschleunigung bestimmt, und wenn die eben nicht nur Gravitation ist, geht's schief. Siehe dir dazu unbedingt das 2te Video in Post #1793 and, und danach das 1te Video, am Ende hat es eine Erklärung

das leichte Zittern ist häufig ein Problem. Das lässt sich weitgehend wegbekommen, allerdings muss man dann echt Arbeit ins Gimbal investieren. Es scheint dass da das T-STorM32, mit Encodern, deutlich besser wegkommt.

 

[chebiqe]

Tach, endlich wieder

Kurz: Storm32 1.1 reagiert nicht mehr auf Poti. Warum?

Vor Ewigkeiten lief das 1.1 Storm32 recht gut. Einzig dass die Propeller viele Vibrationen erzeugten.
Während Winter hab ich mal umgebaut. Batterien + Kamera + Controller vom Kopterrest per Gummischrauben separiert.
(Motor und Videoversorgung war vorher schon getrennt, falls ich mal mit 4S fliegen sollte) Alles elekr(on)ische blieb gleich. Auch im BGC-Tool habi nix geändert.

Tja, nun ist nur das Problem dass sich das Gimbal nicht mehr per Poti neigen lässt. -Testweise hab ich nen Servo an den Empfänger ran. Der reagiert.
Per Servotester am Storm32 tut sich aber nix. Weder am Tilt noch an den anderen Links/rechts-SchwenkPins.

Jetzt wollte ich zwar mal in die Runde fragen warum das sein kann. Das wäre aber schwach wenn ich frage ohne vorher alles ausprobiert zu haben. Ferndiagnosen sind sowieso doof.
-Dann halt schauen was das BGCTool sagt.

Das einst funktionierende Olli W BGCTool hab ich leider nciht mehr aufm PC. (defekt, Win Neuinstallation. Ich finds auf keiner HD mehr) Also (die hoffentlich richtige) Version wieder laden.
Dann noch das Storm32 FTDI-Kabel das ich noch rumliegen habe ran. 'AutoWinTreiberinstallation.'

Den neuen Com8 wählen:
'Connection failed' aber leider dauernd.

"dann halt Bluetooth" dachte ich mir, is ja drauf.
'kein UART, sondern USB' sagt das BT config module. Und 'be patient, dauert few minutes.'
Die few Minutes dauern aber jetzt schon ne halbe Stunde.
Ergebniss: Das Tool hilft auch nicht.


Bevor ich noch tiefer in die Materie eintauche (und nicht mehr rauskomme) sollte ich doch mal plummp fragen: Warum könnte der Storm32 1.1 nicht mehr auf den Poti reagieren? (Ein Testservo tuts ja auch.)


Edit.
Sollte die LED des Servotesters nicht leuchten wenn alle drei Servokabel an RC-0? stecken? (Normalerweise stecken da nur Grund und Signal dran, was ja bis jetzt funktionierte)
Da er bei alles zwei Storms nicht leuchtet, an nem Regler angeschlossen schon, wird das schon richtig sein?

 

[OlliW]

Screenshot aller Parameter bitte, und Bild deines Aufbaus (so dass man die Verkabeluing sehen kann). Sonst kann man schwer was sagen.