STorM32 BGC: 3-Achsen STM32 Brushless Gimbal Controller
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@cappy0815
so war das nicht gemeint
zur Bestimmung der MotorPolZahl gibt es im Wiki einen Artikel ... aber für diese Motoren ist es ziemlich sicher 14, und nie und nimmer 28, nimm 14
die Imu Orientierungen geben an wie die IMU chips montiert sind, werden als Teil des GimbalConfigTools bestimmt, und das funktioniert normalerweise sehr gut
es ist egal welche Seite du als vorne definierst, solange du sie beim GimbalConfigTool nimmst und auch danach
am "einfachsten" wäre es wenn du ein Video machst wie du das GimbalConfigTool durchläufst, dann wird man den Fehler denke ich schnell sehen...
so war das nicht gemeint
zur Bestimmung der MotorPolZahl gibt es im Wiki einen Artikel ... aber für diese Motoren ist es ziemlich sicher 14, und nie und nimmer 28, nimm 14
die Imu Orientierungen geben an wie die IMU chips montiert sind, werden als Teil des GimbalConfigTools bestimmt, und das funktioniert normalerweise sehr gut
es ist egal welche Seite du als vorne definierst, solange du sie beim GimbalConfigTool nimmst und auch danach
am "einfachsten" wäre es wenn du ein Video machst wie du das GimbalConfigTool durchläufst, dann wird man den Fehler denke ich schnell sehen...
@Blade Fly
1. Die Kamera kann per RC auch mit nur einer IMU um 90 nach unten geschwenkt werden, mit einer IMU kann man allerdings das Gimbal nicht um mehr als 45° kippen
2. wiki? (es gibt keine neuere Oberfläche, leider immer noch die alte Altmodische)
3. ja, ich denke schon !! Guter Fund. Alles was ne MPU6050 hat und dise I2C Anschlüsse (SCL, SDA) herausführt sollte gut gehen.
1. Die Kamera kann per RC auch mit nur einer IMU um 90 nach unten geschwenkt werden, mit einer IMU kann man allerdings das Gimbal nicht um mehr als 45° kippen
2. wiki? (es gibt keine neuere Oberfläche, leider immer noch die alte Altmodische)
3. ja, ich denke schon !! Guter Fund. Alles was ne MPU6050 hat und dise I2C Anschlüsse (SCL, SDA) herausführt sollte gut gehen.
Nabend,
ich habe gerade nochmal versucht.
Ein Video konnte ich Heute leider nicht machen.
Im Konfig-Tool läuft erstmal alles super.
Er richtet sich auch so aus, wie es sein soll.
Dann im Abschnitt 2 nach dem Neustart piept er 4 mal und steht wieder 45° links.
Ich habe dann mal vesucht, ob ich das manuell korrigieren kann.
Hier
... und hier
Beide Einstellungen sind nach dem Neustart wieder weg, obwohl ich auf "write" klicke.
Meine jetzt neueste Konfig ist auch nochmal angehängt.
Cappy
ich habe gerade nochmal versucht.
Ein Video konnte ich Heute leider nicht machen.
Im Konfig-Tool läuft erstmal alles super.
Er richtet sich auch so aus, wie es sein soll.
Dann im Abschnitt 2 nach dem Neustart piept er 4 mal und steht wieder 45° links.
Ich habe dann mal vesucht, ob ich das manuell korrigieren kann.
Hier
... und hier
Beide Einstellungen sind nach dem Neustart wieder weg, obwohl ich auf "write" klicke.
Meine jetzt neueste Konfig ist auch nochmal angehängt.
Cappy
danke für das video
ja, kann kompliziert sein alles aufzunehmen
ist schon faszinierende, ich kann leider keinen direkten Grund angeben was da vor sich geht
was macht deine Hand ab 0:45 am Gimbal? Finger weg. Den Startup muss er Alleine machen dürfen.
nach dem Startup kann ich sehen wie er den "Swing" in Roll und Yaw macht um die Motorrichhtung zu bestimmen, der Swing in Pitch der davor hätte kommen sollen ist nicht zu erkennen. Möglicherweise hast du das mit deiner Hand unterbunden. Also, Finger weg
Bei 2:03 ist das DataDisplay zu sehen. Das schaut komisch aus. Einmal kann man im grünen Trace dein Dazwischenfummeln gut erkennen, was aber problematischer ist, es scheint so als ob die grüne Linie die ganze Zeit weit weg von Null bleibt ... die Blaue und Rote laufen auf Null zu wie es sich gehört, bei der Grünen scheint das nicht so (ist schwer zu erkennen, aber mir scheint es so). Ich frage mich daher:
- funktionieren alle Motoren wirklich?
- sind die drei Motoren wirklich an den richtigen Ports angeschlossen: Pitch->MOT0, Roll->MOT1,Yaw->MOT2?
Kannst du ein Photo deiner Camera IMU posten?
ja, kann kompliziert sein alles aufzunehmen
ist schon faszinierende, ich kann leider keinen direkten Grund angeben was da vor sich geht
was macht deine Hand ab 0:45 am Gimbal? Finger weg. Den Startup muss er Alleine machen dürfen.
nach dem Startup kann ich sehen wie er den "Swing" in Roll und Yaw macht um die Motorrichhtung zu bestimmen, der Swing in Pitch der davor hätte kommen sollen ist nicht zu erkennen. Möglicherweise hast du das mit deiner Hand unterbunden. Also, Finger weg
Bei 2:03 ist das DataDisplay zu sehen. Das schaut komisch aus. Einmal kann man im grünen Trace dein Dazwischenfummeln gut erkennen, was aber problematischer ist, es scheint so als ob die grüne Linie die ganze Zeit weit weg von Null bleibt ... die Blaue und Rote laufen auf Null zu wie es sich gehört, bei der Grünen scheint das nicht so (ist schwer zu erkennen, aber mir scheint es so). Ich frage mich daher:
- funktionieren alle Motoren wirklich?
- sind die drei Motoren wirklich an den richtigen Ports angeschlossen: Pitch->MOT0, Roll->MOT1,Yaw->MOT2?
Kannst du ein Photo deiner Camera IMU posten?
Hi,
ich bin bei der Belegung nicht ganz sicher.
Wenn ich aus Richtung der Motoren drauf gucke und der USB rechts liegt ...
Von Links nach Rechts ... PITCH- YAW - ROLL
Aber kann das denn überhaupt falsch sein?
Im Prinzip funzt der Gimbal ja ...
Die Hand bei 0:45 war eher zufällig noch am Gimbal. Hab das schon auf so viele Weisen versucht.
Mit und ohne Festhalten war auch dabei.
Du meinst also, nach dem 45° Pitch - loslassen?
Das Display ist noch von einer anderen Session im Hintergrund, glaube ich.
Cappy
ich bin bei der Belegung nicht ganz sicher.
Wenn ich aus Richtung der Motoren drauf gucke und der USB rechts liegt ...
Von Links nach Rechts ... PITCH- YAW - ROLL
Aber kann das denn überhaupt falsch sein?
Im Prinzip funzt der Gimbal ja ...
Die Hand bei 0:45 war eher zufällig noch am Gimbal. Hab das schon auf so viele Weisen versucht.
Mit und ohne Festhalten war auch dabei.
Du meinst also, nach dem 45° Pitch - loslassen?
Das Display ist noch von einer anderen Session im Hintergrund, glaube ich.
Cappy
ich wiederhole, die Grundkonfiguration muss in allen Punkten richtg sein, da gibt es keinen Spielraum
der Kontroller hat einige mathematische Rechnungen durchzuführen, und wenn in der Konfig was nicht passt rechnet er halt auch Quatsch
das Gimbal funktioniert nicht im Prinzip, denn es macht ja offensichtlich Unsinn
Motor Belegung: ist im Wiki genauestens beschrieben.
Pitch-Yaw-Roll kann es auf keinen Fall sein.
ja, wenn er nach dem 45° Pitch die Imus gefunden hat losslassen
datadisplay: ah
der Kontroller hat einige mathematische Rechnungen durchzuführen, und wenn in der Konfig was nicht passt rechnet er halt auch Quatsch
das Gimbal funktioniert nicht im Prinzip, denn es macht ja offensichtlich Unsinn
Motor Belegung: ist im Wiki genauestens beschrieben.
Pitch-Yaw-Roll kann es auf keinen Fall sein.
ja, wenn er nach dem 45° Pitch die Imus gefunden hat losslassen
datadisplay: ah
Moin,
mit "im Prinzip" meine ich, dass der Gimbal nach der Konfiguration das macht was er soll.
Er hält die montierte Kamera stabil ... nur ist der Kopf eben um 45° gedreht.
Halte ich beim Einschalten den Kopf um 45° nach Rechts kurz fest ... dreht er zum Abschluß auf 0°
Daher dachte ich, dass die Motor ja korrekt angeschlossen sein müssen!?
Ansonsten dürfte ja jeder Steuerbefehl auf einer falschen Achse landen, oder?
Ich bin gerade dabei das Wiki mal durchzustöbern.
Bisher bin ich leider noch auf kein Board-Layout gestoßen.
Der nächste Test, in dem ich meine Griffel weg lasse kommt gleich.
Cappy
mit "im Prinzip" meine ich, dass der Gimbal nach der Konfiguration das macht was er soll.
Er hält die montierte Kamera stabil ... nur ist der Kopf eben um 45° gedreht.
Halte ich beim Einschalten den Kopf um 45° nach Rechts kurz fest ... dreht er zum Abschluß auf 0°
Daher dachte ich, dass die Motor ja korrekt angeschlossen sein müssen!?
Ansonsten dürfte ja jeder Steuerbefehl auf einer falschen Achse landen, oder?
Ich bin gerade dabei das Wiki mal durchzustöbern.
Bisher bin ich leider noch auf kein Board-Layout gestoßen.
Der nächste Test, in dem ich meine Griffel weg lasse kommt gleich.
Cappy
das ist genau der Gedankenfehler den man überwinden muss: Man glaubt das irgendetwas zeigen würde das es im Prinzip funktioniert und schliesst daraus das das und das und das daher wohl richtig sein müssen, das ist aber ein klassischer Fehlschluss. Der einzige mögliche Schluss ist zu schliessen das wenn etwas komisch ist wohl irgendeine der vorher gemachten Annahmen/Vermutungen falsch ist, und das schliesst alle Annahmen/Vermutunge ein (auch diejenigen den man sich nicht gewahr ist). Genauere Eingrezung kann man nur machen wenn man gut versteht was eigentlich intern passiert. Ist leider ein sehr häufig gemachter Fehlschluss, und komischerweise insbesondere beim Thema Gimbal ... da scheint jeder zu glauben nur weil sich ein Motor bewegt alles in Ordnung ist (etwas überspitzt formuliert) ...
Also, Motoren prüfen, Motoranschlüsse prüfen, etc ...
komisch: GettingStarted->HardwareSetup->MotorConnectors
Getting Started - STorM32-BGC Wiki
ist auch so im alten Wiki zur v0.9x firmware:
Getting Started - STorM32-BGC Wiki V1
Also, Motoren prüfen, Motoranschlüsse prüfen, etc ...
komisch: GettingStarted->HardwareSetup->MotorConnectors
Getting Started - STorM32-BGC Wiki
ist auch so im alten Wiki zur v0.9x firmware:
Getting Started - STorM32-BGC Wiki V1
Ja, ich verstehe was Du sagst und was Du meinst.
Du bist auch der Fachmann, das will ich gar nicht bezweifeln.
Auch die die internen Abläufe habe ich lange nicht geblickt.
aber Du wirst ir doch zustimmten, dass die Motoren nicht so falsch aufgelegt sein können, wenn sich der Gimbal in der Waage hält, oder?
Sonst würde er doch an den völlig falschen Achsen drehen, sobald er aus dem Gleichgewicht kommt.
also so ist es jedenfall bei jedem anderen Gyro, den ich bisher dazwischen hatte gewesen.
Aber ich will da garnicht drüber streiten.
Inzwischen habe ich das Board und Pinout gefunden.
Wird gleich mal geprüft und nochmal kalibriert.
Cappy
Du bist auch der Fachmann, das will ich gar nicht bezweifeln.
Auch die die internen Abläufe habe ich lange nicht geblickt.
aber Du wirst ir doch zustimmten, dass die Motoren nicht so falsch aufgelegt sein können, wenn sich der Gimbal in der Waage hält, oder?
Sonst würde er doch an den völlig falschen Achsen drehen, sobald er aus dem Gleichgewicht kommt.
also so ist es jedenfall bei jedem anderen Gyro, den ich bisher dazwischen hatte gewesen.
Aber ich will da garnicht drüber streiten.
Inzwischen habe ich das Board und Pinout gefunden.
Wird gleich mal geprüft und nochmal kalibriert.
Cappy
So ... nun habe ich nochmal ein wenig gelesen und es nochmal versucht.
Nach diesem Bild hier ...
... sind meine Motoren an der richtigen Stelle angesteckt.
Ich habe jeweils einen Stecker abgezogen und konnte sehr deutlich merken, welcher Motor dann "aus" war.
Dann habe ich das Config-Tool nochmal genau angesehen.
Im DataDisplay sieht man tatsächlich ganz gut, dass mit dem blauen YAW-Signal was faul ist.
Manchmal zeigt es Ausschlag, wenn ich den YAW-Motor bewege ... manchmal nicht.
Habe schon nach nem Wackler gewackelt, aber bin nicht fündig geworden.
Dann also nochmal die Config durchgespielt. Diesmal habe ich nach dem groben Ausrichten und dem 45° Pitch die Finger weg genommen.
Der Prozedur läuft komplett durch ... der Gimbal bleibt auf -45° stehen.
Dann kommt dieses YAW-Set Menü ... dafür richtet er sich alleine auf 0° aus.
Also bestätige ich mit OK ... Schwupp -45°
Offenbar ist ja wirklich was am YAW-Sinal faul, aber warum ...? Und warum nicht IMMER? Und warum IMMER gleich "nicht immer"!?
Cappy
Nach diesem Bild hier ...
... sind meine Motoren an der richtigen Stelle angesteckt.
Ich habe jeweils einen Stecker abgezogen und konnte sehr deutlich merken, welcher Motor dann "aus" war.
Dann habe ich das Config-Tool nochmal genau angesehen.
Im DataDisplay sieht man tatsächlich ganz gut, dass mit dem blauen YAW-Signal was faul ist.
Manchmal zeigt es Ausschlag, wenn ich den YAW-Motor bewege ... manchmal nicht.
Habe schon nach nem Wackler gewackelt, aber bin nicht fündig geworden.
Dann also nochmal die Config durchgespielt. Diesmal habe ich nach dem groben Ausrichten und dem 45° Pitch die Finger weg genommen.
Der Prozedur läuft komplett durch ... der Gimbal bleibt auf -45° stehen.
Dann kommt dieses YAW-Set Menü ... dafür richtet er sich alleine auf 0° aus.
Also bestätige ich mit OK ... Schwupp -45°
Offenbar ist ja wirklich was am YAW-Sinal faul, aber warum ...? Und warum nicht IMMER? Und warum IMMER gleich "nicht immer"!?
Cappy
motoren: Schade, eine Hoffnung weniger, aber auch gut, dann ist das wohl nicht das Problem.
poste doch mal bitte ein Foto deiner camera IMU
ist mir auch aufgefallen dass beim Yaw-Set_menu es nach vorne zeigt, und dann nicht ... das ist keineswegs normal und versucht uns vermutlich anzuschreinen "hey, da ist was faul", aber ich kann mir leider keinen Reim darauf machen ... alles sehr komisch
poste doch mal bitte ein Foto deiner camera IMU
ist mir auch aufgefallen dass beim Yaw-Set_menu es nach vorne zeigt, und dann nicht ... das ist keineswegs normal und versucht uns vermutlich anzuschreinen "hey, da ist was faul", aber ich kann mir leider keinen Reim darauf machen ... alles sehr komisch
Was zum Henker ist diese IMU?Ich habe mal gegoogelt ... scheinbar eine Art Gyro!?
Aber wie finde ich denn die Camera IMU?
Ich habe auch hier ...
Getting Started - STorM32-BGC Wiki
... gerade nochmal gelesen ... diagonal, zugegeben ... ganz viel IMU und warum die gut eingestellt sein muss, aber leider kein Hinweis, wie das Ding denn aussieht!? :-(
Cappy
... kann es sein, dass das alles mächtig Akku frisst?
Ich habe mit dem Gimbal schonmal ne Std. gefilmt ... jetzt muss ich ständig nachladen
Habe IMU2 abgeschaltet und dann mal den Gimbal neu gestartet ... das Gleiche.
Die Kalibrierungs-Prozedur konnte ich nicht machen ... Akku lädt.
Was ich noch nicht so ganz verstehe, warum ich nicht "einfach" Start-YAW verdrehen kann!?
Cappy
Ich habe mit dem Gimbal schonmal ne Std. gefilmt ... jetzt muss ich ständig nachladen
Habe IMU2 abgeschaltet und dann mal den Gimbal neu gestartet ... das Gleiche.
Die Kalibrierungs-Prozedur konnte ich nicht machen ... Akku lädt.
Was ich noch nicht so ganz verstehe, warum ich nicht "einfach" Start-YAW verdrehen kann!?
Cappy
