APM Copter sinkt ab und zuckt

Hallo Zusammen,

Ich bin recht neu hier im Forum, habe allerdings schon viel unangemeldet gelesen. Und ich hoffe Ihr könnt mir bei meinem Problem helfen:

Ich habe die letzten Wochen einen eigenen Copter gebaut und daran hin und her gefeilt. Er war letztendlich auch sehr gut in der Luft und ich hatte keinerlei Probleme.

Seit guten anderthalb Wochen habe ich nun ein Walkera G-2D Gimbal samt GoPro angebaut. Da ich jetzt mehr Gewicht vorne habe, habe ich die Lipos weiter nach hinten verschoben, sodass es sich wieder ausgleicht und der Schwerpunkt in der Mitte liegt. (Im AltHold-Modus bleibt der Copter bei windstille auch schön auf einer Stelle)

Allerdings sinkt der Copter seit dem Umbau beim Gas geben (Roll, Pitch) sehr Stark ab, vor allem Pitch nach vorne (Copter von mir weg) und Roll nach links. (Habe den Simple Mode an)

Ich habe bereits gelesen, dass man im Mission Planner bei Climb Sensitivity einen höheren Wert eingeben kann, um das Absinken zu verhindern. Vom Voreingestellten Wert 0,5 habe ich nun auf 1,0 erhöht. Somit haben sich also die Throttle Accel Werte unter Extended Tuning geändert (P=1, I=2, D=0).
Ich muss sagen, dass das mit dem Absinken etwas besser geworden ist, aber er sinkt immer noch vor allem bei pitch nach vorn und roll nach links. Außerdem zuckt der der Copter nun... Das könnt Ihr euch mal in folgendem Video anhören/anschauen, welches ich mit der GoPro und Gimbal unter dem Copter gemacht habe (Jello Effekt wird wohl durch das Zucken des Copters erzeugt):
http://youtu.be/iSXOnal1v9A


Zu meinem Copter-Setup:
Gewicht: ca. 3,1 kg (mit LiPos und allem)
Motoren: 4 x Emax 35-10 600 kv
Props: 12x5,5 Zoll (gewuchtet)
ESC: Multistar 30A
FC: APM 2.6
Gimbal: Walkera G-2D


AutoTune habe ich bestimmt schon 8-10 mal gemacht... Kurze Frage hierzu: Sollte das Gimbal stromlos gemacht und irgendwie mit Gummibändern festgemacht werden? Da sich die Servos beim Autotune ja mitbewegen...

Könnte das Problem an zu kleinen Props liegen? Das meinte heute ein Bekannter zu mir... Habe schon größere (13 und 14 Zoll) bestellt, weil ich ohnehin noch Größere testen wollte, aber ich kann mir nicht vorstellen, dass es daran liegt, denn Throttle_Mid ist auf den Wert 500 im Mission Planner eingestellt und das passt, also genau in der Mitte (getestet im Stabilize Modus und verglichen im LOG).

Woran kann das liegen? Was muss ich evtl. für Einstellungen machen?

Hier noch ein paar Bilder von meinem Aufbau:












Ich würde mich über Eure Antworten sehr freuen! Mein APM-Problem bringt mich nämlich langsam zur Weißglut...


Liebe Grüße

Ob sich durch das neue Gewicht auch andere Vibrationen ergeben? Schon mal in den Logs danach geschaut?

Diese Kabelwürste vorn bei den Inputs sind scheiße, wenn die Schwingen/Vibrieren, schwingt ja dein ganzes Board. Generell sowenig Kabel wie möglich verlegen und diese dann auf eine optimale Länge kürzen. Alles was schwingen kann weit weg vom APM, so dass sich die Schwingungen nicht auf das Board übertragen.

Und mach dich mal schlau, wie man den APM mit Strom versorgt Regler BEC ist nicht so gut, und 4 Regler BECs noch weniger, wenn ich mich richtig zurück erinnere.

nein, das mit den Vibration-Logs habe ich mir gestern durchgelesen und das steht heute an. Aber eigentlich dürften dadurch keine großartigen neuen Vibrationen gekommen sein.. Außerdem ist ja auch alles auf Gummipuffern...


Nunja, die Kabel vom Empfänger zum APM benötige ich aber alle... Und die waren auch schon vorher da, bevor das Gimbal dran gekommen ist... Da hat noch alles wunderbar funktioniert. Großartig schwingen tun die auch nicht, denn sie sind schon sehr kurz, fast zu kurz, und ich habe zur Versteifung ja alle mit Kabelbindern verbunden.

Die Stromzufuhr vom ESC BEC zum APM ist unterbrochen, weil der Jumper (JP1) am APM nicht gesetzt ist. Der APM wird demnach nur über das Powermodul mit Spannung versorgt.

Jace hat bzgl der BEC recht, su solltest trozdem nicht die 5V der ESCs zusammenschalten. Das mit den Kabeln sehe ich aber nicht so kritisch

Bisl untermotorisiert das Ganze, müsste aber fliegen. Ich habe mit dem Autotune nur schlechte Erfahrungen gemacht, versuch es mal händisch einzustellen nach Konettos Anleitung. --> http://fpv-community.de/entry.php?981-APM-Arducopter-Tuning-Guide-Teil-1-%28Grundeinstellungen%29&bt=1793#comment1793

Gruß
Termi

An anderer Stelle wurde bereits mehrfach darauf hingewiesen, dass Kabel absolut unterschätzte Vibrationsüberträger sind.


Ich sag ja auch garnicht, dass du die Kabel entfernen sollst, aber bei deinen Reglern kannst du beispielsweise die + Leitung entfernen und den APM ordentlich versorgen.

Diese Kabelknollen wenn du sie denn haben willst, packst du weiter weg vom APM und fixierst sie.

Ich selber hab neben anderen die Erfahrung gemacht, was Kabel auslösen können. Aber wenn ihr dass jetzt kategorisch wegbügelt, dann ist das okay. Ich würde es im Hinterkopf behalten, wenn alle anderen Fehler abgegrast wurden

Fliegen tut er auf jeden Fall, wenn ich Ihn in Stabilize fliege, geht er auch ab wie Schmitz Katze

Also ich habe bisher mit dem AutoTune recht gute Erfahrungen gemacht... Aber wenn mir nichts anderes übrig bleibt, werd ich wohl die ganzen PID Einstellungen nach der Anleitungen von Hand machen müssen... :/




ja ich will sie nicht haben, aber ich muss sie haben, weil ich alle kanäle belegt habe... Der APM hat ja leider kein S-BUS...

Hmmm, also von den BECs einfach nur das + Kabel entfernen? Was macht das denn für einen Unterschied? Denn der APM wird ja wie gesagt durch das Powermodul mit Spannung versorgt (weil der JP1 raus ist)...


Gibt es bezüglich dem Absinken noch andere mögliche Problemlösungen?

Bei den ESC Leitungen die 5V abmachen, korrekt.

Schonmal das Gehäuse aufgemacht? Ist der Schaumstoff an der richtigen Stelle?

Gruß
Termi

Ja ist es, habe ich bereits überprüft...

Doch kann er wenn Du ihn umflashst... https://www.youtube.com/watch?v=7Nqr4-cbyvI

Ja gut, wieder mit nem Converter... Vielleicht kommt das irgendwann mal

Aber das soll nun auch nicht hier zum Hauptthema werden... Bin jetzt zu Hause und werde gleich mal das Vibrationslog auslesen.

Melde mich dann wieder.

Vielleicht hat ja noch wer anders eine mögliche Lösung?

Vibrationen sehen meiner Meinung nach gar nicht so schlecht aus.
Vorgabe laut Wiki ist ja:
X-Y: -3 bis +3
Z: -5 bis -15

Aber man erkennt, wann der Copter zuckt und er dementsprechend dann Vibrationen erhält... Hinten habe ich dann GPS, also den Loiter-Modus angehabt, da ist's nicht ganz so extrem. Vorher halt AltHold...

Du bist ja aber schon teilweise bei 5 bis -5, das ist zu viel denke ich.

Bist du auch ruhig nur auf der Stelle geschwebt zum Vib testen? Bei möglichst wenig Wind?

Meins ist auch nicht perfekt, aber ich denke wenns so ist brauch man sich nicht weiter nen Kopf um die Vibs machen.

Ist bei nahezu Windstille.

So ich habe eben mal mit dem Throttle Accel I-Wert mittels Poti an der Funke gespielt, und habe ein etwas besseres Flugbild bekommen.

@IwannaFly: Meine Vibrationen wurden allerdings durch das Zucken des Copters erzeugt.

Ich habe Ihn nach dem I-Wert einstellen nochmal fliegen lassen, zuerst Stabilize, dann Alt-Hold und dann Loiter.

So sieht das Log dann aus:






Ich denke das ist zufriedenstellend ;-)
Werte bewegen sich hauptsächlich zwischen 1 und -1, es sei denn ich habe mal den Flugmodus geändert.


Aber dennoch sinkt der Copter beim Gas geben von Pitch und Roll... Muss ich die "Climb Sensitivity" bzw. Throttle Accel P noch höher setzen?

2 Sachen fallen mir da mal als erstes auf:
1) 8-10 mal Autotune ausführen ohne die PIDs vorher zurückzustellen ist knapp an "tödlich", da Autotune immer auf den aktuellen PIDs aufbaut.

2) Für die Motoren werden in der 12" Länge nur 3,8" Steigung empfohlen (egal ob 3 od. 4S); d.h. mit deinen 5,5" Steigung werden sie so stark abgebremst (Stirnwiderstand), dass sie ihre volle Leistung nicht entfalten können. Umgekehrt ausgedrückt: Die APM würde (und macht sie wahrscheinlich auch) gern mehr Gas geben, aber die Motoren können einfach nicht mehr! Das ist dauerhaft betrachtet ein klasse Reglerkiller!
An deiner Stelle würde ich die PIDs auf Werkseinstellung zurücksetzen, 1238er APC-Löffel drauf montieren und dann nochmal Autotune ausführen. 95% deiner Probleme sollten dann erledigt und du von einem Dauergriensen erfüllt sein, weil dein Kopter deutlich mehr "Dampf" hat!

lg Hans

Wie kann ich denn die PIDs zurückstellen? Muss ich dafür erst den ganzen APM zurücksetzen, sodass ich dann auch wieder Radio/Compass Calibration und den ganzen anderen Kram machen muss? Oder gibts dafür ein Knöpfchen im Mission Planner, wo ich die zurücksetze? Oder unter Extended Tuning die Werte händisch abändern, so wie sie im Wiki von APM zu sehen sind?



hmm... also das kann ich mir nun nicht so ganz vorstellen, dass die Motoren mit 12"x5,5" nicht zurechtkommen... Denn immerhin können die sogar 15"x6" laut Herstellertabelle bewältigen, was natürlich schon eine ganz andere Hausnummer ist...

Hans meint die steigung, nicht die größe.
Zum zurücksetzen....im extended tuning auf standard, händisch, setzen.

ja aber irgendwie verstehe ich den zusammenhang da nicht... wieso soll der motor mit 12 x 5,5 nicht zurechtkommen, wenn er sogar mit 15 x 6 zurechtkommt... Letzterer ist doch viel größer und hat zudem noch eine größere Steigung


Auf Standard händisch setzen? Also jeden einzelnen Wert laut des nachfolgenden Bildes einzeln von Hand eingeben?




Statt APM Copter PIDs steht bei mir halt Extended Tuning... Und ich sehe da sonst nichts, dass da irgendwie ein "Standard-Button" ist, den man zum zurücksetzen klicken kann.

Händisch.............
Stabilize p und rate roll pitch

okay, das mit dem auf standard setzen im post zuvor hatte mich ein wenig verwirrt

Und wie ist das nun mit dem Zusammenhang der Props?