FANmuse Gimbal for Gopro
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Servus Ludwig
Hat bei mir leider keine Besserung gebracht ... Sensor hab ich 90° versetzt.
Ich hab so den blöden verdacht das bei der Nick Achse was nicht ganz stimmt.
Gestern Nacht hab ich dann noch den Nick Channel am Controller angeschlossen, um zu sehn ob sich da was tut.. er schwingt sich nur auf.
Ich werd Heute mal direkt mal n Akku anstecken um zu sehn obs an der Stromversorgung liegt.
Hat bei mir leider keine Besserung gebracht ... Sensor hab ich 90° versetzt.
Ich hab so den blöden verdacht das bei der Nick Achse was nicht ganz stimmt.
Gestern Nacht hab ich dann noch den Nick Channel am Controller angeschlossen, um zu sehn ob sich da was tut.. er schwingt sich nur auf.
Ich werd Heute mal direkt mal n Akku anstecken um zu sehn obs an der Stromversorgung liegt.
Hallo Marcel,
Wollte eigentlich keinen Roman schreiben, es ist aber doch etwas länger geworden, vielleicht ist es ja von allgemeinem Interesse, weil ich sehe, dass einige Leute Probleme melden, die mit dem Thema zusammen hängen könnten.
Deine Annahme, daß die Regelparameter jeweils entsprechend der Betriebsspannung der Motoren eingestellt werden müssen und nur für diese Spannung optimal sind, ist für mich einleuchtend.
Das regelungstechnische Verhalten eines Brushless Motor ist ja wie das eines Gleichstrommotors mit Permanentmagneten. Solange man in den Betriebsgrenzen bleibt, ist das Drehmoment sehr gut proportional zum Strom und der ist umso höher, je höher die Betriebsspannung ist.
Der Lageregler muss den Motorstrom und damit das Drehmoment über die Veränderung der Pulsbreite steuern, und der Faktor Stromänderung pro Pulsbreitenänderung steigt mit der Versorgungsspannung. Deswegen kann es sein, daß ein gut eingestelltes System nicht mehr gut funktioniert, wenn es bei anderer Betriebsspannung laufen soll. Bei deutlich niedrigerer Spannung wird es lahm, weil die Regelverstärkung abnimmt, mit zunemender Betriebsspannung wird es giftiger oder auch instabil, weil diese zu hoch wird.
Ich kann mir vorstellen, daß einige der Probleme, die hier gemeldet werden, auf der Betriebsspannungsseite zu suchen sind. Das von Alveran heute gepostete riecht irgendwie danach.
Ich unterstelle, daß die Geräte bei Erhan und Ludwig gut gespielt haben. Wenn sie dann woanders nicht gehen, ist schwer zu vermuten, dass da in der Umgebung etwas anders ist, z.B.
1. Die Betriebsspannung ist eine andere als die, für die die Einstellung erfolgte.
2. Die Stromversorgung ist zu schwachbrüstig und geht für kurze Momente in die Strombegrenzung oder regelt gar zurück
Ich habe in früheren Tagen beruflich mal ähnliche Antriebe regelungstechnisch ausgelegt, wenn es da Schwierigkeiten mit der Eigenstabilität der Lageregelung gab, dann waren es zu 90% aller Fälle Grenzschwingungen durch Eintreten der Strombegrenzung. Und die tritt immer dann ein, wenn kurze Drehmomentspitzen gefordert werden. Wie gesagt, Drehmoment entsteht hier ausschließlich durch Strom, egal wie er zustande kommt und woher erkommt.
Bei so einem Gimbal dürfte der Mittelwert des Motorstrombedarfes bescheiden sein, wenn aber schnelle Ausregelung erfolgen soll, damit die Kamera ruhig liegt, muß es auf der Drehmomentseite zur Sache gehen. Wenn die Stromversorgung die geforderten Stromspitzen nicht hergibt, kann die Regelung beliebig verrückt spielen. Ein solche Grenzschwingung, bei der das zyklisch System pendelt, weil es kurz in die Strombegrenzung geht (dann setzt das Regelverhalten aus), wieder zurückkommt, wieder regelt usw. kann schon eintreten, wenn man einfach nicht die Kamera drauf hat, also das Trägheitsmoment der Last nicht genau derjenigen entspricht, für die das System eingestellt wurde.
Vielleicht erklärt das einige der Schwierigkeiten.
Vielleicht können Erhan und Ludwig ja mal mit einem Oszilloskop anschauen, was für Spitzenstöme bei heftiger Ausregelung auftreten.
Die Nachricht, dass die Fanmuse mit 6S läuft, ist für mich schon mal eine gute, dann brauche ich keinen Stepdown Regler und fange mir keine Strombegrenzungsprobleme ein. Bin allerdings zu der Erkenntnis gelangt, dass ich nicht umhin kommen werde, die Einstellprozedur zu lernen, um sie für meine Bedingungen durchzuführen. Vielleicht gilt das ja auch für einige von Euch in dem Blog hier und wir können uns gegenseitig helfen.
Gruesse
Artur
Übrigens, habe kürzlich bei Amazon ein kleines verständlich geschriebenes Buch gefunden:
„Brushless Motoren und Regler“,
erschienen 2013, Verlag für technik und Handwerk
Roland Büchi, Zürcher Hochschule für angewandte Wissenschaften,
ISBN Nr. 978-3-88180-427-1
Wollte eigentlich keinen Roman schreiben, es ist aber doch etwas länger geworden, vielleicht ist es ja von allgemeinem Interesse, weil ich sehe, dass einige Leute Probleme melden, die mit dem Thema zusammen hängen könnten.
Deine Annahme, daß die Regelparameter jeweils entsprechend der Betriebsspannung der Motoren eingestellt werden müssen und nur für diese Spannung optimal sind, ist für mich einleuchtend.
Das regelungstechnische Verhalten eines Brushless Motor ist ja wie das eines Gleichstrommotors mit Permanentmagneten. Solange man in den Betriebsgrenzen bleibt, ist das Drehmoment sehr gut proportional zum Strom und der ist umso höher, je höher die Betriebsspannung ist.
Der Lageregler muss den Motorstrom und damit das Drehmoment über die Veränderung der Pulsbreite steuern, und der Faktor Stromänderung pro Pulsbreitenänderung steigt mit der Versorgungsspannung. Deswegen kann es sein, daß ein gut eingestelltes System nicht mehr gut funktioniert, wenn es bei anderer Betriebsspannung laufen soll. Bei deutlich niedrigerer Spannung wird es lahm, weil die Regelverstärkung abnimmt, mit zunemender Betriebsspannung wird es giftiger oder auch instabil, weil diese zu hoch wird.
Ich kann mir vorstellen, daß einige der Probleme, die hier gemeldet werden, auf der Betriebsspannungsseite zu suchen sind. Das von Alveran heute gepostete riecht irgendwie danach.
Ich unterstelle, daß die Geräte bei Erhan und Ludwig gut gespielt haben. Wenn sie dann woanders nicht gehen, ist schwer zu vermuten, dass da in der Umgebung etwas anders ist, z.B.
1. Die Betriebsspannung ist eine andere als die, für die die Einstellung erfolgte.
2. Die Stromversorgung ist zu schwachbrüstig und geht für kurze Momente in die Strombegrenzung oder regelt gar zurück
Ich habe in früheren Tagen beruflich mal ähnliche Antriebe regelungstechnisch ausgelegt, wenn es da Schwierigkeiten mit der Eigenstabilität der Lageregelung gab, dann waren es zu 90% aller Fälle Grenzschwingungen durch Eintreten der Strombegrenzung. Und die tritt immer dann ein, wenn kurze Drehmomentspitzen gefordert werden. Wie gesagt, Drehmoment entsteht hier ausschließlich durch Strom, egal wie er zustande kommt und woher erkommt.
Bei so einem Gimbal dürfte der Mittelwert des Motorstrombedarfes bescheiden sein, wenn aber schnelle Ausregelung erfolgen soll, damit die Kamera ruhig liegt, muß es auf der Drehmomentseite zur Sache gehen. Wenn die Stromversorgung die geforderten Stromspitzen nicht hergibt, kann die Regelung beliebig verrückt spielen. Ein solche Grenzschwingung, bei der das zyklisch System pendelt, weil es kurz in die Strombegrenzung geht (dann setzt das Regelverhalten aus), wieder zurückkommt, wieder regelt usw. kann schon eintreten, wenn man einfach nicht die Kamera drauf hat, also das Trägheitsmoment der Last nicht genau derjenigen entspricht, für die das System eingestellt wurde.
Vielleicht erklärt das einige der Schwierigkeiten.
Vielleicht können Erhan und Ludwig ja mal mit einem Oszilloskop anschauen, was für Spitzenstöme bei heftiger Ausregelung auftreten.
Die Nachricht, dass die Fanmuse mit 6S läuft, ist für mich schon mal eine gute, dann brauche ich keinen Stepdown Regler und fange mir keine Strombegrenzungsprobleme ein. Bin allerdings zu der Erkenntnis gelangt, dass ich nicht umhin kommen werde, die Einstellprozedur zu lernen, um sie für meine Bedingungen durchzuführen. Vielleicht gilt das ja auch für einige von Euch in dem Blog hier und wir können uns gegenseitig helfen.
Gruesse
Artur
Übrigens, habe kürzlich bei Amazon ein kleines verständlich geschriebenes Buch gefunden:
„Brushless Motoren und Regler“,
erschienen 2013, Verlag für technik und Handwerk
Roland Büchi, Zürcher Hochschule für angewandte Wissenschaften,
ISBN Nr. 978-3-88180-427-1
Hi Artur ,
Habe gerade mit Alveran Telefoniert und das Problem gelöst
Letzten endes wahr es nur ein Kabeldreher .
Wir sind wie folgt vorgegangen um alles zu testen :
- Software Update auf v48
- Sensor um 90° Verdrehen (Kabel zum Nickmotor zeigend)
- Nick Motor anschließen und ggf. Motoranschluss und/oder Drehrichtung anpassen (Motor Stecker Verdrehen)
- Roll Motor anschließen und ggf. Motoranschluss und/oder Drehrichtung anpassen (Motor Stecker Verdrehen)
- MAX PWM so niedrig wie möglich einstellen
- P so hoch wie möglich
- Bei Vibrationen , D Anteil anpassen
Wahr eine Sache von 30min und alles funktioniert
Natürlich beim Testen/Einstellen die selbe Versorgungsspannung nutzen wie im Flugbetrieb .
Habe gerade mit Alveran Telefoniert und das Problem gelöst
Letzten endes wahr es nur ein Kabeldreher .
Wir sind wie folgt vorgegangen um alles zu testen :
- Software Update auf v48
- Sensor um 90° Verdrehen (Kabel zum Nickmotor zeigend)
- Nick Motor anschließen und ggf. Motoranschluss und/oder Drehrichtung anpassen (Motor Stecker Verdrehen)
- Roll Motor anschließen und ggf. Motoranschluss und/oder Drehrichtung anpassen (Motor Stecker Verdrehen)
- MAX PWM so niedrig wie möglich einstellen
- P so hoch wie möglich
- Bei Vibrationen , D Anteil anpassen
Wahr eine Sache von 30min und alles funktioniert
Natürlich beim Testen/Einstellen die selbe Versorgungsspannung nutzen wie im Flugbetrieb .
Ist leider so das von system zu system die Reaktion verschieden ist und die Parameter angepasst werden müssen .
Einfach das Update auf 048 machen und Sensor + Motorkabel verdrehen .
@MeikoMo : Der Fehler " Motion detected during Gyro calibration " kommt , wenn man beim Einschalten die Halterung bewegt .
Einfach das Gimbal Ruig Halten/Warten und dann lässt sich das Gimbal auch mit der GUI Connecten .
Wenn ihr die Settings aus diesem Post übertragt : http://fpv-community.de/showthread.php?23292-FANmuse-Gimbal-for-Gopro&p=335484&viewfull=1#post335484 , sollte es für ein 3S Setup super funktionieren .
Einfach das Update auf 048 machen und Sensor + Motorkabel verdrehen .
@MeikoMo : Der Fehler " Motion detected during Gyro calibration " kommt , wenn man beim Einschalten die Halterung bewegt .
Einfach das Gimbal Ruig Halten/Warten und dann lässt sich das Gimbal auch mit der GUI Connecten .
Wenn ihr die Settings aus diesem Post übertragt : http://fpv-community.de/showthread.php?23292-FANmuse-Gimbal-for-Gopro&p=335484&viewfull=1#post335484 , sollte es für ein 3S Setup super funktionieren .
@MeikoMo : Der Fehler " Motion detected during Gyro calibration " kommt , wenn man beim Einschalten die Halterung bewegt .
Einfach das Gimbal Ruig Halten/Warten und dann lässt sich das Gimbal auch mit der GUI Connecten .
Ja nee ist schon klar. Gimbal liegt auf Fussboden. Beton! Keine Bewegung. Nach 20-30 mal Reconnect habe ich mal Verbindung. Beim Save kommt wieder die Meldung.
Ich kann auch die Txt Datei nicht öffnen.
Habe nochmal neu geflasht wirklichen Erfolg. Herumflippen tut es aber wieder. Bedeutent schlimmer als vor den 90 Grad drehen.
Einfach das Gimbal Ruig Halten/Warten und dann lässt sich das Gimbal auch mit der GUI Connecten .
Ja nee ist schon klar. Gimbal liegt auf Fussboden. Beton! Keine Bewegung. Nach 20-30 mal Reconnect habe ich mal Verbindung. Beim Save kommt wieder die Meldung.
Ich kann auch die Txt Datei nicht öffnen.
Habe nochmal neu geflasht wirklichen Erfolg. Herumflippen tut es aber wieder. Bedeutent schlimmer als vor den 90 Grad drehen.
Motor Kabel tauschen hat was gebracht.
Da ich die Datei von Dir nicht öffnen kann habe ich die Daten per hand eingegeben. Dann Save und Save to Flash. Ist das soo richtig?
Werte habe ich Pitch I0,5 P9,8 D 2,0
Roll I0,5 P42,6 D8,8
Max PVM 90/120
Nick ist zu träge und regelt nach Bewegung nach.
Aber jetzt schon alles gar nicht so ganz schlecht.
Da ich die Datei von Dir nicht öffnen kann habe ich die Daten per hand eingegeben. Dann Save und Save to Flash. Ist das soo richtig?
Werte habe ich Pitch I0,5 P9,8 D 2,0
Roll I0,5 P42,6 D8,8
Max PVM 90/120
Nick ist zu träge und regelt nach Bewegung nach.
Aber jetzt schon alles gar nicht so ganz schlecht.
Zuletzt bearbeitet:
Da ich ja mit n Ludwig gestern n bisschen Gequatsch hab über mein Problem und wir das in ned mal 30min gefixt haben (vielen Dank deswegen noch mal), hier mal n Video mit Standard PDI's ....
Leider hab ich am Copter ziemliche Vibrationen, das das der IMU nicht gut tut ist mir klar xd.
Aufgenommen mit na Hero1 60° Linse 1080p.
http://www.youtube.com/watch?v=XxOfWrUp0bo
so und jetzt gehts ans Feintunen
Leider hab ich am Copter ziemliche Vibrationen, das das der IMU nicht gut tut ist mir klar xd.
Aufgenommen mit na Hero1 60° Linse 1080p.
http://www.youtube.com/watch?v=XxOfWrUp0bo
so und jetzt gehts ans Feintunen
Sind "schnelle" Bewegungen wie in diesem Video zu sehen auch möglich ?
http://vimeo.com/64177366#
http://vimeo.com/64177366#
- Status
