3-Achs-Gimbalmechanik von rOsewhite
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Okay, mal schauen, was es noch für Lösungen für solche überladenen Gimbals gibt. 
Du siehst an der Kamera-Trägerplatte vor dem Rohr schon Schlitze, ebenso in der Konterplatte darunter. Hier wird eine 1mm-Platte dazwischen verzapft, auf dder die IMU ruht. An dieser telle ist sie rundum geschützt. Das setzt allerdings eine sehr kleine oder zumindest schmale IMU voraus. Größere IMU haben eigentlich noch keinen fixen Platz. Meine ersten Versuche werden mit Alexmos sein und die IMU werde ich wohl einfach an einen Arm der Schaukel kleben. Da ist schön viel ebene Fläche zum Aufkleben und die Kabel sind auch schon fast am Pitch-Lager.
Ich bin mir da irgendwie unschlüssig. Eine saubere Schlaufe im Kabel bremst auch nicht mehr, als es durch eine Hohlwelle zu führen. Ist natürlich alles eine Frage der Verlegungskunst. Viele neigen leider dazu, Kabel mit Gewalt mit Kabelbindern irgendwo festzuzurren, was ihnen mechanisch eh nicht bekommt.
Gegen die Hohlwelle habe ich mich ursprünglich entschieden, weil ich so beide Gabelenden identisch gestalten kann. Sprich: Du kannst auf der rechten Seite die beiden Lagersitze und die Lager abschrauben und könntest einen zweiten Pitch-Motor dranschrauben, falls Du lieber mit zwei kleinen statt einem großen arbeiten willst. Die Frage ist: Was wäre wichtiger? Hohlwelle oder potentielle Möglichkeit eines zweiten Pitch-Motors?
Du siehst an der Kamera-Trägerplatte vor dem Rohr schon Schlitze, ebenso in der Konterplatte darunter. Hier wird eine 1mm-Platte dazwischen verzapft, auf dder die IMU ruht. An dieser telle ist sie rundum geschützt. Das setzt allerdings eine sehr kleine oder zumindest schmale IMU voraus. Größere IMU haben eigentlich noch keinen fixen Platz. Meine ersten Versuche werden mit Alexmos sein und die IMU werde ich wohl einfach an einen Arm der Schaukel kleben. Da ist schön viel ebene Fläche zum Aufkleben und die Kabel sind auch schon fast am Pitch-Lager.
dann bleibt einzig noch die kabeldurchführung auf tilt ,das movi hat das ja inzwischen auch
ginge das bei deiner konstruktion denn überhaupt? durch ein 3mm schlitz ginge zumindest etwas, oder du machst 2 schlitze mit mehr abstand und dann eine 4 oder sogar 5-6mm hohlwelle
ginge das bei deiner konstruktion denn überhaupt? durch ein 3mm schlitz ginge zumindest etwas, oder du machst 2 schlitze mit mehr abstand und dann eine 4 oder sogar 5-6mm hohlwelle
Gegen die Hohlwelle habe ich mich ursprünglich entschieden, weil ich so beide Gabelenden identisch gestalten kann. Sprich: Du kannst auf der rechten Seite die beiden Lagersitze und die Lager abschrauben und könntest einen zweiten Pitch-Motor dranschrauben, falls Du lieber mit zwei kleinen statt einem großen arbeiten willst. Die Frage ist: Was wäre wichtiger? Hohlwelle oder potentielle Möglichkeit eines zweiten Pitch-Motors?
Hmm ich würde einfach mal sagen... die Mitte^^ also beides ...
Einen Adapter dafür das man 2 Motoren anschrauben kann und
einen für eine hohl welle,
Problem was ich da sehe ist das es einen größeren mehr aufwand ist das umzukonstruieren und das mehrgewicht, was ja keiner haben will
ergo... so lassen wie es ist? und eventuell eine Hohlwelle für die Yaw Einheit ausdenken?
Dort seh ich eher die Probleme der Kabelführung, (12V Vcc fürs Gimbal, 3Pin Kable für den Videodownlink, 3Pin Kable für n IR-Auslöser
Einen Adapter dafür das man 2 Motoren anschrauben kann und
einen für eine hohl welle,
Problem was ich da sehe ist das es einen größeren mehr aufwand ist das umzukonstruieren und das mehrgewicht, was ja keiner haben will
ergo... so lassen wie es ist? und eventuell eine Hohlwelle für die Yaw Einheit ausdenken?
Dort seh ich eher die Probleme der Kabelführung, (12V Vcc fürs Gimbal, 3Pin Kable für den Videodownlink, 3Pin Kable für n IR-Auslöser
Hallo Mike,
genau so sehe ich das bisher auch: beides zusammen ist viel zu aufwändig und teuer. Abgesehen davon habe ich an der Schaukel auch immer noch Zweifel am tieferen Sinn einer Hohlwelle. Erfahrungsgemäß funktioniert eine ordentliche Schlaufe genauso gut und das einzig wirklich störrische Kabel ist in der Regel der Video-Ausgang der Kamera und der befindet sich fast grundsätzlich auf der linken Seite, wo der Pitchmotor ist.
Eine Yaw-Hohlwelle ist geplant, jedoch an anderer Stelle. Durch den Yaw-Motor geht konsequenterweise natürlich nichts, das muss man so hinnehmen. Ist aber zumindest in unserem Plan unnötig, da der Motor nur die Winkelfehler auf Yaw ausgleichen soll. Das lass mal im argen Fall +/- 15° sein, dafür braucht man weder Hohlwelle noch Schleifring.
Ein frei steuerbares Yaw ist in der Tamara-Serie im Landegestell vorgesehen. Beide Landegestelle verfügen seit Anfang an über eine Aufnahme für starke Servos. Hier ist in der Mitte auch mehr als Platz genug für eine Hohlwelle oder einen ordentlich dimensionierten Schleifring. Lagerdurchmeser bis über 40mm sind kein Problem.
Der Grund für diese Lösung ist, dass man Video-Sender, Gimbal-Empfänger und anderes Geraffel problemlos am Landegestell montieren kann und nur noch die Spannung von oben runterführen muss. Theoretisch könnte man sogar einen kleinen Video-Akku am LG anbringen und wäre so völlig autonom.
Den Vorteil sehe ich darin, dass beide Landegestelle extrem stabil sind und aufgrund der Bauform den perfekten Schutz für teures Kamera-Equipment bieten. Sei es bei ungemütlichen Landungen oder aber bei Kollision mit Hindernissen. Ich habe letztes Jahr schon einen Flat Octo (4,5kg) mit dem großen Landegestell auf dem Foto aus ca. 4m Höhe schräg in den Boden geschossen. Rahmen und Landegestell blieben nahezu unversehrt und einer Kamera wäre in diesem Fall vermutlich nichts passiert. Ich versuche, meine Konstruktionen immer auch dahingehend zu optimieren, dass sie fehlerverzeihend sind. Das ist in meinen Augen auch Anwenderfreundlichkeit.
genau so sehe ich das bisher auch: beides zusammen ist viel zu aufwändig und teuer. Abgesehen davon habe ich an der Schaukel auch immer noch Zweifel am tieferen Sinn einer Hohlwelle. Erfahrungsgemäß funktioniert eine ordentliche Schlaufe genauso gut und das einzig wirklich störrische Kabel ist in der Regel der Video-Ausgang der Kamera und der befindet sich fast grundsätzlich auf der linken Seite, wo der Pitchmotor ist.
Eine Yaw-Hohlwelle ist geplant, jedoch an anderer Stelle. Durch den Yaw-Motor geht konsequenterweise natürlich nichts, das muss man so hinnehmen. Ist aber zumindest in unserem Plan unnötig, da der Motor nur die Winkelfehler auf Yaw ausgleichen soll. Das lass mal im argen Fall +/- 15° sein, dafür braucht man weder Hohlwelle noch Schleifring.
Ein frei steuerbares Yaw ist in der Tamara-Serie im Landegestell vorgesehen. Beide Landegestelle verfügen seit Anfang an über eine Aufnahme für starke Servos. Hier ist in der Mitte auch mehr als Platz genug für eine Hohlwelle oder einen ordentlich dimensionierten Schleifring. Lagerdurchmeser bis über 40mm sind kein Problem.
Der Grund für diese Lösung ist, dass man Video-Sender, Gimbal-Empfänger und anderes Geraffel problemlos am Landegestell montieren kann und nur noch die Spannung von oben runterführen muss. Theoretisch könnte man sogar einen kleinen Video-Akku am LG anbringen und wäre so völlig autonom.
Den Vorteil sehe ich darin, dass beide Landegestelle extrem stabil sind und aufgrund der Bauform den perfekten Schutz für teures Kamera-Equipment bieten. Sei es bei ungemütlichen Landungen oder aber bei Kollision mit Hindernissen. Ich habe letztes Jahr schon einen Flat Octo (4,5kg) mit dem großen Landegestell auf dem Foto aus ca. 4m Höhe schräg in den Boden geschossen. Rahmen und Landegestell blieben nahezu unversehrt und einer Kamera wäre in diesem Fall vermutlich nichts passiert. Ich versuche, meine Konstruktionen immer auch dahingehend zu optimieren, dass sie fehlerverzeihend sind. Das ist in meinen Augen auch Anwenderfreundlichkeit.
oookey... das wusste ich nicht das du mit der Yaw Achse nur die Copter Lappalien ausgleichen willst, da macht dort dann ein Schleifring/Hohlwelle auch kein Sinn mehr.
und das man das Gimbal mit n Servo dann 360° drehen kann mit Schleifring/Hohlwelle finde ich eigentlich sehr gut, muss ja nicht immer n BL Motor sein ^^ und man kann das dann, wie du schon geschrieben hast, sehr gut auf den Copter befestigen wegen eventuelle Crashes.
ps.: Was kosstet denn so ein Tamara Frame.. in der Hexa ausführung?^^ kannst mir auch per PN sagen
und das man das Gimbal mit n Servo dann 360° drehen kann mit Schleifring/Hohlwelle finde ich eigentlich sehr gut, muss ja nicht immer n BL Motor sein ^^ und man kann das dann, wie du schon geschrieben hast, sehr gut auf den Copter befestigen wegen eventuelle Crashes.
ps.: Was kosstet denn so ein Tamara Frame.. in der Hexa ausführung?^^ kannst mir auch per PN sagen
kabel gehen schon auch durch motoren
http://www.funtobuyonline.com/brush...ushless-motor-gbm3506h-130t-hollow-shaft.html
hohlwelle auf tilt...ich verspreche es ist das letzte mal das ich was dazu sage
mein problem ist da einfach das der loop seitlich rausteht und ich immer ein riesen angst habe da mal irgendwann beim transport mit den kabeln wo hängenzubleiben und die kabel zu beschädigen...wenn einem sowas bei einem job passiert dann ist das echt ärgerlich...vor allem weil man bei so einem loop auch keinen gewebeschlauch benutzen kann
...klar geht es ohne hohlwell, aber sauber und eng anliegend verlegt ist halt sorgenfrei
http://www.funtobuyonline.com/brush...ushless-motor-gbm3506h-130t-hollow-shaft.html
hohlwelle auf tilt...ich verspreche es ist das letzte mal das ich was dazu sage
mein problem ist da einfach das der loop seitlich rausteht und ich immer ein riesen angst habe da mal irgendwann beim transport mit den kabeln wo hängenzubleiben und die kabel zu beschädigen...wenn einem sowas bei einem job passiert dann ist das echt ärgerlich...vor allem weil man bei so einem loop auch keinen gewebeschlauch benutzen kann
...klar geht es ohne hohlwell, aber sauber und eng anliegend verlegt ist halt sorgenfrei
Klar, kann ich verstehen, doch Gewebeschläuche muss man nicht ausschließen. Ich hab hier gerade mal versuchsweise mein Gimbal mit Alexmos Steuerung aufgebaut und so, wie es aussieht, schafft Alexmos mit den kleinen GB2208 zumindest problemlos die Gopros trotz Gewebeschlauch. Größere Cams muss ich noch ausprobieren, doch hier dürfte eher der GB2008 in Verbindung mit der Steuerung an seine Grenzen kommen.
Der Sleeve über dem Kabel macht sich jedenfalls bei anständiger Verlegung quasi nicht bemerkbar. Gefühlsmäßig macht hier das gesleevte Servokabel des GB2008 nicht mehr aus, als es stärkere Motorlitzen, wie bei Deinem oben gezeigten Motor, tun würden.
Der Sleeve über dem Kabel macht sich jedenfalls bei anständiger Verlegung quasi nicht bemerkbar. Gefühlsmäßig macht hier das gesleevte Servokabel des GB2008 nicht mehr aus, als es stärkere Motorlitzen, wie bei Deinem oben gezeigten Motor, tun würden.
Das weiss ich im Vorfeld bei meinen Konstruktionen nie. Ich konstruiere immer erstmal aus eigenem privaten Interesse. Wenn sich das Teil dann bewährt hat, ein breites öffentliches Interesse da ist, ein Shop es haben will und wenn es mit vertretbarem Aufwand herzustellen ist, dann kann man darüber nachdenken.
Da ich hier aber kein für Werbung zahlender Händler, sondern einfaches Forenmitglied bin, wäre es nett, wenn wir hier kommerzielle Dinge bitte außen vor lassen könnten. Ich möchte hier Ideen und Erfahrungen austauschen können und nicht riskieren, dass dies unterbunden wird, weil man mir Werbung unterstellt. Welche meiner Konstruktionen irgendwo erhältlich sind, lässt sich doch bei Bedarf für jeden leicht recherchieren.
Da ich hier aber kein für Werbung zahlender Händler, sondern einfaches Forenmitglied bin, wäre es nett, wenn wir hier kommerzielle Dinge bitte außen vor lassen könnten. Ich möchte hier Ideen und Erfahrungen austauschen können und nicht riskieren, dass dies unterbunden wird, weil man mir Werbung unterstellt. Welche meiner Konstruktionen irgendwo erhältlich sind, lässt sich doch bei Bedarf für jeden leicht recherchieren.
Das sieht schon sehr interessant aus, doch käme vermutlich nicht in Betracht. Zum einen müsste ich den Gimbal oben stark verändern und wäre dann absolut inkompatibel zu allen anderen Motoren und zum anderen würde der Motor in Verbindung mit unserer Regelung nicht funktionieren (frag jetzt bitte nicht, wieso ).
).Ich hab jetzt mal eine 2-Achs-Version unter meine Rubina geschraubt und mit einem SimpleBGC angesteuert. Trotz der breiten Gabel reicht der GB2008 auch auf Roll locker, um eine Gopro im Acrylgehäuse zu bändigen. Witzigerweise habe ich ausgerechnet auf Pitch ein leichtes zittern ab und zu.
Dass der Horizont bei Yaw-Bewegungen noch nach außen kippt, liegt wohl an der einfachen IMU-Kalibrierung. Irgendwie scheine ich mit der Würfelkalibrierung auf Kriegsfuß zu stehen, denn jegliches Resultat war bisher schlechter, als eine einfache Kalibrierung. Da jetzt aber wegen der Messe zu viel zu tun ist, werd ich mich wohl erst danach nochmal richtig damit beschäftigen.
[video=vimeo;77356170]http://vimeo.com/77356170[/video]
Dass der Horizont bei Yaw-Bewegungen noch nach außen kippt, liegt wohl an der einfachen IMU-Kalibrierung. Irgendwie scheine ich mit der Würfelkalibrierung auf Kriegsfuß zu stehen, denn jegliches Resultat war bisher schlechter, als eine einfache Kalibrierung. Da jetzt aber wegen der Messe zu viel zu tun ist, werd ich mich wohl erst danach nochmal richtig damit beschäftigen.
[video=vimeo;77356170]http://vimeo.com/77356170[/video]
Das ist wirklich ein nerviges Problem mit dem Horizont bei Yaw. Ich hab's trotz mehrfacher 6fach Kalibrierung fast schon aufgegeben.
Wenn man sich Youtube Videos vom kleinen Zenmuse oder Tarot 2D ansieht, tritt dieser Effekt dort ebenfalls manchmal auf. Da die meisten allerdings kein Problem mit krummer Horizontlinie haben, kann man's oft kaum erkennen.
Lass und wissen, wenn die Erde wieder gerade gerückt bekommen hast
Wenn man sich Youtube Videos vom kleinen Zenmuse oder Tarot 2D ansieht, tritt dieser Effekt dort ebenfalls manchmal auf. Da die meisten allerdings kein Problem mit krummer Horizontlinie haben, kann man's oft kaum erkennen.
Lass und wissen, wenn die Erde wieder gerade gerückt bekommen hast
Hallo Tilman,
es geht um dein zittern ...ich könnte schwören das du dein Gimbal zu weich gelagert hast. Häng doch mal dein Gimbal ein bisschen "härter" auf. Aber bevor du Großartig was an der Mechanik veränderst kannst du Kabelbinder nehmen und deine Dämpfungsplatten mit einander "festzurren" um eine härtere Aufhängung zu simulieren.
Gruß Ertan
es geht um dein zittern ...ich könnte schwören das du dein Gimbal zu weich gelagert hast. Häng doch mal dein Gimbal ein bisschen "härter" auf. Aber bevor du Großartig was an der Mechanik veränderst kannst du Kabelbinder nehmen und deine Dämpfungsplatten mit einander "festzurren" um eine härtere Aufhängung zu simulieren.
Gruß Ertan
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