Absturz im Loiter Mode

[DripleX]

Ich bin erst seit kurzem Besitzer eines Quadrocopters mit APM 2.6.
Siehe folgenden Thread: http://fpv-community.de/showthread.php?57137-Quadrocopter-mit-Telemetrie

Ich habe den APM komplett eingestellt und konfiguriert. Den Spannungsregler Mod habe ich auch durchgeführt.
Die Firmware ist die aktuellste V3.2.

Mein GPS und Kompass sind extern. Ich habe bei der Konfiguration des Kompass auch Probleme gehabt.
Der hat sich zwar kalibrieren lassen, aber die Richtung des Kopters hat am Anfang nie gestimmt.
Erst nach kompletter Neu-Konfiguration mit dem Wizzard hat es funktioniert.
Kann aber auch daran gelegen haben, dass ich das in meinem Zimmer gemacht habe, wo vielleicht Störungen vorhanden waren. Denn erst nach dem ich den Quadrocopter in die Mitte meines Zimmers gestellt habe, hat der Kompass gepasst.
Habe das mit einem Handykompass und Kompass überprüft.

Dann mal wie es zu dem Absturz kam:
Habe zuerst mal im Wohnzimmer den Quad im Stabilize Mode schweben lassen.
Da war auch alles okay.

Dann bin ich raus auf ein Feld und wollte den Quadrocopter testen.
Habe mit Telemetrie über das Handy die Satelliten und den Status überprüft. Ich hatte 10 Satelliten und alles schien okay.
Start im Stabilize Mod und der Quad war sehr stabil. Bin kurz hin und zurück geflogen.
Dann bin ich in Loiter Mode, da das der zweite Modus bei mir war und sofort ist der mit voller Geschwindigkeit abgehauen. Konnte keine Höhe und nichts mehr kontrollieren. Da er nicht hoch war, vielleicht 3 Meter über den Boden, konnte ich nicht so schnell reagieren und der Quad ist mit voller Geschwindigkeit in den Boden gerammt.
Zwei Rotorblätter sind kaputt, eine Halterung und der GPS-Halter.

Nur was ich nicht verstehe, warum der im Loiter Modus so schnell abgehauen und dann abgestürzt ist und ich nichts mehr kontrollieren konnte?
Im Log kam dann "DCM bad heading". Anhang anzeigen 2014-12-26 16-00-25.zip

Ich war wahrscheinlich ein bisschen zu voreilig

Was kann die Ursache gewesen sein?

 

[IwannaFly]

Solch ein verhalten hatte ich mal als ich den Kompass falsch herum ausgerichtet angebaut hab, beziehungsweise die falsche Ausrichtung im MissionsPlanner eingestellt hatte.

Ansonsten, immer wenn man was neues testet die einen Finger auf dem Schalter für den jeweiligen Mode haben, dann kann man sofort zurück in Stabilize gehen und den Copter abfangen - fürs nächste mal

 

[DripleX]

Okay,

was heißt falsch herum? So zu sagen auf dem Kopf, oder um 90/180° gedreht?

Hinterher ist man immer schlauer. Hatte den Finger schon an dem Schalter, aber des ging alles so schnell.
Mit dem hab ich einfach gar nicht gerechnet.

 

[Mosquito]

1. Generalfehler war, dass du den Kompass im Zimmer kalibriert hast. Dies muss unbedingt im Freien abseits von magnetischen Störquellen passieren. Am besten auf der Mitte von einer großen Wiese (und auch das Handy sollte man in respektabler Entfernung lassen!).

Eigentlich wird der Kompass ja auch nicht "kalibriert", sondern es werden die Störeinflüsse des Rahmens und des Aufbaus auf den Kompass vermessen und berechnet. Daher sind alle Störquellen kontraproduktiv, die beim eigentlichen Flug des Kopters nicht vorhanden sind (also das ganze magnetische Gedöns, das sich im Zimmer, in den Wänden und am Schreibtisch befindet).

2. Fehler (wahrscheinlich) war, dass du auf die Anzahl der Satelliten geschaut hast, aber nicht auf den HDOP-Wert. Dieser Wert ist aber der wichtigere, weil er eine Aussage zur Qualität des Sat-Empfangs macht. Dieser Wert sollte bei 2 oder weniger liegen. Wenn der HDOP zu groß ist, ist die Anzahl der Sats quietsch-peng-egal.

3. Fehler ist, dass meistens bei der Einrichtung des Kompasses zwar auf die Himmelsrichtung geachtet, aber die Drehrichtung nicht geprüft wird. Das ist aber tödlich, weil bei falscher Drehrichtung alle Sat-Modes spinnen.

Mach mal folgendes: Kopter mit der Telemetrie nach Norden ausrichten und dann den Kopter um 90° nach rechts verdrehen. Jetzt sollte in der Telemetrie ungefähr Osten (90°) angezeigt werden. Wenn das nicht der Fall ist und statt dessen Westen (270°) oder so angezeigt wird, ist der Kompass über Kopf eingebaut und muß mit dem Wert "Roll180" korrigiert werden.


lg Hans

 

[hulk]

Ich glaube Leute, hier steckt was anderes ausser euren (richtigen) aussagen.
Zu dieser Fehlermeldung sind mehrere posts im 3dr forum aufgetaucht...in Kombination mit der 3.2.....eigentlich hängt es wohl mit dem ekf zusammen. Aber der poster hier hat ein apm 2.7
http://diydrones.com/m/discussion?id=705844:Topic:1850891

Hier ist einer der posts.

 

[Mosquito]

Moin Hulk,

Wenn du dir dann die Erklärung anschaust

"...The DCM check runs by default on all boards and will trigger when the GPS implied heading and DCM’s estimated heading disagree by at least 60 degrees (configurable with the DCM_CHECK_THRESH parameter) for a full second. ..."
[...]
"... If telemetry is attached “EKF variance” will appear on the HUD.
And EKF/DCM error will be written to the dataflash logs

If flying in a flight mode that does not require GPS nothing further will happen but you will be unable to switch into an autopilot flight mode (Loiter, PosHold, RTL, Guided, Auto) until the failure clears.

If flying in a mode that requires GPS (Loiter, PosHold, RTL, Guided, Auto) the vehicle will switch to “pilot controlled” LAND. Meaning the pilot will have control of the roll and pitch angle but the vehicle will descend, land and finally disarm it’s motors. The pilot can, like always switch into a manual flight mode including Stabilize or AltHold to bring the vehicle home. ..."

dann wären wir doch wieder bei einem falsch eingebauten bzw. falsch oder gar nicht korrigierten Kompass. Alternativ käme noch ein komplett falsche Deklination in Frage.


lg Hans

 

[hulk]

Ja.... zuviele Meldungen. Bin vielleicht auch zu gutgläubig.
Wenn icg mit dem handycompass gegenchecke, test ich alle 4 richtungen und mach auch den kalibriervorgang des handys mit.
Bin nicht zu hause.....steht im log was von gps probs? Er hätte ja landen sollen, wenn der fehler kommt und nicht abhauen.

Edt: Am Gps lags nicht. hat gute Werte gehabt. dein strom/spannungssensor ist nicht richtig eingestellt.

edit: er hätte gemäßigt ohne gps landen sollen:
If this comparison indicates that the yaw is off by more than 60 degrees it triggers the “EKF failsafe” which will:

1. Do nothing if vehicle is in a manual mode

2. Trigger a non-GPS LAND mode if the vehicle is in Loiter, PosHold, Auto, RTL, etc. Pilot can control roll, pitch and yaw of copter

 

[DripleX]

Erstmal Danke für eure Hilfe und Ratschläge!

Zu Mosquito:
Ich habe mir halt ein paar Tutorialvideos im Internet angeschaut und die haben alle im Haus/Zimmer den Kompass kalibriert.
Die Drehrichtung hat eben anfangs nie gestimmt, deswegen habe ich ja auch alles neu eingerichtet.
Ich habe Roll 180 eingestellt.
Habe eben mal den Kompass/GPS aufgeschraubt.
Er ist über Kopf und um 180° verdreht.

Was brauche ich dann für eine Einstellung?

Der Sat Empfang war ja laut log gut.

Dann zu hulk:
Danke für deine Recherche.
Das mache ich beim nächsten mal auch, mit den 4 Richtungen und Kompass.


Also so wie es aussieht kann es ja dann nur am Kompass gelegen haben, oder?

 

[hulk]

Unter vorbehalt ja.....bin aber noch nicht ganz überzeugt.

 

[Mosquito]

... Zu Mosquito:
Ich habe mir halt ein paar Tutorialvideos im Internet angeschaut und die haben alle im Haus/Zimmer den Kompass kalibriert. ...

Ja du bist nicht der Erste, der darauf reingefallen ist. Die haben das natürlich wegen der einfacheren Filmaufnahmen so gemacht.

... Die Drehrichtung hat eben anfangs nie gestimmt, deswegen habe ich ja auch alles neu eingerichtet.
Ich habe Roll 180 eingestellt.
Habe eben mal den Kompass/GPS aufgeschraubt.
Er ist über Kopf und um 180° verdreht.

Was brauche ich dann für eine Einstellung? ...

Ich vermute mal Roll180 + Yaw180. Probier es doch einfach mal aus und kontrolliere immer wieder mit der schon beschriebenen "Verdreh-Methode", ob du schlüssige Daten bekommst.


lg Hans

 

[DripleX]

Danke!

Da meine GPS-Halterung ja beim Absturz kaputt gegangen ist, kann ich dann das GPS/Kompass so wie auf diesen Bild montieren?

Oder Lieber so, mit einer Stange?

Und ist es unbedingt notwendig den APM auf ein anti Vibrationsteil zu montieren, oder reicht ein doppelseitiges Klebeband mit 2mm Schaumstoff?

 

[hulk]

Zu letzteren....kann, muss aber nicht passen. Man kann die vibs mitloggen.

 

[Mosquito]

Ich würde die GPS-Antenne erstmal so wie im ersten Bild montieren. Wenn sich dann beim Compassmot herausstellt, dass der Korrekturwert doch noch zu hoch ist, kann man immer noch auf die Türmchen-Montage umschwenken.

Die Antivibrationsplatte ist nur dann von Nöten, wenn der Kopter unsauber aufgebaut und/oder die Motoren/Props unwuchtig sind und/oder für ungewöhnliche Vibrationen sorgen, die anders nicht beseitigt werden können.

Im Standardfall reichen 1-2 Lagen Spiegeltape ("doppelseitiges Klebeband mit 2mm Schaumstoff") oder die speziellen Pads von 3M.


lg Hans

 

[DripleX]

So... habe jetzt den Copter wieder ziemlich zusammengebaut. Muss noch auf die Klebe-Pads warten...
Die Kompasswerte waren so um die -60 52 50 oder so ähnlich (wie kann ich das im Nachhinein anschauen?).

Nun stimmt der Compass wieder, nur so um die ca. 5 -10 Grad falsch. Kann ich das im Programm noch einstellen oder muss ich den Kompass ein bisschen drehen?

Habe nun alles mit einem richtigen Kompass überprüft!

 

[hulk]

Lass den kompass erstmal so.
Die offsets findest du wie alles im reiter tuning -> full Parameter list.
So fensterdichtband geht auch. Dieses dünne spiegeltape ist grenzwertig.
Und wenn du dir die full list anschaust, suche mal den Parameter bitlog mask oder so ähnlich und aktivierst default+imu.
Dann werden die vibrationen aufgezeichnet.
Mfg

 

[DripleX]

So, meine Kompasswerte sind:

COMPASS_OFS_X = -59
COMPASS_OFS_Y = -50
COMPASS_OFS_Z = 64

Sind die noch im Rahmen?

Das Logging hab ich nun auch aktiviert.
Den Kompassmot mache ich dann auch noch, wenn ich wieder Propeller habe.

 

[hulk]

Ja. Sind Sie.

 

[Mosquito]

a) Es ging nicht um die Kompasswerte, sondern um den Korrekturwert, der nach dem Compassmot ausgegeben wird. Ist dieser <= 10% ist alles im grünen Bereich.

b) Das Logging der IMU-Werte nur dann einschalten, wenn man Flüge macht, um die Vibrationen zu messen. Wenn das erledigt ist, dann das IMU-Logging gleich wieder ausschalten, weil es die APM von der Rechenleistung her stark belastet!


lg Hans

 

[DripleX]

Du hast ja gemeint, ich soll das Powermodul noch kalibrieren.
Habe die Spannung vom Akku mit einem Voltmeter gemessen und dann in Missionplaner eingetragen.
Aber die Spannung schwankt momentan von 15 - 25 Volt. Meistens bleibt diese schon bei ca. 19 Volt und schwankt +- 3 Volt. Aber manchmal hat des eben so volle Aussetzer und schwankt zwischen 15 - 25 Volt.

@Mosquito:
Das werde ich machen, so bald die neuen Propeller da sind und das Wetter mitspielt.

 

[hulk]

Die spannung muss konstant angezeigt werden.