Absturzsicherheit bzw. kann ein Hexa auch mit 5 Motoren noch landen ?

[ThinMan]

Zurück zum Thema, da habe ich jetzt endlich mal was gefunden, von wegen L1 und AQ:

http://www.youtube.com/watch?v=LCWaYdpgCRY#t=44

So in etwa sollte das doch dann funktionieren, oder?

ThinMan

 

[Bluebrain]

In diesen ganzen Videos wird immer nur getestet mit bereits vor dem Start abgenommenem Propeller.
Viel interessanter, wichtiger, und vor allem auch praxisnäher wäre aber, wenn ein Prop oder Motor während dem Flug ausfällt!

 

[jreise]

Ich glaub, die sehr informative Erklärung von Tilmann (rosewhite) zum Thema wurde hier schon mal verlinkt. Aber wenn man hier so mitliest, gewinnt man den Eindruck, als wenn kaum jemand Tilmanns Erläuterungen wirklich gelesen hat. Er erklärt dort sehr anschaulich mit Bildern, wie im Falle eines Motorausfalls beim Hexa die vorher unabhängige Steuerbarkeit von Neigung und Gier zur abhängigen Steuerung wird. Damit wird die ganze Sache sehr schnell instabil. Man kann zwar die Neigung steuern, muss dann aber Gier ungesteuert lassen. Sowie man Gier auch versucht auszugleichen, wird die Neigung wieder weglaufen usw. Es ist also ein Glückspiel (ähnlich dem Versuch einen Bleistift auf die Spitze zu stellen), den Kopter heil runterzubringen. Es kann gelingen, muss aber nicht.

 

[ThinMan]

Dafür, das der ja kaum steuerbar sein soll, klappt das auf dem Video eigentlich ganz gut. Wahrscheinlich sind einfach meine Augen nicht mehr gut genug um das gefakte zu erkennen. Schade, aber wenn die Experten sagen, das kann nicht gehen, dann geht das natürlich auch nicht.

Thinman

 

[jreise]

Nun sei nicht gleich beleidigt . Ich weiß auch nicht, warum das in dem Video funktioniert. Ich versuche nur theoretisch zu verstehen was abläuft beim Ausfall eines Antriebs, denn praktisch ausprobieren kann ich's nicht. Und da ist Tilmanns Erklärung für mich schon sehr schlüssig. Und sie erklärt auch warum es in einigen Fällen funktioniert hat, einen havarierten Hexa heil runter zu bringen, und in anderen nicht.

Wenn du eine bessere Erklärung hast, dann her damit . Und wenn du einen Hexa hast, dann probier das im AQ-Video gezeigte doch auch mal aus und zeig uns das Ergebnis.

 

[hexakopter]

Hallo,

Zitat von kinderkram:

3. L1 ist ein neuartiger Kontrollalgorythmus, der grob gesagt auf zuvor kalkulierten Masse-/Längenverhältnissen beruht. Wird z.Zt. nur auf AQ basierten Systemen von Unmanned Dynamics eingesetzt:
http://unmanned-dynamics.instigatemobile.com/?cat=3
Dort findest Du auch weitere Info zu L1

Dieser neue Kontrollalgorythmus wird dann dafür sorgen, dass der Hexakopter noch so gut in der Luft liegt. Bei den Standardsteuerungen ist dies dann wohl leider nicht der Fall.

Gruß, hexakopter

 

[ThinMan]

Hallo!

Verstehe halt nur nicht, warum man das kleinreden oder verleugnen sollte. Wenn schon das MIT an solchen Algorythmen arbeitet, kann das ja nicht so verkehrt sein. Die werden ja wohl nicht umsonst da Geld reinstecken, ist ja nicht die Bundeswehr.

http://acl.mit.edu/papers/L1GNC09.pdf

Ich jedenfalls bin guter Hoffnung, das das eines Tages auch bei Quadros klappen wird. Auch wenn ich nicht erklären kann, wie und warum das funktioniert. Die Amis haben ja mittlerweile auch Kampfflugzeuge, die aus aerodynamischer Sicht eigentlich unfliegbar sind. Trotzdem fliegen die Dinger, halt mit Hilfe eines Computers. Hier ein Beispiel:

http://www.diva-portal.org/smash/get/diva2:565967/FULLTEXT01.pdf

ThinMan

 

[viktormario]

Tilmann's Bericht auf seinem Blog bezieht sich nur allgemein darauf wie ein Hexa mit Antriebausfall, zu steuern wäre, also es gibt einfach kein grund zu streiten. Er geht nicht auf einzelne Flugcontroller ein, sondern behandelt das Thema im Allgemein. Es kann natürlich sein dass manche Steuerungen in der Lage sind einen Plötzlichen Antriebsaufall auszugleichen, und dass der Kopter steuerbar bleibt, ABER ich bin meinung solange man nicht ganz sicher ist, sollte man einfach kein Hexa bauen sondern x8 Oktos und aufwärts (mehr Redundanz und auch Kompakter).

LG, Vincent

 

[r0sewhite]

Um mal hier für etwas mehr Klarheit zu sorgen: Wie gut die Steuerbarkeit beim Hexa bleibt, hängt von vielen Faktoren ab. Das ist zum einen die Regelung, zum anderen die herrschenden Witterungsverhältnisse (Wind), die Leistungsfähigkeit der Antriebe und ihre Reaktionsgeschwindigkeit und nicht zuletzt die Lastverteilung.

Je mehr dieser Faktoren ideale Werte haben, umso steuerbarer bleibt der Hexa. Menno fliegt auf dem Video im Windschatten einer Blechbaracke, hat den Akku schön dicht unter der Centerplate, keinen Gimbal drunter und nicht zu vergessen L1. Damit sind genügend gute Bedingungen vorhanden, so dass eine gewisse Kontrolle erhalten bleibt.


@ThinMan: Beim Quad kann es nicht funktionieren, sofern der Copter nicht durch eigene Rotation quasi eine Kreiselstabilisierung erhält. Fällt ein Antrieb aus, müsste die Gegenseite doppelt so schnell drehen, um das Yaw-Moment der beiden gegenläufigen Motoren auszugleichen. Damit würde der Quad jedoch auch flippen. Soll er jedoch eine stabile Lage haben, dreht er mit maximalem Yaw-Moment um die eigene Achse.

 

[Bluebrain]

Beim Quad kann es nicht funktionieren, sofern der Copter nicht durch eigene Rotation quasi eine Kreiselstabilisierung erhält. Fällt ein Antrieb aus, müsste die Gegenseite doppelt so schnell drehen, um das Yaw-Moment der beiden gegenläufigen Motoren auszugleichen. Damit würde der Quad jedoch auch flippen. Soll er jedoch eine stabile Lage haben, dreht er mit maximalem Yaw-Moment um die eigene Achse.

Schau Dir mal das TED-Video an:
http://www.ted.com/talks/raffaello_d_andrea_the_astounding_athletic_power_of_quadcopters.html
ca. ab Minute 06:30
Quad mit 1 1/2 Props weniger!

 

[r0sewhite]

Das Video kenne ich. Das entspricht genau dem, was ich gesagt habe.

Wobei hier noch dazu kommt, dass zwei gekappte Propeller etwas völlig anderes sind, als ein komplett ausgefallener Antrieb. Sie bringen zwar nicht mehr genug Schub, um beim Auftrieb nennenswert unterstützend zu wirken, doch bei der Stabilisierung sind ohne Windeinflüsse nur marginale Kräfte am Werk und dafür reichen auch diese Stummel noch bestens aus.