AltHold wie Stabilize fliegen

[Chris70567]

Hallo,

ich würde meinen Copter gerne im AltHold-Modus so fliegen, dass es sich anfühlt, wie wenn ich im Stabilize-Modus fliegen würde (mit dem Unterschied, dass er die Höhe besser hält).

Bis auf folgende Gegebenheit bin ich schon recht zufrieden:

Wenn ich den Trottel-Stick hochziehe, gibt er im Vergleich zum Stabilize-Modus zu wenig Gas, obwohl ich PILOT_VELZ_MAX bereits auf 500 gesetzt habe.

Den Parameter PILOT_ACCEL_Z gibt es in meiner Advanced Parameter List nicht (vermutlich deshalb, weil ich einen APM2.0 verwende).

Bin am überlegen, ob ich mal versuchen soll für PILOT_VELZ_MAX einen Wert über 500 einzutragen, obwohl laut Anleitung nur Werte bis 500 erlaubt sind.

Habt ihr evtl. andere Ideen?

Gruß Chris

 

[hulk]

Also mein althold fliegt zackig, fast wie stabilize. Etwas Anpassung an throttle accel p und das wars. Ich mag den modus.
Und zum steigen gibts noch andere werte.

 

[Gerch]

Du kannst versuchen einen höheren Wert einzutragen, evtl. geht das beim 2.0.
PILOT_ACCEL_Z ist nur wie schnell er auf die 500cm/s steigrate beschleunigt.
mir ist kein Parameter bekannt der die Begrenzung von PILOT_VELZ_MAX aufhebt.

 

[Mosquito]

Ein zackiges Steigen und Sinken wie im Stabelize kannst du im AltHold nicht hinbekommen!

Das liegt daran, dass du im AltHold die Z-Achse nicht direkt steuerst, sondern die APM kommandierst, was sie mit der Z-Achse anstellen soll. Somit scheiterst du an der Bandbreite der Beschleunigungsraten, die der APM zur Verfügung stehen.

 

[Gerch]

Somit scheiterst du an der Bandbreite der Beschleunigungsraten, die der APM zur Verfügung stehen.

Die Beschleunigungsrate ist PILOT_ACCEL_Z...
du meintest sicherlich die Steigrate PILOT_VELZ_MAX

 

[Mosquito]

Nein, ich meinte den max. Wert, mit dem die APM "bereit ist" Gas zu geben. Der wird, ähnlich wie im Loiter, deutlich unter den tatsächlich möglichen liegen.

 

[Chris70567]

Ich habe leider auch das Gefühl, dass ich ähnliche Sink- und Steigraten wie im Stabilze-Modus nicht hinbekommen werde.

Wo finde ich denn PILOT_ACCEL_Z? In meiner Advanced Parameter List kann ich diesen Parameter (wie bereits eingangs erwähnt) nämlich nicht finden.

Mit welcher FW und mit welchem APM fliegt ihr denn?

Gruß Chris

 

[Mosquito]

APM 2.5.2 + 2.6
FW 3.15
Mission Planner

 

[Chris70567]

Und wo findet sich bei Dir der Parameter PILOT_ACCEL_Z?

In der Advanced Parameter List?

Gruß Chris

 

[Mosquito]

Hab nur PILOT_VELZ_MAX in der Full Parameterlist!

Gerch muss mal verraten, ob er eine 3.2-RCx oder gar einen Pixhawk verwendet!

 

[lichtl]

Hi,

das ist ein Feature aus den aktuellen 3.2 RC's. Ist schon seit RC1 drinnen.

a) Vertical acceleration in AltHold, Loiter, Hybrid modes can be configured with PILOT_ACCEL_Z parameter (higher = faster acceleration)

 

[Chris70567]

So. Dann scheint so langsam die Zeit gekommen zu sein, wo ich updaten muss.

Gruß Chris

 

[Gerch]

Ich fliege Pixhawk mit 3.1.5 am X8 und 3.2 RCxx am Qadro.

mit PILOT_ACCEL_Z wird dein Copter nicht schneller steigen, nur schneller auf die Steig Geschwindigkeit kommen.

 

[Mosquito]

Ist echt interessant. Die 3.2 wird bestimmt interessant. Jetzt müßte nur mal langsam die Stable rauskommen!

 

[hulk]

Ist echt interessant. Die 3.2 wird bestimmt interessant. Jetzt müßte nur mal langsam die Stable rauskommen!

Stable und noch 1-3versionen

 

[Chris70567]

..mit PILOT_ACCEL_Z wird dein Copter nicht schneller steigen, nur schneller auf die Steig Geschwindigkeit kommen..

..und sich somit knackiger steuern lassen- juhuu!

Gruß Chris

 

[hulk]

Du könntest auch Gefühl im finger entwickeln und acro fliegen

 

[Mosquito]

Da muss ich mich auf die Seite vom Chris schlagen!

Ich finde es absolut entspannend und materialschonend, wenn man was ausprobieren will und ein Absturz dabei fast ausgeschlossen ist, weil die APM für genug Luft unter dem Kopter sorgt!

Gerade für uns uHu's (ich gehe aber davon aus, dass der Chris nicht dazu gehört ) ist jede zu überwachende Achse doch schon eine kleine Belastung.

 

[Chris70567]

Ich bin jahrelang ausschließlich Acro geflogen (FPV und Kunstflug).

Gruß Chris

 

[hulk]

War ja nicht böse gemeint.
Aber das klingt nach naza....