Altitude Hold APM 2.5

Y

yep_DD

Neuer Benutzer
#1
#1
Hallo zusammen,

ich habe ein paar Probleme mit dem Höhe halten Modus (APM 2.5+ mit 2.9.1 und Gehäuse). Und zwar ganz ähnlich, wie es hier viele andere auch beschrieben haben. Was mich extrem stuzig macht ist die Tatsache, dass es vor eine Woche (2.9.1) genau wie jetzt (ebenfalls 2.9.1) problemlos funktioniert hat. Ich habe sogar ein Austausch APM zum Probieren hier, genau das gleiche Problem.

Problem 2: In den PID Werten für Throttle Rate und Altitude Hold liest mal einmal im Forum Werte im 0.4500 Bereich für P. Andersmal wieder im Bereich von 6.0000 und 2.0000. Welche davon sind richtig. Die originalen Werte nach dem Reset sind bei mir 6.0000 für Thr_Rate und 2.000 für Alt_Hold. Ich habe nun auch mal die anderen Werte probiert, einmal mit- einmal ohne Sonar. Einmal mit Throttle Acceleration, einmal ohne.

Das Fehlerbild ist, ein Höhenverlust im Bereich von 0.50m/s ohne Throttle Accel und 1m/s mit Throttle Acceleration. Der APM wurde kalibiert, eingelernt, getrimmt. Vor einer Woche hielt er die Höhe absolut perfekt. Loiter und alles andere geht.


PS: Ich fliege einen Hexa B mit 880kv und 4S Akkus.

Grüße,

Stephan
 
Y

yep_DD

Neuer Benutzer
#2
#2
Okay, also die krassen Unterschiede in den P Werten bei Thr_Rate und Altitude Hold scheinen durch Firmwaren mit Version >2.8.1 her zu rühren. Viele Guides und Tutorials lassen nicht erkennen, mit welcher Version sie gemacht wurden. Also >V2.8.1 P = 2 / 6 <=2.8.1 P=0.0XXXX
 
B

bakers

Erfahrener Benutzer
#3
#3
Hi,
ich kämpfe hier seit einiger Zeit mit genau den selben Problemen mit der 2.9.1.
Hatte im im Februar einen Sonar Max XL zugelegt und eingebaut, ich kann mich erinnern, dass vor der Installation des Sonars Alt-Hold relativ gut funktionierte.
Im Moment bin ich auch am schrauben an den PID für Throttle Rate und Altitude Hold, habe auch schon alles mögliche getestet,
Werte im 0,1 - 0,7 Bereich aber auch Werte von 2,0-6,0 das Problem ist immer das selbe.
Entweder es geht rauf oder runter, so richtig zum Hold kommt er nie... 50% Thothle ist auf einen separaten Schalter gelegt.
Der APM bringt im Test zwar prima Werte für das Sonar, aber eine erkennbare Höhensteuerung wird, wenn ich z.Bsp. knapp über das Dach der Laube fliege nicht ausgegeben, ich denke mal dass das Sonar nicht arbeitet.
 
P

Powerparts

Gesperrt
#4
#4
Ich habe auch das Problem, speziell bei mehr Wind und wenn es böig ist. Bei wenig Wind klappt die Höhenhaltung recht passabel (wenn auch lange nicht so gut wie beim meinem Naza), aber wenn es böig und windig wird ist es eine Katastrophe. Das Dinge geht rauf und runter, dann hält er wieder eine Zeit die Höhe...dann wieder nicht. Habe das Gehäuse mit dem Schaumstoff drin.
 
Y

yep_DD

Neuer Benutzer
#5
#5
Naja, das mysteriöse bei mir ist, dass es vor einer Woche perfekt funktionierte. Ich habe deutliches oszillieren in den Rotoren. Aber ein konstantes Sinken.

Habt ihr mal testweise den Acceleration Throttle Controller deaktiviert? Ohne fliegt er bei mir wie auf Schienen, allerdings kann es auch daran liegen, dass der Copter noch nicht perfekt getunt ist. Der Alt Hold muss ja dennoch funktionieren.

@bakers: Die Werte im Kommabereich sind definitiv für Version vor 2.8.1. Ich habe es zwar auch damit probiert und komischerweise keine Änderung erkennen können zu den Werten mit 2.0 - 6.0.
 
Y

yep_DD

Neuer Benutzer
#6
#6
ich werde morgen mal folgendes ausprobieren:

"My copter slowly rises or descends when I enable Alt-Hold or Loiter" .
The throttle deadband when in alt-hold or loiter mode is from 40% ~ 60% of the throttle. If you have an overpowered or underpowered copter then when in stabilize mode the throttle required to maintain a hover may be outside this range. So when you engage alt-hold or loiter your throttle is outside of the deadband and arducopter thinks you want to climb or descend. The simple solution is to move your throttle back to center as you engage alt-hold. A permanent solution is to modify the THR_MID parameter through the mission planner's Adv Parameter List screen. If your copter hover at 40% of throttle stick when in stabilize mode, make THR_MID = 400. If it hovers at 60% of throttle make the parameter 600, etc.
Zum Vergrößern anklicken....
Quelle: http://www.multi-rotor.co.uk/index.php?topic=1385.0

Mein einziger Unterschied zu letzter Woche ist nämlich, das mein Gimbal und GoPro nicht mehr dran sind zum Testen.
 
B

bakers

Erfahrener Benutzer
#7
#7
so, ich habe jetzt mein schönes Sonar sowohl Softwareseitig als auch physisch vom APM getrennt,
was soll ich sagen, Alt-Hold geht, selbst bei stärkeren Wind wieder wunderbar...
hat jemand Erfahrungen mit APM 2.5 Soft 2.9.1 und Sonar? läuft das bei jemanden zuverlässig?
 
Y

yep_DD

Neuer Benutzer
#8
#8
Glückwunsch :), was genau hast du denn gemacht?

Ich denke, aber das wir von zwei Problemen reden, denn auch ohne Sonar muss der Alt. Hold in Grenzen (!) funktionieren. Mein Hover Throttle ist bei 327. Jetzt gehe mal auf www.jasonshort.com und gib bei den Gain Werten für Throttle Hover 327 an, lass aber den Mid Throttle auf 500. Da wirst du sehen, dass der Copter sinkt (wenn der Alt hold aktiviert wenn der Stick so ist, dass er gerade hovert). Weil er außerhalb der 40%-60% Bandbreite ist.
 
Zuletzt bearbeitet:
Y

yep_DD

Neuer Benutzer
#9
#9
So, die Ergebnisse sind da :). Es lag am falschen THR_MID Wert. Ich habe ihn auf den Wert von THR Hover gesetzt, bei mir etwa bei 327 und schon geht es. Jetzt schwankt die Höhe vorausschaubar im Bereich des Barometers. Mein Sonar ist als nächstes dran integriert zu werden. Mein Tipp um es zum Laufen zu bekommen:

1. Sonar deaktivieren
2. Einen stabilen Testflug mit viel Hover durchführen
3. Beträgt die Throttle Hold Value < 400, Throttle Hold Value notieren und bei Throttle Mid einschreiben
4. Altitude Hold Testen


Gr+ße
 
B

bakers

Erfahrener Benutzer
#12
#12
Hi yep_DD,

wie schon beschrieben, habe ich nur das Sonar wieder deinstalliert, ich verwende die Standart Pid-Werte für Thr.P 6.0
Alt-Hold 2.0. Da mein Hexa schon bei 40-45% Gas am schweben ist habe ich Thr.-Mid auf 400 gestellt.
Was mir noch fehlt ist ein knackiges einrasten auf der Hold-Höhe, it alles noch ein wenig schwammig...aber geht.
 
Y

yep_DD

Neuer Benutzer
#13
#13
Achso, ich dachte du hast noch was mit dem Sensor gemacht :). Vielen Dank für die Info. Das Problem mit dem Einrasten habe ich auch noch. Mal sehen.
 
B

bakers

Erfahrener Benutzer
#14
#14
ja, wie schon gesagt habe ich das Sonar mit der 2.9.1 nicht zum laufen gebracht, ich hoffe dass sich das mit der 2.9.2 ändern wird
 
Y

yep_DD

Neuer Benutzer
#15
#15
So, heute erfolgreichen Testflug gemacht. Folgendes sind meine Änderungen am Sonar:

1. Geschirmtes USB Kabel verwendet (auf Masse am APM gezogen)
2. ESC's unter dem Hexa angeordnet, auf den Stegen zwischen den Armen
3. 10nf, parallel 100µF in Reihe zu 10Ohm Widerstand als Puffer und Filter für die Eingangsspannung

Ergebnis:
Kopter rastet sehr sauber auf gewünschter Höhe ein und auch die Autolandung ist deutlich angenehmer, ohne wirkliche Höhensprünge.
 
B

bakers

Erfahrener Benutzer
#16
#16
war auch gerade noch mal drausen und habe einen Testflug gemacht, wie schon geschrieben verwende ich die Standart PID's.
für Thr.P 6.0 Alt-Hold P 2.0 es war einigermaßen windig, an ein Alt-Hold war heute nicht zu denken...:( also keine Verbesserung. Sonar ist noch abgeklemmt... die Kiste muss doch wenigstens erst mal mit Baro die Höhe halten?? entweder steigen oder sinken,
einmal hat er auch angefangen zu schwingen, aber nicht immer...Fragen Fragen Fragen....
 
Y

yep_DD

Neuer Benutzer
#17
#17
Also mit Baro hat er bei mir die Höhe auf +/- 1m gehalten nachdem ich Throttle Mid auf Throttle Hover angepasst habe. Was sagt denn die Telemetrie während des Alt Hover bzw. di eLogs?
 
B

bakers

Erfahrener Benutzer
#18
#18
so, habe gerade noch mal ne Runde gedreht, leider genau so wie gestern, wenn ich beim schweben von stabi in Alt-Hold schalte
bleibt er kurz auf einer höhe, fängt dann an zu sinken oder zu steigen, zwar langsam aber merklich.
Will ich dann mit Gas korrigiere, z. Bsp. nach oben fängt er auch an zu steigen, hört aber nicht mehr auf, selbst wenn ich mit Trottle deutlich unter 50% gehe...so bis 30%...dann fängt er wieder an mit sinken, gehe ich dann wieder auf 50% sinkt der gute weiter, so wie er will...Ich denke fast eine Gasgerade kann das mindestens genau so gut...Habe Alt-Hold.P und Thr.P schon mit sämtlichen Werten von 0,1 bis 8 durchprobiert, es ist zwar eine Veränderung zu spüren, nur die Höhe wird nicht gehalten...
Thr. Mid ist angepasst, das sollte ok sein...hat noch jemand ne Idee???

Konfig: F550 Hexa mit MT28-26 Prop 10x4,5 Regler SimonK 30A RC-Timer APM 2.5 mit 2.9.1b 4000mAh 4S
 
Y

yep_DD

Neuer Benutzer
#20
#20
Hi bakers,

ich habe gestern mal ein Video von ein paar Tests gemacht, ist jetzt nicht die Beste Quali aber das man sieht, dass es ganz gut passt: http://www.youtube.com/watch?v=AsjhxeoKpCg. Allerdings habe ich dennoch manchmal das Gefühl das es noch nicht zu 100%, aber deutlich besser als vorher.

Grüße,

Stephan
 
Zuletzt bearbeitet:
Um antworten zu können musst du eingeloggt sein.
FPV1

Banggood

Oben Unten