APM 2.6 Einsteigerfragen (Reset, THR_MAX, Montage, GPS Position…)

[rose]

Hallo

Ich habe mir aus dem Forum ein gebrauchten APM 2.6 Clone zugelegt um die Vorteile vom GPS gestützten Fliegen zu nutzen. Die Youtube Videos von Painless360 haben mich erfolgreich durch die Installation gebracht und die letzte Firmware (V3.2.1) ist aufgespielt. Dennoch habe ich einige Fragen:

--> Ich wollte eigentlich im Terminal einen Factory reset machen:
1. Go to terminal, select the comport and 115200 baud rate
2. Click connect
3. Type setup and click enter
4. Type reset and click enter
5. Type Y and click enter
Doch wenn ich das Terminal öffne und „connecte“, dann rattert er eine Art von checks/codes durch. Diese kann ich nicht anhalten ujd auch nach 5min Wartezeit war Terminal immer noch am Arbeiten. Deswegen konnte ich keinen Factory-reset durchführen.



--> Nachdem ich also ohne factory reset weiter machte (aber mit frischer Firmware) bemerkte ich nach dem ersten initiieren, das die Motoren zwar anliefen, aber nur bis zu einem gewissen Punkt. Ich habe herausgefunden das THR_MAX auf 80 (also 8%) eingestellt war. Ist das ein default Wert, oder ein Wert des Vorbesitzers? Hätte ich dieses Problem mit dem Factory reset umgehen können? Denn nun habe ich bedenken das der Copter mir wegen irgendeines noch falsch gesetzten Parameters beim Erstflug vom Himmel fällt.



--> In der neusten Mission Planner Version (1.3.19) hat man die Möglichkeit beim Firmwareupdate auch gleich Parameter einzuspielen wie zum Beispiel den „kameraplattform.param“. Was steckt hinter dieser Auswahl? Geht es hier nur um PID Settings?



--> Genügt es den Controller mit doppelseitigem Foamtape (zB Gyro Tape) aufzukleben, bzw zwei Schichten des Tapes nutzen um die Entkopplung weicher zu machen oder ist zwingend die bekannte entkoppelte Montagemöglichkeit zu empfehlen?



--> Es wird Empfohlen die GPS/Kompasseinheit (Ublox 6Minkl Kompass) min 10cm vom PDB oder ESC’s weit weg zu Platzieren. Ich würde aber gerne das GPS (inkl APM, ESC’s,..) unter der Haube meines ATG’s verstauen.

Ich habe hierzu einen Probeaufbau gemacht (Kabelverlegung und Montage des Boards passen noch nicht!).

Bei den ersten Tests hier im Haus mit dem MP konnte ich keine Veränderungen wahrnehmen wenn ich die GPS Einheit von meinem Aufbau entfernt habe. Welche Erfahrungen habt ihr gemacht?



Danke im Voraus für die Antworten, ich hoffe diese Themen wurden nicht schon zu oft durchgekaut.

Gruß,
Michael

 

[Arakon]

Hallo

Ich habe mir aus dem Forum ein gebrauchten APM 2.6 Clone zugelegt um die Vorteile vom GPS gestützten Fliegen zu nutzen. Die Youtube Videos von Painless360 haben mich erfolgreich durch die Installation gebracht und die letzte Firmware (V3.2.1) ist aufgespielt. Dennoch habe ich einige Fragen:

--> Ich wollte eigentlich im Terminal einen Factory reset machen:
1. Go to terminal, select the comport and 115200 baud rate
2. Click connect
3. Type setup and click enter
4. Type reset and click enter
5. Type Y and click enter
Doch wenn ich das Terminal öffne und „connecte“, dann rattert er eine Art von checks/codes durch. Diese kann ich nicht anhalten ujd auch nach 5min Wartezeit war Terminal immer noch am Arbeiten. Deswegen konnte ich keinen Factory-reset durchführen.

Wie ca. 30x in den letzten 3 Tagen schon hier gesagt wurde, 3.2+ hat kein Terminal mehr, weil der Speicher alle ist.

--> Nachdem ich also ohne factory reset weiter machte (aber mit frischer Firmware) bemerkte ich nach dem ersten initiieren, das die Motoren zwar anliefen, aber nur bis zu einem gewissen Punkt. Ich habe herausgefunden das THR_MAX auf 80 (also 8%) eingestellt war. Ist das ein default Wert, oder ein Wert des Vorbesitzers? Hätte ich dieses Problem mit dem Factory reset umgehen können? Denn nun habe ich bedenken das der Copter mir wegen irgendeines noch falsch gesetzten Parameters beim Erstflug vom Himmel fällt.

Das ist ein bekannter Bug. Reset geht immer noch, in der Full Parameter List ist rechts irgendwo "Factory Defaults".

--> In der neusten Mission Planner Version (1.3.19) hat man die Möglichkeit beim Firmwareupdate auch gleich Parameter einzuspielen wie zum Beispiel den „kameraplattform.param“. Was steckt hinter dieser Auswahl? Geht es hier nur um PID Settings?

Hat man schon immer. Ist für verschiedene Fälle gedacht. Ich würde lieber manuell einstellen, dann gibt es keine Überraschungen.

--> Genügt es den Controller mit doppelseitigem Foamtape (zB Gyro Tape) aufzukleben, bzw zwei Schichten des Tapes nutzen um die Entkopplung weicher zu machen oder ist zwingend die bekannte entkoppelte Montagemöglichkeit zu empfehlen?

Kommt drauf an. Wenn deine Propeller und Motoren extrem gut ausgewuchtet sind, reicht das. Muss man ausprobieren.

--> Es wird Empfohlen die GPS/Kompasseinheit (Ublox 6Minkl Kompass) min 10cm vom PDB oder ESC’s weit weg zu Platzieren. Ich würde aber gerne das GPS (inkl APM, ESC’s,..) unter der Haube meines ATG’s verstauen.

Ich habe hierzu einen Probeaufbau gemacht (Kabelverlegung und Montage des Boards passen noch nicht!).

Bei den ersten Tests hier im Haus mit dem MP konnte ich keine Veränderungen wahrnehmen wenn ich die GPS Einheit von meinem Aufbau entfernt habe. Welche Erfahrungen habt ihr gemacht?

Die Erfahrung, die du machen wirst, ist, dass der Copter bei mehr Gas spontan in die falsche Richtung wegfliegt, weil das Magnetfeld der dicken Kabel kurz unterm Kompass den Kompass komplett durcheinander bringt.
Bei 7cm Abstand von den Kabeln hatte ich einen Kompassfehler von 38%. Bei 10cm nur noch 6%.

 

[Arakon]

Hallo

Ich habe mir aus dem Forum ein gebrauchten APM 2.6 Clone zugelegt um die Vorteile vom GPS gestützten Fliegen zu nutzen. Die Youtube Videos von Painless360 haben mich erfolgreich durch die Installation gebracht und die letzte Firmware (V3.2.1) ist aufgespielt. Dennoch habe ich einige Fragen:

--> Ich wollte eigentlich im Terminal einen Factory reset machen:
1. Go to terminal, select the comport and 115200 baud rate
2. Click connect
3. Type setup and click enter
4. Type reset and click enter
5. Type Y and click enter
Doch wenn ich das Terminal öffne und „connecte“, dann rattert er eine Art von checks/codes durch. Diese kann ich nicht anhalten ujd auch nach 5min Wartezeit war Terminal immer noch am Arbeiten. Deswegen konnte ich keinen Factory-reset durchführen.

Wie ca. 30x in den letzten 3 Tagen schon hier gesagt wurde, 3.2+ hat kein Terminal mehr, weil der Speicher alle ist.

--> Nachdem ich also ohne factory reset weiter machte (aber mit frischer Firmware) bemerkte ich nach dem ersten initiieren, das die Motoren zwar anliefen, aber nur bis zu einem gewissen Punkt. Ich habe herausgefunden das THR_MAX auf 80 (also 8%) eingestellt war. Ist das ein default Wert, oder ein Wert des Vorbesitzers? Hätte ich dieses Problem mit dem Factory reset umgehen können? Denn nun habe ich bedenken das der Copter mir wegen irgendeines noch falsch gesetzten Parameters beim Erstflug vom Himmel fällt.

Das ist ein bekannter Bug. Reset geht immer noch, in der Full Parameter List ist rechts irgendwo "Factory Defaults".. oder so ähnlich. Kann gerade nicht nachschauen ohne den Copter dranzuhängen.

--> In der neusten Mission Planner Version (1.3.19) hat man die Möglichkeit beim Firmwareupdate auch gleich Parameter einzuspielen wie zum Beispiel den „kameraplattform.param“. Was steckt hinter dieser Auswahl? Geht es hier nur um PID Settings?

Hat man schon immer. Ist für verschiedene Fälle gedacht. Ich würde lieber manuell einstellen, dann gibt es keine Überraschungen.

--> Genügt es den Controller mit doppelseitigem Foamtape (zB Gyro Tape) aufzukleben, bzw zwei Schichten des Tapes nutzen um die Entkopplung weicher zu machen oder ist zwingend die bekannte entkoppelte Montagemöglichkeit zu empfehlen?

Kommt drauf an. Wenn deine Propeller und Motoren extrem gut ausgewuchtet sind, reicht das. Muss man ausprobieren.

--> Es wird Empfohlen die GPS/Kompasseinheit (Ublox 6Minkl Kompass) min 10cm vom PDB oder ESC’s weit weg zu Platzieren. Ich würde aber gerne das GPS (inkl APM, ESC’s,..) unter der Haube meines ATG’s verstauen.

Ich habe hierzu einen Probeaufbau gemacht (Kabelverlegung und Montage des Boards passen noch nicht!).

Ersten Tests hier im Haus mit dem MP konnte ich keine Veränderungen wahrnehmen wenn ich die GPS Einheit von meinem Aufbau entfernt habe. Welche Erfahrungen habt ihr gemacht?

Die Erfahrung, die du machen wirst, ist, dass der Copter bei mehr Gas spontan in die falsche Richtung wegfliegt, weil das Magnetfeld der dicken Kabel kurz unterm Kompass den Kompass komplett durcheinander bringt.
Bei 7cm Abstand von den Kabeln hatte ich einen Kompassfehler von 38%. Bei 10cm nur noch 6%.

 

[kite*surfer]

Ich "enter" mal den Thread - ich denke es könnte dem Ersteller auch helfen.
Wenn nicht - bitte kurz melden und ich bitte einen Mod das hier zu löschen !

Ich habe ebenfalls einen 2.6 Clone seid ein paar Tagen bei mir: 2.6 Clone mit Ublox GPS & Compass +power

Zwei Fragen dazu:
1) wenn ich den APM über den Spannungssensor / Powermodul anschließe, muss der Jumper1 offen bleiben und der Empfänger wird ebenfalls mit Strom versorgt; nicht jedoch die (Servo/Regler)-Ausgänge.

2) sollte man den Spannungsregler auf dem APM austauschen ? Der Thread zu diesem Thema macht mir ein wenig Sorge, aber topaktuell ist ja auch nicht mehr ...

Danke
Chris
und nochmal sorry für'e entern .. :-

 

[Arakon]

Ja, und ja.

 

[kite*surfer]

Alles klar

Danke !

 

[hulk]

Die sache mit dem compassabstand musst du testen. Es kann aus eigener erfahrung funktionieren. Dies ist abhängig von der kabelverlegung und der güte des powerboards. Hast du ein billiges board...wirds nicht besser. Prinzipiell alles verdrillen. Dann machst du mal den compassmot. Jenseits von 25% kein stress. Ist es drüber musst du testen.
Den wandler kann man lassen. Lowesr kondensator an den eingang und grundregeln wie keine kabel unter last wie osd etc ziehen und stecken. Hab ich lange problemlos betrieben.
Bei einem board war er von vornherein kaputt.pech.
Zur montage empfiehlt sich zur vorsorge eine dämpfungsplatte. Nur mit tape hatte ich nur schlechte erfahrung. Erst mit pixhawk ist es da stressfreier.
Zum factory reset...beste methode ist einmal eeprom clear mit arduino und dann firmware drauf.

 

[rose]

Danke für die Antworten.

Ich habe gelesen das Termin nicht mehr verfügbar war. Doch als APM Newbie war mir nicht 100%ig klar das die „Kommandozeile“ nicht mehr nutzbar ist.

Ich habe die Funktion „Reset Paramater to Default“ gefunden und genutzt. Danke für den Hinweis!

Auch habe ich ein Vibration Mount und den GPS Mast bestellt. Will hier kein Risiko eingehen und zudem möchte ich das der Hexa so gut wie möglich fliegt. Ich wird über meinen Erstflug berichten.

. Dann machst du mal den compassmot......Den wandler kann man lassen. Lowesr kondensator an den eingang und grundregeln wie keine kabel unter last wie osd etc ziehen und stecken. ....

@ Hulk: Kannst du mir/uns hierzu noch mehr sagen?

Gruß,
Michael

 

[hulk]

http://diydrones.com/forum/topics/ac3-1-rc5-spi-speed-Problem

da stehts drin. so hab ichs gemacht. und ich hatte kein Problem damit.
Wobei gesagt werden muß, dass der vorsorgliche Tausch nicht schaden kann. Und es nicht schwer ist....10Min Arbeit oder nen 10er im südosteuropäischen Handyladen

 

[rose]

Ich nutze diesen Fred weiter um mein Feedback kurz zu geben.

Ich habe die GPS/Kompass Einheit auf einem Mast montiert. Abstand zu den Motor- bzw Akkuleitungen nun gut 17cm.
Heute war Erstflug (SimonK 20A, Sunnysky 980KV, GF 10x4,7, ATG X6-16, APM 2.6 mit externen Kompass und montiert auf dem China-Schwingungsdämpfer). Das erste Mal geschwebt im Wohnzimmer mit 5x8m. Es waren 5 klicks Rudder nötig, und der Copter flog im Stabelize einwandfrei. Ab nach draußen und es zeigte sich das die Parameter (CameraPlattform.Param) im Stabelize super passen.

Aber leider macht Loiter nicht was es soll trotz GPS fix und nahezu vibrationsfreiem Copter. Sobald ich Loiter anschalte, hält der Copter die Höhe, doch driftet er mit ca 0,5m/s und leicht zuckenden Bewegungen nach links. Ich habe je nach ca 12-15m gestoppt und ihn Manuell wieder zurückgeholt.
Komischerweise, steigt der Copter kerzengerade nach oben sobald ich auf RTL stelle. Wobei ich RTL nicht komplett testen konnte da ich heute nur im Garten geflogen bin (Garten ca 25x15m, Position ca 8 Meter vom Haus entfernt).


Kann mir jemand einen Tipp geben?
Ich habe noch kein Autotrimm bzw Autotune gemacht. Ist das unbedingt erforderlich?


Hier noch ein Foto vom Aufbau:

Habe die Leitung vom Ublox noch nicht verlängert. Momentan hat diese noch maximalen Abstand von den Reglern. Auch meine Haube, die mit 2 Neodymagneten befestigt wird (Mal sehen ob diese den Kompass beeinflussen) ist noch nicht montiert. Die Input und Output Kabel habe ich erstmal so lang gelassen um die Dämpfungswirkung des Dämpfers nicht zu beeinträchtigen.

Gruß,
Michael

 

[hulk]

Im rtl steigt er erst auf eine definierte höhe. Standard sind 15m. Zur analyse deines drifts wäre ein log gut. Am besten nearest all. Kannst du danach wieder abstellen.
Trimmung mit der funke ist schhlecht. Immer die trimmfunktion von arucopter nehmen. (Savetrimm oder autotrimm).
Autotune musst du für dich entscheiden, ob du mit den jetzigen werten zufrieden bist.
Zügig steigen und zügig grade runter.....zackige manöver, auslevelgeschwindigkeit.
Die magnete sind nicht so gut. Was für offsets hast du beim compass?
Mfg

 

[rose]

Danke Hulk für die Feedbacks

Bemerke gerade das einige der tutorials (http://copter.ardupilot.com/wiki/common-diagnosing-problems-using-logs/) wohl nicht mehr up-to-date sind. Ich finde zB ums verrecken den Kanal "mag_field" nicht im MP.

Was mich wundert wenn ich eine Log Lade und Auto analyses nutze, kommt folgendes:

Log File C:/Program Files (x86)/Mission Planner/logs/HEXAROTOR/1/2015-02-28 12-48-41.log
Size (kb) 1245.505859375
No of lines 16898
Duration 0:06:38
Vehicletype ArduCopter
Firmware Version V3.2.1
Firmware Hash 36b405fb
Hardware Type
Free Mem 0
Skipped Lines 0

Test: Autotune = UNKNOWN - No ATUN log data
Test: Balance/Twist = GOOD -
Test: Brownout = GOOD -
<b>Test: Compass = GOOD - No MAG data, unable to test mag_field interference</b>

Test: Dupe Log Data = GOOD -
Test: Empty = GOOD -
Test: Event/Failsafe = GOOD -
Test: GPS = GOOD -
Test: IMU Mismatch = UNKNOWN - No IMU log data
Test: Parameters = GOOD -
Test: PM = GOOD -
Test: Pitch/Roll = GOOD -
Test: Thrust = GOOD -
Test: VCC = FAIL - VCC below minimum of 4.6v (4.469v)

Aber in den MP Live Daten zeigt MP mir die richtige Richtung an!



Hier meine Compass Parameter:

COMPASS_AUTODEC 1
COMPASS_DEC 0
COMPASS_EXTERNAL 1
COMPASS_LEARN 0
COMPASS_MOT_X 0
COMPASS_MOT_Y 0
COMPASS_MOT_Z 0
COMPASS_MOTCT 0
COMPASS_OFS_X -23
COMPASS_OFS_Y 121
COMPASS_OFS_Z 31
COMPASS_ORIENT 8
COMPASS_USE 1


"Zur analyse deines drifts wäre ein log gut. Am besten nearest all"

Sorry, aber ich habe selbst über meinen Kumpel Google nichts zum Thema "nearest all" gefunden. Was soll ich machen?

Gruß,
Michael

 

[Arakon]

Die Meldung heißt einfach nur, dass du die Kompassdaten nicht zusätzlich logst, nicht, dass der Kompass nicht arbeitet.
Die Option zum loggen der meisten Daten heißt "Almost everything", glaube ich. Guck mal in die Log Optionen rein, ist bei den unteren dabei. Allerdings nicht dauerhaft so fliegen, das kostet ordentlich Prozessorleistung, das alles zu loggen.

Und du musst unbedingt was bei deiner Stromversorgung machen. 4.47 V ist so tief, dass die APM fast abgeschaltet hätte und alle möglichen Fehler verursachen kann.

 

[hulk]

Die Option zum loggen der meisten Daten heißt "Almost everything"

45054 NearlyAll

FULL PARAMETER LIST

 

[rose]

Ich hoffe ich mache mich jetzt nicht zum Depp:


ACRO_BAL_PITCH 1
ACRO_BAL_ROLL 1
ACRO_EXPO 0,3
ACRO_RP_P 8
ACRO_TRAINER 0
ACRO_YAW_P 4,5
AHRS_COMP_BETA 0,1
AHRS_GPS_GAIN 1
AHRS_GPS_MINSATS 6
AHRS_GPS_USE 1
AHRS_ORIENTATION 0
AHRS_RP_P 0,1
AHRS_TRIM_X 0,02297568 Radians
AHRS_TRIM_Y 0,002783632 Radians
AHRS_TRIM_Z 0 Radians
AHRS_WIND_MAX 0 m/s
AHRS_YAW_P 0,1
ANGLE_MAX 3000
ARMING_CHECK 1
ATC_ACCEL_RP_MAX 0 Centi-Degrees/Sec/Sec
ATC_ACCEL_Y_MAX 0 Centi-Degrees/Sec/Sec
ATC_RATE_FF_ENAB 0
ATC_RATE_RP_MAX 18000 Centi-Degrees/Sec
ATC_RATE_Y_MAX 9000 Centi-Degrees/Sec
ATC_SLEW_YAW 1000 Centi-Degrees/Sec
BAROGLTCH_ACCEL 1500 cm/s/s
BAROGLTCH_DIST 500 cm
BAROGLTCH_ENABLE 1
BATT_AMP_OFFSET 0 Volts
BATT_AMP_PERVOLT 17 A/V
BATT_CAPACITY 3300 mAh
BATT_CURR_PIN 12
BATT_MONITOR 0
BATT_VOLT_MULT 10,1
BATT_VOLT_PIN 13
BATT_VOLT2_MULT 1
BATT_VOLT2_PIN -1
CAM_DURATION 10
CAM_SERVO_OFF 1100
CAM_SERVO_ON 1300
CAM_TRIGG_DIST 0
CAM_TRIGG_TYPE 0
CH7_OPT 0
CH8_OPT 0
CIRCLE_RADIUS 1000 cm
CIRCLE_RATE 20 deg/s
COMPASS_AUTODEC 1
COMPASS_DEC 0,009050786 Radians
COMPASS_EXTERNAL 1
COMPASS_LEARN 0
COMPASS_MOT_X 0 Offset per Amp or at Full Throttle
COMPASS_MOT_Y 0 Offset per Amp or at Full Throttle
COMPASS_MOT_Z 0 Offset per Amp or at Full Throttle
COMPASS_MOTCT 0
COMPASS_OFS_X -23
COMPASS_OFS_Y 121
COMPASS_OFS_Z 31
COMPASS_ORIENT 8
COMPASS_USE 1
DCM_CHECK_THRESH 0,8
EKF_CHECK_THRESH 0,8
ESC 0
FENCE_ACTION 1
FENCE_ALT_MAX 100 Meters
FENCE_ENABLE 0
FENCE_MARGIN 2 Meters
FENCE_RADIUS 300 Meters
FENCE_TYPE 3
FLOW_ENABLE 0
FLTMODE1 0
FLTMODE2 0
FLTMODE3 0
FLTMODE4 5
FLTMODE5 0
FLTMODE6 6
FRAME 1
FS_BATT_ENABLE 0
FS_BATT_MAH 0 mAh
FS_BATT_VOLTAGE 10,5 Volts
FS_GCS_ENABLE 1
FS_GPS_ENABLE 1
FS_THR_ENABLE 1
FS_THR_VALUE 959 pwm
GND_ABS_PRESS 100459,1
GND_ALT_OFFSET 0 meters
GND_TEMP 27,09957
GPS_HDOP_GOOD 230
GPS_NAVFILTER 8
GPS_TYPE 1
GPSGLITCH_ACCEL 1000 cm/s/s
GPSGLITCH_ENABLE 1
GPSGLITCH_RADIUS 200 cm
HLD_LAT_P 1
INAV_TC_XY 2,5
INAV_TC_Z 5
INS_ACCOFFS_X -0,1050964 m/s/s
INS_ACCOFFS_Y 0,06456503 m/s/s
INS_ACCOFFS_Z 0,06584608 m/s/s
INS_ACCSCAL_X 1,000282
INS_ACCSCAL_Y 0,9973602
INS_ACCSCAL_Z 0,9859332
INS_GYROFFS_X -0,002990457 rad/s
INS_GYROFFS_Y -0,02045696 rad/s
INS_GYROFFS_Z 0,005941005 rad/s
INS_MPU6K_FILTER 0 Hz
INS_PRODUCT_ID 0
LAND_REPOSITION 1
LAND_SPEED 50 cm/s
LOG_BITMASK 894
LOITER_LAT_D 0
LOITER_LAT_I 2
LOITER_LAT_IMAX 1000 Centi-Degrees
LOITER_LAT_P 1
LOITER_LON_D 0
LOITER_LON_I 2
LOITER_LON_IMAX 1000 Centi-Degrees
LOITER_LON_P 1
MAG_ENABLE 1
MIS_RESTART 0
MIS_TOTAL 0
MNT_ANGMAX_PAN 4500 Centi-Degrees
MNT_ANGMAX_ROL 4500 Centi-Degrees
MNT_ANGMAX_TIL 4500 Centi-Degrees
MNT_ANGMIN_PAN -4500 Centi-Degrees
MNT_ANGMIN_ROL -4500 Centi-Degrees
MNT_ANGMIN_TIL -4500 Centi-Degrees
MNT_CONTROL_X 0 Centi-Degrees
MNT_CONTROL_Y 0 Centi-Degrees
MNT_CONTROL_Z 0 Centi-Degrees
MNT_JSTICK_SPD 0
MNT_MODE 0
MNT_NEUTRAL_X 0 Centi-Degrees
MNT_NEUTRAL_Y 0 Centi-Degrees
MNT_NEUTRAL_Z 0 Centi-Degrees
MNT_RC_IN_PAN 0
MNT_RC_IN_ROLL 0
MNT_RC_IN_TILT 0
MNT_RETRACT_X 0 Centi-Degrees
MNT_RETRACT_Y 0 Centi-Degrees
MNT_RETRACT_Z 0 Centi-Degrees
MNT_STAB_PAN 0
MNT_STAB_ROLL 0
MNT_STAB_TILT 0
MOT_SPIN_ARMED 0
MOT_TCRV_ENABLE 1
MOT_TCRV_MAXPCT 93
MOT_TCRV_MIDPCT 52
OF_PIT_D 0,12
OF_PIT_I 0,5
OF_PIT_IMAX 100 Centi-Degrees
OF_PIT_P 2,5
OF_RLL_D 0,12
OF_RLL_I 0,5
OF_RLL_IMAX 100 Centi-Degrees
OF_RLL_P 2,5
PHLD_BRAKE_ANGLE 3000 Centi-degrees
PHLD_BRAKE_RATE 8
PILOT_ACCEL_Z 250 cm/s/s
PILOT_VELZ_MAX 500 Centimeters/Second
POSCON_THR_HOVER 479 Percent*10
RATE_PIT_D 0,004
RATE_PIT_I 0,1
RATE_PIT_IMAX 1000 Percent*10
RATE_PIT_P 0,15
RATE_RLL_D 0,004
RATE_RLL_I 0,1
RATE_RLL_IMAX 1000 Percent*10
RATE_RLL_P 0,15
RATE_YAW_D 0
RATE_YAW_I 0,02
RATE_YAW_IMAX 1000 Percent*10
RATE_YAW_P 0,2
RC_FEEL_RP 100
RC_SPEED 490 Hz
RC1_DZ 30 pwm
RC1_MAX 1920 pwm
RC1_MIN 1118 pwm
RC1_REV 1
RC1_TRIM 1521 pwm
RC10_DZ 0 pwm
RC10_FUNCTION 0
RC10_MAX 1900 pwm
RC10_MIN 1100 pwm
RC10_REV 1
RC10_TRIM 1500 pwm
RC11_DZ 0 pwm
RC11_FUNCTION 0
RC11_MAX 1900 pwm
RC11_MIN 1100 pwm
RC11_REV 1
RC11_TRIM 1500 pwm
RC2_DZ 30 pwm
RC2_MAX 1920 pwm
RC2_MIN 1119 pwm
RC2_REV 1
RC2_TRIM 1516 pwm
RC3_DZ 30 pwm
RC3_MAX 1918 pwm
RC3_MIN 1115 pwm
RC3_REV 1
RC3_TRIM 1119 pwm
RC4_DZ 40 pwm
RC4_MAX 1920 pwm
RC4_MIN 1119 pwm
RC4_REV 1
RC4_TRIM 1520 pwm
RC5_DZ 0 pwm
RC5_FUNCTION 0
RC5_MAX 1920 pwm
RC5_MIN 1117 pwm
RC5_REV 1
RC5_TRIM 1921 pwm
RC6_DZ 0 pwm
RC6_FUNCTION 0
RC6_MAX 1500 pwm
RC6_MIN 1499 pwm
RC6_REV 1
RC6_TRIM 1499 pwm
RC7_DZ 0 pwm
RC7_FUNCTION 0
RC7_MAX 1500 pwm
RC7_MIN 1499 pwm
RC7_REV 1
RC7_TRIM 1499 pwm
RC8_DZ 0 pwm
RC8_FUNCTION 0
RC8_MAX 1500 pwm
RC8_MIN 1499 pwm
RC8_REV 1
RC8_TRIM 1499 pwm
RCMAP_PITCH 2
RCMAP_ROLL 1
RCMAP_THROTTLE 3
RCMAP_YAW 4
RELAY_PIN 13
RELAY_PIN2 -1
RNGFND_FUNCTION 0
RNGFND_GAIN 0,8
RNGFND_MAX_CM 700 centimeters
RNGFND_MIN_CM 20 centimeters
RNGFND_OFFSET 0 Volts
RNGFND_PIN -1
RNGFND_RMETRIC 1
RNGFND_SCALING 3 meters/Volt
RNGFND_SETTLE_MS 0 milliseconds
RNGFND_STOP_PIN -1
RNGFND_TYPE 0
RSSI_PIN -1
RSSI_RANGE 5 Volt
RTL_ALT 1500 Centimeters
RTL_ALT_FINAL 0 Centimeters
RTL_LOIT_TIME 5000 ms
SCHED_DEBUG 0
SERIAL0_BAUD 115
SERIAL1_BAUD 57
SIMPLE 0
SR0_EXT_STAT 0
SR0_EXTRA1 0
SR0_EXTRA2 0
SR0_EXTRA3 0
SR0_PARAMS 10
SR0_POSITION 0
SR0_RAW_CTRL 0
SR0_RAW_SENS 0
SR0_RC_CHAN 0
SR1_EXT_STAT 0
SR1_EXTRA1 0
SR1_EXTRA2 0
SR1_EXTRA3 0
SR1_PARAMS 0
SR1_POSITION 0
SR1_RAW_CTRL 0
SR1_RAW_SENS 0
SR1_RC_CHAN 0
STB_PIT_P 4,5
STB_RLL_P 4,5
STB_YAW_P 4,5
SUPER_SIMPLE 0
SYSID_MYGCS 255
SYSID_SW_MREV 120
SYSID_SW_TYPE 10
SYSID_THISMAV 1
TELEM_DELAY 0 seconds
THR_ACCEL_D 0
THR_ACCEL_I 1,5
THR_ACCEL_IMAX 800 Percent*10
THR_ACCEL_P 0,75
THR_ALT_P 1
THR_DZ 100 pwm
THR_MAX 1000 Percent*10
THR_MID 500 Percent*10
THR_MIN 50 Percent*10
THR_RATE_P 5
TRIM_THROTTLE 479 Percent*10
TUNE 0
TUNE_HIGH 1000
TUNE_LOW 0
WP_YAW_BEHAVIOR 2
WPNAV_ACCEL 100 cm/s/s
WPNAV_ACCEL_Z 100 cm/s/s
WPNAV_LOIT_JERK 1000 cm/s/s/s
WPNAV_LOIT_SPEED 1000 cm/s
WPNAV_RADIUS 200 cm
WPNAV_SPEED 500 cm/s
WPNAV_SPEED_DN 200 cm/s
WPNAV_SPEED_UP 500 cm/s

Danke im voraus...

 

[hulk]

Logbitmask die Zahl ändern

 

[Jace25]

http://copter.ardupilot.com/wiki/do...-planner/#setting_what_data_you_want_recorded

 

[rose]

So, ich konnte heute eine kurze Regenpause nutzen und habe einen kurzen Flug gemacht. Immer noch mit dem selben Verhalten im Loiter.

die Logs habe ich gezippt und angehängt.


Auto analyzes:

Log File C:/Program Files (x86)/Mission Planner/logs/HEXAROTOR/1/2015-03-04 18-30-05 105.bin.log
Size (kb) 199.62890625
No of lines 2966
Duration -4 days, 6:49:11
Vehicletype ArduCopter
Firmware Version V3.2.1
Firmware Hash 36b405fb
Hardware Type
Free Mem 0
Skipped Lines 0

Test: Autotune = UNKNOWN - No ATUN log data
Test: Balance/Twist = GOOD -
Test: Brownout = GOOD -
Test: Compass = GOOD - mag_field interference within limits (0.13%) <--- Das sieht doch gut aus

Test: Dupe Log Data = GOOD -
Test: Empty = GOOD -
Test: Event/Failsafe = FAIL - ERR found: GPS
Test: GPS = FAIL - Min satellites: 0, Max HDop: 99.99
Test: IMU Mismatch = NA -
Test: Parameters = GOOD -
Test: PM = GOOD -
Test: Pitch/Roll = GOOD -
Test: Thrust = GOOD -
Test: VCC = FAIL - VCC below minimum of 4.6v (4.505v)

Das APM Hängt an einem 5V 3A BEC. Sind 3A immer noch zu wenig?

Gruß und Danke,
Michael

 

[hulk]

ohne gps geflogen?

 

[Arakon]

Die 3A sind mehr als genug. Am APM sind Dioden, die die Spannung senken (darum gibt das Power Module auch 5.3 statt 5v aus), daher ist es "normal", wenn die Spannuung auf ~4.8V einbricht.. darunter wird es aber kritisch. Evtl. hat dein BEC aber einen weg, ausser, dass passiert auch bei anderen Quellen.
Häng das BEC auf die INPUT Seite. Dann umgehst du die Diode. Allerdings grillt dir eine Verpolung dann auch das APM, daher tunlichst drauf achten, dass du + und - richtig rum dran machst.
Von der APM Seite:

Power Options Nominal Abs MAX JP1 status
Power on Output PWM connector 5.37V +-0.5 6V JP1 connected
Power on Input PWM connector 5.00V +-0.25 5.5V JP1 connected