APM: Follow Me / Follow Mode --> Infos, Diskussionen und Erfahrungen

[Ronin]

Hallo zusammen, in diesem Thread möchte ich Informationen über die Follow Me Funktion der APM bessergesagt von Droidplanner und Andropilot austauschen.

Diese Funktion ist leider eher schlecht Dokumentiert und auch im Internet liest man sehr wenig darüber...

Was man dazu sicher braucht:
- Copter mit APM und GPS
- Telemetrie oder Bluetooth verbindung (ich würde Telemetrie empfehlen)
- Smartphone / Tablet mit gutem GPS und USB OTG Funktion (oder nur Bluetooth wenn über Bluetooth kommuniziert werden soll)
- Das App Droidplanner oder Andropilot
- Einen USB OTG Adapter (meist für 1-2 $ erhältlich, oder bei ein paar Smartphones bereits im Lieferumfang)
-Der Copter sollte bereits gut eingestellt sein, d.h Alt Hold und Loiter sollte wirklich gut funktionieren!

Ausserdem sollte das Gesetz beachtet werden, da Follow Me ja Autonomer flug ist! Ich kenne das Gesetz leider nur von der Schweiz, dort darf man dies ohne Bewilligung tun, jedoch muss der Copter immer in Sichtweite bleiben und man muss mit der Funke jederzeit eingreifen können!

Ich habe das Ganze noch nie ausprobiert, habe es jedoch in nächster Zeit vor! Laut Youtube Videos funktioniert diese Funktion ja schon sehr gut...


Was ich so zum vorgehen gelesen habe: (Es Empfiehlt sich die Funktionalität des Autonomen Fluges erst zu testen, d.h mal einen Waypoint anfliegen)
- Im Droidplanner App Follow Me in den Einstellungen aktivieren.
- Im Droidplanner / Andropilot die Default Höhe ändern! (Default ist auf 50m)
- Vor dem Start muss man überprüfen ob eine GUTE Verbindung zwischen APM und Smartphone / Tablet besteht, ausserdem sollte auf beiden Geräten das GPS gelockt sein.
- Dann per Fernsteuerung den Copter in die Luft bringen und Loiter Mode aktivieren!
- Aufpassen dass Throttle nicht auf 0 steht!!!
- Aufpassen dass die Default Höhe gesetzt wurde!!! (Default ist auf 50m also nicht wundern wenn der Copter nach oben zieht)
- Anschliessend Follow Me aktivieren (Auf eigene Verantwortung, habs noch nie getestet)


Die INFOS habe ich aus diesem Video entnommen: (Im Video hat er als Höhe 6m eingestellt und verwendet Droidplanner)
[video=youtube;Ebogi71zPVY]https://www.youtube.com/watch?v=Ebogi71zPVY[/video]


Postet bitte die Erfahrungen die Ihr mit Follow Me gemacht habt, die Einstellungen die Ihr vorgenommen habt, das Vorgehen das Ihr gewählt habt und am liebsten noch ein paar Videos mit Follow Me in Action!


Möchlicher Einsatz von Follow Me:
[video=youtube;3tcEHxo_-CM]https://www.youtube.com/watch?v=3tcEHxo_-CM[/video]

 

[Gonun]

Vielen Dank für deine Recherche!
Ich möchte in den Nächsten Tagen auch den Follow-Me ausprobieren, ich fürchte aber, das GPS von meinem Tablet ist dafür zu wenig genau...
Ich würde auf deine Checkliste noch ein Punkt einfügen:
-Ground Station Failsafe auf RTL Stellen (wenn Telemetrieverbindung unterbrochen wird...)

Im Droidplanner 2 wird der Follow-Me (noch?) nicht (mehr?) unterstützt, im andopilot gibt es ihn. Wo ändert man im andropilot die Höhe?
LG
Lars

 

[moelski]

Moin !

Was für Zufälle. Ich wollte eben erst fragen ob das jemand hinbekommt. Aber gut, klinke ich mich hier mal ein.
Meine Ergebnisse:

Ich habe einen Quad mit APM 2.6 und Copter Ver. 3.1.5. Loiter und AltHold inzwischen gut bis sehr gut. Voraussetzungen also erfüllt. Telemetrie hab ich von Anfang an dran und am Handy (Galaxy S3) klappt auch sonst alles mit Telemetrie. Gestern erst RTL und heute Land mehrfach probiert.

Ok DroidPlanner 2 geht nicht. Da finde ich kein Follow Me und auch kein Setzten der Höhe.
DroidPlanner 1 hat diese Optionen, aber der Kopter tut so als wäre ich nicht da. Es passiert nix ausser ein tolles Loiter.
Andropilot hat auch die Optionen für Follow Me. Aber auch da ist es so das der Copter in Loiter Strarre verfällt

Kurzum, bis jetzt klappt bezüglich Follow Me bei mir gonix - leider.

Hat von euch schon jemand mal totdesmutig getestet ?

Nachtrag:
Was mir bis dato aufgefallen ist ... Alle Webinfos nutzen meist Arducopter 2.9... Mit 3.x habe ich noch nix gesehen.

Grüße Dominik
www.logview.info

 

[Gonun]

Bei mir sieht es exakt gleich aus. Ich parkiere den Copter mit loiter, setze das Häkchen "Follow-me" und es passiert nichts. Auch in umgekehrter Reihenfolge bleibt er unbeeindruckt stehen. Muss man vielleicht in den guidet mode gehen? Das probierte ich nur einmal aus, denn der Copter verhält sich sehr komisch. Er dreht sich nach westen und fliegt dann in einem steilen Sinkflug in diese richtung (ich stand nördlich). Klappt bei mir also nicht.
Mit einer älteren Firmware könnte es ja funktionieren, dann muss man jedoch bei ardupilot das häckchen "Support old arducopter builds" setzen.

Hat es hier im Forum schon mal jemand geschafft, den Follow me zum laufen zu kriegen?

LG
Lars

 

[bimmi]

Im wiki steht momentan zum followme mit droidplaner:

Where are the "virtual sticks"? They’ve been removed from this release because of safety concerns, but they’ll be re-implemented in a future release. (In fact the code is all there, we just hid the button.)

Where is the follow-me function?*Same as above. But when it gets added back it'll have some extra features.

 

[Gonun]

UND WIE kann man jetzt in den follow me mode gehen? Ich brauche den für meine Maturaarbeit...
LG
Lars

Edit: das steht über den droidplanner, doch wie siehts mit ardupilot aus?

 

[Ronin]

So endlich füllt sich der Thread mal...

@Gonun, im Andropilot App änderst du die Höhe wie folgt: Settings --> Vehicle --> Guided flight altitude

@bimmi, Ok danke für die Info... Demfall warten oder Downgrade -.- Ich schreibe mal den APM Typen

Und gleich noch ne Frage, wenn Groundstation Failsafe ausgeschaltet ist, was mach der Copter wenn die Verbindung unterbrochen wird? Bleibt er dann im Loiter stehen?

 

[Gonun]

Danke, ich habs mittlerweile auch gefunden.
Im Andropilot ist der Follow-me ja noch drin, doch wie startet man ihn? Den Copter in Loiter hängen und "Follow-Me" Häckchen setzen funktioniert nicht...

LG
Lars

 

[Ronin]

Schau mal in den Logs ob der Mode der APM überhaupt auf Follow Me geändert hat...
Was für eine Andropilot / APM Version brauchst du?

 

[Gonun]

Ok, mach ich. Logs runterladen dauert aber ne Weile...
Wie kriegt man die Version der App raus? Ich fliege ein APM 2.5 mit arducopter V3.1.5.

LG
Lars

 

[Gonun]

Im Logfile taucht nirgends ein Follow me auf... Was muss ich tun um mit andropilot den Follow-Me zu starten?
LG
Lars

 

[Floh]

Der Follow mode ist eine Erweiterung des guided Modes .
Gruß Floh

 

[Gonun]

Danke. Wie genau funktioniert der Follow-me denn? Sendet das Smartphone dem Copter guided-mode-Wegpunkte, die der Copter dann abfliegt (der Copter "weis" also gar nicht, dass er gerade followme macht) oder sagt es, folge mir, ich bin momentan hier(Koordinaten)?

Wie zur Hölle musss ich es anstellen, das der Copter dem Tablet folgt???

Vielleicht funktioniert es mit dem Mission Planer und dem Laptop meines Vaters, der hat auch ein GPS drin. Ein Laptop ist zum herumrennen leider etwas unhandlich...

LG
Lars

 

[Gonun]

Mit der beta Version des DroidPlanner 2(runterscrollen) scheint den Follow me zu funktionieren. Mal sehen, ob ich die auf das Tablet bekomme...

LG
Lars

 

[Floh]

Der Gollow Mode sollte auch mit dem andropilot funktionieren einfach in den guided Mode gehen und ein Häkchen unter Follow ne machen . Guided Mode deshalb weil guided ihm sagt Position halten bis neue Koordinaten kommen
Im Falle Follow me mode halt die Tablet Koordinaten .
Vorher aber bitte die guided mode altitude und den Abstand einstellen .
Gruß Floh

 

[Gonun]

Danke
Dann also doch der guided mode? Wenn ich den einschalte, fällt mir der Copter leider vom Himmel (siehe Post #4).
Den Guided mode benutzt man meines wissens und Erfahrung nach so:
-Copter in Loiter hängen
-mit mission planner: linksklick auf Karte, "Fly to Here", Höhe eingeben.
-mit andropilot: lange auf Karte drücken, "Goto"
Man muss da also gar nicht in den guided mode schalten, nur in Loiter.
Ich flog mal weit nach oben, ging in den guided mode und setzte schnell das Häckchen. Der Copter stürzte aber weiter dem Boden entgegen, ohne die Richtung zu ändern das kann es ja nicht sein? (Höhe hat ich auf 50m gestellt, damit ich zeit habe einzugreifen)

Ich habe mir die beta Version vom droidplanner mal "bestellt", sollte bald da sein. wenn das Wetter stimmt und alles klappt, gibts am Donnerstag einen Test.
LG
Lars

 

[moelski]

Moin Lars,

habe mir nochmal das hier durchgelesen:
http://copter.ardupilot.com/wiki/ac2_guidedmode/

Also Loiter scheint mal der richtige Modus zu sein

There’s no need to set up one of your flight modes as “Guided”

Vielleicht sollte man vorher mal testen ob der Copter mit "Fly to here" klar kommt.
Wenn das schon nicht klappt braucht man Follow Me vermutlich gar nicht weiter testen.

Ich werde am WE auch noch ein paar Tests machen. Aber wenn du was raus bekommst ... Las es uns wissen.

Grüße Dominik

 

[sepper]

Servus!

Ich hatte es auch nicht hinbekommen, bin gespannt wie es hier weitergeht!
Mit der neuen iris+ & pixhawk scheints aber zu laufen, zumindest wird extra auch für dieses feature Werbung gemacht:

http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=_yOCTgVqmeQ

 

[Gonun]

Hi,
"Fly to here" klappt bei mir sehr gut.
Mit der Beta vom droid Planner passierte auch etwas, als ich den Button "Follow" klickte: Der Copter "zuckte" ca. im sekundentakt in alle möglichen Richtungen, bewegte sich aber langsam auf mich zu. Das ist immerhin ein kleiner Fortschritt...
Ich habe, nachdem ich mich von dem Schrecken des unkontrollierbaren Zuckens erholt habe versucht, den Follow me wieder zu beenden. Das funktionierte aber nicht gleich, erst nachdem ich mehrere flugmodi ausprobiert hatte (an der fernbedienung und in der App) konnte ich doch noch zurück in stabilize schalten und den horror beenden...
Im logfile sah ich dann, dass der Copter in den guided mode gewechselt hatte und scheinbar auch neue Wegpunkte erhalten hatte (die WP_Alt änderte ca. 1x pro sekunde um ein paar cm). Ich nehme an, dass der copter immer wieder die Route korrigierte und deshalb so "zuckte". Von dem letzten auto-Flug hatte ich die geschwindigkeit dummerweise noch auf 100 cm/s eingestellt, deshalb kam er nur so langsam zu mir. Ich hab die geschwindigkeit mal auf 10m/s gestellt, ich probiere den follow me am Wochenende vieleicht nochmals aus (wenn ich Zeit finde...).

Ich habe auch schon ein Video gesehen, bei denen sie den follow me mit dem Droid Planner 2 beta hingekriegt haben:
[video=youtube;Ba7Qfq8Tiy4]https://www.youtube.com/watch?v=Ba7Qfq8Tiy4[/video]

Es gibt also noch Hoffnung dass es klapt!
Danke und LG
Lars

 

[redstar1978]

So ich habs geschaft!

Funktioniert super.

Zuerst muß in der App folgendes eingestellt werden:

Dann sollte sicher gestellt werden, das der Copter gut funktioniert.
Der Loiter Mode sollte so gut wie in diesem Video funktionieren
[video=youtube;6MnyGcBXy0c]https://www.youtube.com/watch?v=6MnyGcBXy0c&list=UUuMubs1Yyg1kF8VXHFdBkiw[/video]

Dann einfach Handy mit dem Copter verbinden. Auf einen sichere Höhe fliegen. Den Loiter Mode aktivieren und dann könnt Ihr Follow Me starten.

Im Flug müßt Ihr Euch nicht über das leichte zucken wundern. Das kann bis zur feineinstellung normal sein, und ist nicht gefährdent. Den Follow Me beendet Ihr übrigens durch nochmaliges auswählen der Funktion in der App.