APM-Oktokopter schwingt sich auf
- Themenstarter Upgrade 08/15
- Beginndatum
Hi,
Leider muss ich das Thema wiederbeleben
Ich habe einen neuen Kopter gebaut, mehr Infos siehe hier: klick
Das Problem ist, dass sich nun der Kopter zusammen mit dem Gimbal ungünstig aufschwingt. Er schwingt mit gleichbleibender Frequenz und Amplitude, sobald das Gimbal angeschlossen ist. Der Ausschlag ist, soweit ich das sehe, nur ein paar Grad, die Frequenz recht hoch.
--> Gimbal alleine funktioniert
--> Kopter alleine funktioniert hervorragend
Sobald beides zusammenkommt, schwingt es sich auf. Im Log ist komischerweise nichts zu sehen:
https://dl.dropboxusercontent.com/u/54651251/2015-02-19 17-25-16.log
Evtl sollte ich einmal +IMU mitloggen?!
Auf dem Video (cam war auf dem Gimbal) sieht es so aus:
https://www.youtube.com/watch?v=Jr6VOIRdSP0&feature=youtu.be
Screenshots von den PIDs für das Gimbal und den Kopter:
https://dl.dropboxusercontent.com/u/54651251/Screenshot 2015-02-21 17.14.52.png
Das Problem ist, ich habe null Ahnung wo ich ansetzen soll. Kopter P Wert absenken? Gimbal werte noch weiter absenken?
Edit Neues Log gemacht, mit IMU. Unter "IMU" -->"Gyro" sieht man das Schwingen sehr gut: https://dl.dropboxusercontent.com/u/54651251/2015-02-21 17-21-33.log
Leider muss ich das Thema wiederbeleben
Ich habe einen neuen Kopter gebaut, mehr Infos siehe hier: klick
Das Problem ist, dass sich nun der Kopter zusammen mit dem Gimbal ungünstig aufschwingt. Er schwingt mit gleichbleibender Frequenz und Amplitude, sobald das Gimbal angeschlossen ist. Der Ausschlag ist, soweit ich das sehe, nur ein paar Grad, die Frequenz recht hoch.
--> Gimbal alleine funktioniert
--> Kopter alleine funktioniert hervorragend
Sobald beides zusammenkommt, schwingt es sich auf. Im Log ist komischerweise nichts zu sehen:
https://dl.dropboxusercontent.com/u/54651251/2015-02-19 17-25-16.log
Evtl sollte ich einmal +IMU mitloggen?!
Auf dem Video (cam war auf dem Gimbal) sieht es so aus:
https://www.youtube.com/watch?v=Jr6VOIRdSP0&feature=youtu.be
Screenshots von den PIDs für das Gimbal und den Kopter:
https://dl.dropboxusercontent.com/u/54651251/Screenshot 2015-02-21 17.14.52.png
Das Problem ist, ich habe null Ahnung wo ich ansetzen soll. Kopter P Wert absenken? Gimbal werte noch weiter absenken?
Edit Neues Log gemacht, mit IMU. Unter "IMU" -->"Gyro" sieht man das Schwingen sehr gut: https://dl.dropboxusercontent.com/u/54651251/2015-02-21 17-21-33.log
Zuletzt bearbeitet:
grüss dich
Ich hatte vor ca. 1 Jahr das genau gleiche Problem. Das Absenken des P-Anteils ist meiner Meinung nach nicht die Lösung des Problems. Oder anders gesagt, die Schwingungen werden zurückgehen, aber der Kopter fliegt wie eine Gummikuh
Versuche mal die Dämpfung weicher zu machen, oder der Abstand der Dämpfergummis anzupassen.
Gruss Michael
Ich hatte vor ca. 1 Jahr das genau gleiche Problem. Das Absenken des P-Anteils ist meiner Meinung nach nicht die Lösung des Problems. Oder anders gesagt, die Schwingungen werden zurückgehen, aber der Kopter fliegt wie eine Gummikuh
Versuche mal die Dämpfung weicher zu machen, oder der Abstand der Dämpfergummis anzupassen.
Gruss Michael
Aktuell sind 10 Dämpferbälle an der Aufhängung. Standard waren es 12, aber anders angeordnet. Von meinem Gefühl her ist die Dämpfung recht hart.
--> Ich werde also 4 Dämpferbälle entfernen. Wenn das nichts nützt, werde ich 4 neue, aber noch härtere Dämpferbälle einsetzen. Dann habe ich es in beide Richtungen probiert
--> Ich werde also 4 Dämpferbälle entfernen. Wenn das nichts nützt, werde ich 4 neue, aber noch härtere Dämpferbälle einsetzen. Dann habe ich es in beide Richtungen probiert
Also:
--> 6 Anstatt 10 Dämpferbälle war tendenziell kontraproduktiv
--> Ich habe P, I, D und Stabilize auf ein Poti gelegt, das verändern der PID ändert nichts an dem Problem
--> Fast komplett neue PIDs am Gimbal (seeehr tief) haben eine Verbesserung gebracht. Nun schwingt zwar der Kopter nicht mehr, das Gimbal schwingt aber trotzdem noch leicht...
Als nächstes werde ich wohl ohne Dämpfung probieren bzw. die Dämpfer mit Kabelbinder festzurren. Ansonsten kann ich noch eine neue 6-axis ACC Kalibrierung des Gimbals durchführen und die PIDs weiter anpassen.
Im schlimmsten Fall könnte ich eine komplett neue Dämpfung entwerfen; mit Drahtseilen anstatt Gummibällen. Das würde das Problem sehr wahrscheinlich beheben, wäre aber ein grosser Aufwand!
--> 6 Anstatt 10 Dämpferbälle war tendenziell kontraproduktiv
--> Ich habe P, I, D und Stabilize auf ein Poti gelegt, das verändern der PID ändert nichts an dem Problem
--> Fast komplett neue PIDs am Gimbal (seeehr tief) haben eine Verbesserung gebracht. Nun schwingt zwar der Kopter nicht mehr, das Gimbal schwingt aber trotzdem noch leicht...
Als nächstes werde ich wohl ohne Dämpfung probieren bzw. die Dämpfer mit Kabelbinder festzurren. Ansonsten kann ich noch eine neue 6-axis ACC Kalibrierung des Gimbals durchführen und die PIDs weiter anpassen.
Im schlimmsten Fall könnte ich eine komplett neue Dämpfung entwerfen; mit Drahtseilen anstatt Gummibällen. Das würde das Problem sehr wahrscheinlich beheben, wäre aber ein grosser Aufwand!
Hi,
Ich konnte das Problem grösstenteils lösen.
1. Andere Gimbal-PIDs
2. Anderer, stärkerer Motor für Roll
3. Das Gimbal etwas nach hinten und somit die Kamera etwas aus dem Luftstrom verschieben.
"Mikrovibrationen" sind immer noch vorhanden, aber das ist nicht ganz so schlimm wie wenn sich der gesamte Kopter aufschwingt!
Ich konnte das Problem grösstenteils lösen.
1. Andere Gimbal-PIDs
2. Anderer, stärkerer Motor für Roll
3. Das Gimbal etwas nach hinten und somit die Kamera etwas aus dem Luftstrom verschieben.
"Mikrovibrationen" sind immer noch vorhanden, aber das ist nicht ganz so schlimm wie wenn sich der gesamte Kopter aufschwingt!
