Hallo zusammen.
Weil ich darum gebeten wurde, möchte ich hier mal meine Versuche und mein Leiden, sowie ein kleines Erfolgserlebnis mit der rc2 der neuen FW kurz (oder auch länger) schildern.
Ich habe die 2.9rc2 auf meinen Y6 mit dem APM2 und auf einen H-Quad mit APM2.5 installiert.
Am Y6 lief sie von Anfang an eigentlich sehr gut. Einfach mit Standardwerten passte das ohne größere Probleme. Der Kopter verträgt noch PID Tuning, aber es passt. Alt Hold ist sehr gut und Loiter ebenfalls. Minimale Oszilationen, die durch PID Tuning sicher weg gehen. Möchte aber warten, bis die Final da ist, bevor ich mich damit spiele.
Der H-Quad hat mich aber einiges an Nerven gekostet.
Im stabilize fliegt er wunderbar. Sehr ruhig und ausgeglichen.
Kaum schaltet man auf alt hold, geht es los. Hüpft wild auf und ab und man hört an den Motoren, dass sich da an Hand des ACC einen Wolf geregelt wird.
Leider gibt es keine wirklich brauchbar Doku, wie man die neuen Werte für Alt hold einstellen sollte, speziell die Reihenfolge wäre da interessant.
So habe ich mal munter drauf los getuned. Wirklich gut ist es nicht geworden. Ich hatte sehr schlechte und schlechte Resultate.
Manchmal war es so grenzwertig, dass man nur mit rascher Reaktion einen Überschlag verhindern konnte.
Alles wie gesagt im alt hold. Alles andere funktioniert super.
Da mein Y6 mit der selben FW gut lief, musste es am Rahmen liegen. Ich halte ihn einfach für etwas zu weich. Habe ja auch schon darüber geschrieben.
Jedenfalls habe ich mal die Jungs von DIYDrones kontaktiert und mit deren Hilfe erst mal herausgefunden, in welcher Reihenfolge das Alt PID Tuning Sinn machen könnte.
Danach hatte ich einen Kopter, der zumindest nicht mehr ganz so schlimm war im Alt Hold, aber meilenweit von dem entfernt, was ich mir vorstelle. Eigentlich unbrauchbar.
Dann habe ich dort gelesen, dass es welche gibt, die nicht die standardmäßigen 42Hz für den INS_MPU6k_Filter verwenden, sondern 20Hz.
Habe das dann mal umgestellt und das hat einiges verändert. Der Kopter wurde im alt hold deutlich ruhiger geregelt. Keine so wilden Hüpfer mehr, sondern die Motoren wurden deutlich ausgeglichener angesteuert.
Das ist mal ein Ausgangspunkt für neuerliches PID Tuning, da ich alles wieder auf default zurück gesetzt habe.
Werde morgen oder am Samstag mal schauen, ob ich das jetzt besser hin bekomme.
Jetzt habe ich noch ein lustiges Phänomen, wenn ich im Alt Hold auf einer Höhe fliege, wo das Sonar wirkt und über ein Hindernis fliege. Da steigt der Kopter auf (o.k., das soll er auch), aber nach dem Hinderniss sinkt er zuerst ab und fängt dann an zu pendeln. Geht mehrere Sekunden lang wie ein Jojo auf und ab.
In größerer Höhe macht er das nicht. Da wirkt ja auch kein Sonar und so steigt er da nicht über Hindernissen. Das Pendeln ist dann halt eine Folgeerscheinung, weil vermutlich der Regelkreis aufgrund des noch fehlenden PID Tunings damit nicht richtig klar kommt.
Jedenfalls bin ich aber frohen Mutes, dass die 2.9 ein guter Schritt in die richtige Richtung wird. Mit einem guten Frame und entsprechendem Tuning hat man damit wohl einen sehr stabil in der Luft parkenden Kopter, ein gutes GPS mal vorausgesetzt.
Ich habe die Versuche auf Video festgehalten.
Wem das zu langweilig ist, der sollte an dieser Stelle einfach den Zurück Button im Browser betätigen. Wen es interessiert, für den habe ich hier ein paar Vergleichsvideos.
H-Quad mit Defaultwerten bei den ersten Schwebeversuchen in alt hold.
https://www.youtube.com/watch?v=nxneb8lHtko
Dann mit ein paar verdrehten Werten. Weiß nicht mehr genau was, aber das ist unerheblich, weil er in allen Varianten ähnlich bescheiden unterwegs war.
Das Video sollte nur beispielhaft dafür stehen.
https://www.youtube.com/watch?v=b55s7HZChsg
Dazu mal im Vergleich der selbe Kopter nur mit einer anderen FC. Habe mal das alte Crius SE mit der MulwiwiiBaropid von Rob drauf getan. Alles mit Defaultwerten, ohne Tuning. Nicht perfekt, aber nicht schlechter, eher besser, als das gute APM.
https://www.youtube.com/watch?v=-0TWHURPOZc
Und hier mein Tri mit dem LZ Midi und der selben Multiwii von Rob. Ebenfalls alles Standardwerte, ohne Tuning.
https://www.youtube.com/watch?v=HtUjv6jMF7w
Und hier wieder der Quad, nachdem ich das Crius SE wieder durch das APM2.5 ersetzt hatte. Diesmal mit 20Hz Filter. Ich weiß nicht, ob man es sieht, aber er ist deutlich weniger aggressiv beim Regeln und ist auch irgendwie besser beim Halten der Höhe, aber eben immer noch weit weg von wirklich gut.
https://www.youtube.com/watch?v=WVvfcohV3X0
Und hier nun vorerst mal das letzte Video für heute. Da fliege ich mit diesem Quad in Alt Hold mal ein Stück vorwärts. Da sieht man dann wie er über dem kleinen Bambusstrauch hoch steigt und danach zu pendeln beginnt.
Am Ende habe ich dann auf stabilize geschalten, weil mir das Gehüpfe zu blöd wurde und bin dann in stabilize zurück geflogen.
https://www.youtube.com/watch?v=niIqq38E81k
So, das war er mal, mein erster Eindruck von der 2.9rc2.
Die Probleme, die ich hatte betreffen nur das Alt Hold und nur auf dem weichen H-Quad. Ich sehe der finalen 2.9 mit großer Zuversicht entgegen.
Zum Abschluss gibt es zur Belohnung, für alle die jetzt noch lesen, ein Video von der finalen 2.9. Das sieht ja schon richtig gut aus.
https://www.youtube.com/watch?v=h6BTEubtCrs
Weil ich darum gebeten wurde, möchte ich hier mal meine Versuche und mein Leiden, sowie ein kleines Erfolgserlebnis mit der rc2 der neuen FW kurz (oder auch länger) schildern.
Ich habe die 2.9rc2 auf meinen Y6 mit dem APM2 und auf einen H-Quad mit APM2.5 installiert.
Am Y6 lief sie von Anfang an eigentlich sehr gut. Einfach mit Standardwerten passte das ohne größere Probleme. Der Kopter verträgt noch PID Tuning, aber es passt. Alt Hold ist sehr gut und Loiter ebenfalls. Minimale Oszilationen, die durch PID Tuning sicher weg gehen. Möchte aber warten, bis die Final da ist, bevor ich mich damit spiele.
Der H-Quad hat mich aber einiges an Nerven gekostet.
Im stabilize fliegt er wunderbar. Sehr ruhig und ausgeglichen.
Kaum schaltet man auf alt hold, geht es los. Hüpft wild auf und ab und man hört an den Motoren, dass sich da an Hand des ACC einen Wolf geregelt wird.
Leider gibt es keine wirklich brauchbar Doku, wie man die neuen Werte für Alt hold einstellen sollte, speziell die Reihenfolge wäre da interessant.
So habe ich mal munter drauf los getuned. Wirklich gut ist es nicht geworden. Ich hatte sehr schlechte und schlechte Resultate.
Manchmal war es so grenzwertig, dass man nur mit rascher Reaktion einen Überschlag verhindern konnte.
Alles wie gesagt im alt hold. Alles andere funktioniert super.
Da mein Y6 mit der selben FW gut lief, musste es am Rahmen liegen. Ich halte ihn einfach für etwas zu weich. Habe ja auch schon darüber geschrieben.
Jedenfalls habe ich mal die Jungs von DIYDrones kontaktiert und mit deren Hilfe erst mal herausgefunden, in welcher Reihenfolge das Alt PID Tuning Sinn machen könnte.
Danach hatte ich einen Kopter, der zumindest nicht mehr ganz so schlimm war im Alt Hold, aber meilenweit von dem entfernt, was ich mir vorstelle. Eigentlich unbrauchbar.
Dann habe ich dort gelesen, dass es welche gibt, die nicht die standardmäßigen 42Hz für den INS_MPU6k_Filter verwenden, sondern 20Hz.
Habe das dann mal umgestellt und das hat einiges verändert. Der Kopter wurde im alt hold deutlich ruhiger geregelt. Keine so wilden Hüpfer mehr, sondern die Motoren wurden deutlich ausgeglichener angesteuert.
Das ist mal ein Ausgangspunkt für neuerliches PID Tuning, da ich alles wieder auf default zurück gesetzt habe.
Werde morgen oder am Samstag mal schauen, ob ich das jetzt besser hin bekomme.
Jetzt habe ich noch ein lustiges Phänomen, wenn ich im Alt Hold auf einer Höhe fliege, wo das Sonar wirkt und über ein Hindernis fliege. Da steigt der Kopter auf (o.k., das soll er auch), aber nach dem Hinderniss sinkt er zuerst ab und fängt dann an zu pendeln. Geht mehrere Sekunden lang wie ein Jojo auf und ab.
In größerer Höhe macht er das nicht. Da wirkt ja auch kein Sonar und so steigt er da nicht über Hindernissen. Das Pendeln ist dann halt eine Folgeerscheinung, weil vermutlich der Regelkreis aufgrund des noch fehlenden PID Tunings damit nicht richtig klar kommt.
Jedenfalls bin ich aber frohen Mutes, dass die 2.9 ein guter Schritt in die richtige Richtung wird. Mit einem guten Frame und entsprechendem Tuning hat man damit wohl einen sehr stabil in der Luft parkenden Kopter, ein gutes GPS mal vorausgesetzt.
Ich habe die Versuche auf Video festgehalten.
Wem das zu langweilig ist, der sollte an dieser Stelle einfach den Zurück Button im Browser betätigen. Wen es interessiert, für den habe ich hier ein paar Vergleichsvideos.
H-Quad mit Defaultwerten bei den ersten Schwebeversuchen in alt hold.
https://www.youtube.com/watch?v=nxneb8lHtko
Dann mit ein paar verdrehten Werten. Weiß nicht mehr genau was, aber das ist unerheblich, weil er in allen Varianten ähnlich bescheiden unterwegs war.
Das Video sollte nur beispielhaft dafür stehen.
https://www.youtube.com/watch?v=b55s7HZChsg
Dazu mal im Vergleich der selbe Kopter nur mit einer anderen FC. Habe mal das alte Crius SE mit der MulwiwiiBaropid von Rob drauf getan. Alles mit Defaultwerten, ohne Tuning. Nicht perfekt, aber nicht schlechter, eher besser, als das gute APM.
https://www.youtube.com/watch?v=-0TWHURPOZc
Und hier mein Tri mit dem LZ Midi und der selben Multiwii von Rob. Ebenfalls alles Standardwerte, ohne Tuning.
https://www.youtube.com/watch?v=HtUjv6jMF7w
Und hier wieder der Quad, nachdem ich das Crius SE wieder durch das APM2.5 ersetzt hatte. Diesmal mit 20Hz Filter. Ich weiß nicht, ob man es sieht, aber er ist deutlich weniger aggressiv beim Regeln und ist auch irgendwie besser beim Halten der Höhe, aber eben immer noch weit weg von wirklich gut.
https://www.youtube.com/watch?v=WVvfcohV3X0
Und hier nun vorerst mal das letzte Video für heute. Da fliege ich mit diesem Quad in Alt Hold mal ein Stück vorwärts. Da sieht man dann wie er über dem kleinen Bambusstrauch hoch steigt und danach zu pendeln beginnt.
Am Ende habe ich dann auf stabilize geschalten, weil mir das Gehüpfe zu blöd wurde und bin dann in stabilize zurück geflogen.
https://www.youtube.com/watch?v=niIqq38E81k
So, das war er mal, mein erster Eindruck von der 2.9rc2.
Die Probleme, die ich hatte betreffen nur das Alt Hold und nur auf dem weichen H-Quad. Ich sehe der finalen 2.9 mit großer Zuversicht entgegen.
Zum Abschluss gibt es zur Belohnung, für alle die jetzt noch lesen, ein Video von der finalen 2.9. Das sieht ja schon richtig gut aus.
https://www.youtube.com/watch?v=h6BTEubtCrs
