Ardupilot mro Pixhawk

G-Evil

Neuer Benutzer
#1
Einen wunderschönen guten Abend.

Ich habe mir einen gebrauchten Pixhawk gekauft und versuche mir nun damit einen Copter zusammen zu bauen.
Die Konfiguration des ganzen ist für einen neueinsteiger aber ganz schön schwer.
Vielleicht könnt ihr mir dabei helfen.

Ich habe dem Copter ne aktuelle Firmware verpasst, version Ardupilot 4.0.0 mit Nuttx

Ich habe alle Sensoren kalibriert und die RC angelernt, sowie flightmodes festgelegt und dem Copter auch gesagt das er in X ausrichtung fliegt. ESC´s habe ich kalibriert und alle preflight checks habe ich deaktiviert. Denkste!!! GPS 3D fix will er trotzdem haben.

Die Motoren kann ich nur starten, wenn der Copter auf dem Balkon steht (acro mode). Aber dann nehmen sie kein Gas an.
Im Motortest kann ich die Drehzahl der Motoren variieren, bis auf Motor 3. Auf dem Balkon laufen alle Motoren.

Aber sie nehmen kein Gas an. Nehme ich den Copter in die Hand und bewege ihn, dann verändert sich die Drehzahl der Motoren ebenfalls nicht.

Der ADI im Missionplaner zeigt die Bewegung des Copters an.

So leute, nun ist euer Gehirnschmalz gefragt. Bitte helft mir das Teil in die Luft zubekommen.
 

brandtaucher

Erfahrener Benutzer
#2
Vielleicht meldet sich ja noch jemand mit Details. Ansonsten meine Empfehlung: Lass GPS erst mal weg und versuche das Teil erst mal so zum Laufen zu bekommen. Google ist dein Freund. Das ist keine seltenes System. Keiner deiner Fehler sollte undokumentiert sein. Ich sage das nur, weil hier nicht mehr so viel Traffic ist, wie vor einiger Zeit und nicht immer kommt sofort einer um die Ecke und kann helfen.

Vielleicht hilft nachfolgender Link weiter:
APM 2.8 Probleme mit Yaw, Roll, Pitch Steuerung - APM & Pixhawk
 

G-Evil

Neuer Benutzer
#5
Das wäre doch zu einfach. Schöner wäre halt dem Teil zu erklären, da ist GPS und dir ist egal ob du n fix hast oder nicht...

Aber bis dahin muss ich das wohl so machen
 

G-Evil

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#7
So... Es geht weiter.

Weil ich nicht weiter wusste, habe ich mal alle Parameter reseted. Ich habe alles neu eingestellt und nun kann ich die Motoren auch ohne gps starten. Sie drehen mit Gas hoch. Nur Motor 3 dreht erst an, wenn ich Gas und nicht schon bei Standgas.

Schonmal mehr als vorher.
 

G-Evil

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#10
Ich wollte heute mal den Copter probefliegen aber immer wenn ich frei habe, regnet es draußen.

Also ab in den Keller und mal die Motoren angeschmissen. Immer wenn ich abhebe, geht er sofort in eine Schräglage (ca. 30° Bank nach rechts) über. Das ist im Acro sowie im Stabilized Flightmode so. Im Stabilized Flightmode bin ich aber dazu im Stande ihn mit der Stickeingabe auszuleveln.

Accelerometer ist kalibriert und dem Copter wurde ebenfalls mitgeteilt wie er fast level ausgerichtet wäre.
Vibrationen sind mit Propellern, welche ich auf 10" abgeschnitten habe kaum vorhanden. Trotzdem habe ich mal vorhandene 8" Propeller probiert und da ist es nicht besser. Mit den 8" Propellern sind ein paar Vibrationen vorhanden aber auch noch sehr wenig.

Hat jemand eine Idee?
 

G-Evil

Neuer Benutzer
#12
Ich mach hier einfach mal weiter mit meinem Monolog.

Gestern war mal gutes Wetter und Zeit vorhanden um den Copter in die Luft zu werfen.

An sich fliegt er schon recht brauchbar. Nur das sinken bei Standgas ist verbesserungswürdig. Sofort 90° Schräglage. Aber ein bisschen Gas hat den Copter dann wieder aufgerichtet.

Regelt ardupilot bei Standgas nicht mehr die Fluglage?

Ich habe 2 Schalter der X9D so konfiguriert, das ich 6 Schaltstellungen um auf einen Kanal 6 Flightmodes zu haben.

Ich starte im Acro Mode und teste ob der Copter reagiert wie er soll. OK nicht perfekt da die pid Werte noch nicht stimmen aber fliegbar ist er.

Also schalte ich die Flightmodes durch und plötzlich sind Roll und yaw vertauscht.

Großes Fragezeichen auf der Stirn...
Angesehen habe ich mir das ganze noch nicht aber wieso und warum und überhaupt weshalb sollte das aus irgendeinem Grund so verstellt seit? Und wo?
 

G-Evil

Neuer Benutzer
#13
Ich habe eben mal alle Flightmodes durchgeschaltet und dabei alle Kanäle in der Software beobachtet. Da war nichts auffällig.

Ich nutze die Flightmodes Acro, Stabilized, Drift, Loiter, Auto und RTL.
Vielleicht hat ja jemand eine Idee?
 

G-Evil

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#16
Habe noch etwas getestet und das "Problem" Tritt nur im Driftmode auf und ist das wohl normal.

Laut der Beschreibung des Driftmode auf ardupilot.org...
 

keilie

Erfahrener Benutzer
#17
Ich weiß zwar nicht was du zum Driftmode bei ardupilot.org gelesen hast, aber wenn du auf deiner Funke Mode 2 hast wird beim Driftmode bei Bewegung des rechten Steuerknüppels zusätzlich zur Roll Bewegung eine Drehbewegung ausgeführt. Aber es werden keine Kanäle vertauscht. Das hat zur Folge, wenn der Kopter sich in der Vorwärtsbewegung befindet, dann fliegt er wie ein Flugzeug.
 

keilie

Erfahrener Benutzer
#19
ja genau, da steht das Pitch und Yaw mit dem rechten Steuerknüppel gesteuert werden und dann steht noch
" When you push the right stick towards one side or the other the right or to the left the copter will turn in the direction specified.
The copter will also bank at the same time so as to make a coordinated turn in that direction."
 

G-Evil

Neuer Benutzer
#20
Da steht aber nicht das zur Roll Bewegung eine Drehbewegung ausgeführt wird.

Wenn der Copter sich nicht vorwärts bewegt, dann wirkt der rechte Stick ausschließlich auf Yaw und nicht auf Roll.

Roll ist dann wohl eine Funktion aus Yaw und Speed.
 
RCLogger

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