DIY RTH für boote

[cesco1]

Heisst: Do It Yourself Return To Home für boote

Wie ist das interesse an einem DIY RTH modul für boote?

Anforderungen an dich:
- du kannst halbwegs löten.
- du verstehst allgemeine verkableung von motoren / servos / empfängern.
- du kannst einen arduino sketch laden, kommst mit IDE und editor klar.
- du hast einen 328 arduino (mein 328 mini pro kostet 3 eur, bangood)
- du hast ein serialles NMEA gps (meins kostet 10 eur, bangood)
und noch:
- du experimentierst gerne.

Ich hab mein modul heute erstmals getestet. Es läuft ganz nett, einen schalter betätigen und das boot kommt zu mir. Das ist noch viel zu verbessern, aber die basis läuft. Mein testboot ist ein reely wavebreaker, zwei 380 motoren, kein ruder. Auf 1 ruder 1 motor umschreiben dürfte kein problem sein.

Wer hat interesse?

So sieht das aus:

 

[MJor]

Ich hatte mal ne ähnliche Überlegung. Und zwar nen amp 2.6, gps telemetrie und alles gedöns, dann die rover Firmware drauf! Ist prinzipiell ja nix anderes, zweidimensional halt. Dann.kann man auch wunderbar failsafe einstellen, rth und sogar wegpunkte setzen. Selbst kollisonsschutz ist möglich.

 

[brandtaucher]

Ich habe hier auch noch 2 Playmobilschiffe stehen, die für die Kids zum fahren umgebaut werden sollen. Und damit der Papa auch Spaß hat, natürlich mit FPV. Eines davon noch mit RTH? Warum nicht! Abonniert!

 

[MJor]

Am besten die piratenschiffe, dann mit servos die Kanonen bedienen

 

[brandtaucher]

Nein, die sind zu klein. Sind zwei Cargos.

 

[MJor]

Oh, das geht bestimmt gut. Und schon wieder ruft das nächste Projekt.

 

[MJor]

Und cesco, hast du das Programm für rth selber geschrieben?

 

[DerCamperHB]

Dürfte für viele Anwendungen Interesannt sein, für Panzer, Autos, Boote
Hätte da noch ein 6x6 und ein mini Crawler zum dikt testen, bei beiden Bräuchte ich 1.5ms als Mittelpunkt
Am besten wäre es, wenn die Regelung per Poti von der Funke zum Einstellen Steuerbar wäre, um das am einfachsten an die Modelle anzupassen

 

[cesco1]

ein 6x6 und ein mini Crawler zum testen

Ich denke das geht nicht . Das teil muss ziemlich schnell fahren ( 5kmh ) damit der gps-kurs stimmt. Beim anhalten verliert das teil die orientierung. Und die genauigkeit reicht nicht. Sobald da über dem GPS bewuchs ist hast du 10m abweichung. Und auch mit idealen verhältnissen hast du noch 2m abweichung. Diese billig gps sind gut, aber nicht SOO gut. Boot ja, car nein.

 

[DerCamperHB]

5 kmh sind für Autos eher sehr langsam, wobei das beim Mini Crawler schon an die Grenze kommen könnte, der 6x6 ist schon schneller

Aber wenn du Grenzen testen willst, habe auch noch E-Revo mit einen Mitte 60Km/h Setup

 

[cesco1]

Du brauchst aber schon 50 x 50 m freie fläche zum testen. Ich hab das nicht.

Ich kann eine servo version zusammenbasteln wenn du testen willst.
Was hast du für empfänger?
Was hast du für GPS baudrate?
Ich hab mein GPS aud NMEA nur GPGGA sentence, 5HZ refresh.

 

[DerCamperHB]

muss ich schauen, habe noch ein einfaches vom APM 2.5.2 hier liegen, muss ich mal mit Configprogramm bei gehen
Empfänger kann ich FrSky an Taranis anbieten

 

[cesco1]

Ich hab mir das teil geholt:
http://www.banggood.com/1-5Hz-VK16U6-TTL-Ublox-GPS-Module-With-Antenna-p-965540.html
Läuft bestens. Ein $9 GPS.

Leider hatte mein boot einen unfall. Ein loser draht hat sich im prop verwickelt und den motor blockiert. Der letzte test war also NICHT erfolgreich

Für frsky/taranis gibt es da noch die möglichkeit über den seriallen ausgang des arduino telemetrie zu senden. Da kann ich GPS daten, distanz &speed & kurs to home senden. Dazu muss das GPS auf 9600 baud gestellt sein und NUR GPGGA message senden. Bei mehr messages und 5hz reicht 9600 baud sonst nicht aus. Das lässt sich mit ublox setup ode mtk tool einstellen.

Beim ublox:

Bein MTK:

 

[cesco1]

Ich hab eine testversion auf GIT:

https://github.com/Cesco1/ArduBoat

Anschlüsse:

GPS sollte 5hz refresh haben, nur GPGGA reicht. Bei 1hz wird es "hakelig" und langsam.
Der serielle TXD anschluss wird noch für debug gebraucht, später soll da mal frsky telemetrie rauskommen, für den tracker

Den AUX anschluss könnte man sich sparen wenn man extrem werte vom ruder kanal zum einschalten von RTH missbraucht. Z.b normales ruder von 1050 bis 1950 usec, und RTH bei 1020 usec. Moderne funken machen das problemlos mit.