Von fern ohne Logs ist mehr als Raten auch nicht drin. Daher von mir ggf. auch die Idee, dass es direkt der Akku selbst war, da der Copter am Ende noch schön "kippte". Ich rate da, dass die Spannung nicht auf einen Schlag wegbrach, sondern mehr oder weniger schnell abfiel und daher der ein oder andere ESC noch etwas länger lief bis er abschaltete.
Ähnlich zu dem Problem, dass man bei der ESC-Einstellung "weniger Schub, wenn Spannung X erreicht" sieht, bei der der Copter dann auch schnell mal wegkippt, weil irgend ein ESC zu früh reagiert (daher nutzt man dieses Setting NIE bei Coptern *g*)