Gyro dreht ab....

[Pallmallblue]

Hallöchen zusammen,

hab gerade meinen Djin F25 fertig aufgebaut.. Als ich bei den PID's am einstellen war, hat der Gyro auf einmal total abgedreht und die Motoren Vollgas gegeben.. Waren jetzt nicht übertriebene Einstellungen die ich getätigt habe. Vielleicht hat ja jemand eine Idee woran das gelegen haben könnte?! So traut man sich ja garnicht raus zum Fliegen.
Hier mal die Daten zum Copter:
Djinn F25, T-Motor 1404. 2900 KV, Mamba MK4 F722 Mini Stack 40A MPU6000, läuft auf 6S.

Danke und Grüße

 

[.Markus]

Hast Du die Anzahl der Motor-Pole richtig parametriert?

 

[Pallmallblue]

Ja, es sind 12 Pole und auch so in Betaflight eingetragen. Er fliegt ja auch, bzw ist vorher schon so insgesamt 20 min geflogen. Bei dem Crash sind 3 Propeller abgebrochen, habe diese dann erneuert und weiter die PIDs eingestellt. Bisher ist es nicht wieder aufgetreten, aber ein mulmiges Gefühl bleibt trotzdem... Eventuell zu falsche / wenige Filterung? Oder durch zuviele Vibrationen?Aber damit kenne ich mich noch zu wenig aus.

 

[.Markus]

Schau mal, ob Dir die Antworten aus diesem Thread weiterhelfen:
PID Tuning - Hilfe!

 

[Pallmallblue]

Danke, den Thread habe ich auch schon gelesen, erklärt aber nicht das mit dem plötzlichen " Vollgas" geben der Motoren bzw. komischen Verhalten. Vielleicht kann man ja anhand des Blackboxfiles etwas herauslesen? Ich leider (noch ) nicht wirklich..

 

[Onkel Ho]

Zum Verständnis - der ist schon geflogen und ging völlig ab nachdem du die PIDs gemacht hast?

Kannst du der Einfachheit halber Mal Screenshots vom aktiven PID, Filter Profil und Motor machen? (Nach tune)

Log kann ich mal ansehen heute Abend.

 

[Pallmallblue]

Klasse, Danke! Ja er ist schon geflogen, bisher allerdings nur im Wohnzimmer zum testen und PID's einstellen. Die Filtersettings und ESC Settings habe ich allerdings von einem Baugleichen ( Bis auf Stack) Djinn F25 übernommen. ( Selbe Motoren, selbe Propeller)
Die PIDs stimmen nicht ganz, bei dem "Crashflug" war der Pitch Dampingslider nur auf 1,2 und I-Gain auf 0,7.

 

[.Markus]

Ich hatte bei zwei Koptern ein ähnliches Problem. Bei meinem 3“ lag es daran, dass ich die falsche Anzahl von Motor-Polen parametriert hatte. Bei meinem 5“ war der D-Term zu hoch, oder nicht gut genug gefiltert. Hast Du auf dem anderen Kopter auch ein D-Wert Filter Multiplikator von 1.7?

 

[Pallmallblue]

Das sind die Filtereinstellungen die ich von "MurdersFPV" für den Djinn übernommen habe. Wie gesagt selbes Setup, ausser Stack. Ich weiss das ist wahrscheinlich nicht optimal und wahrscheinlich auch falsch, da ja jeder Copter trotzdem ein andere Noise Level haben kann. Ich hatte auch beim Blackbox File mittels PIDToolbox geschaut ob da in der Dterm Kurve keine Oszillationen im 2 Stelligem HZ-Bereich auftreten, ich meine die Kurve der Dämpfung beim D-Term lag da bei -10 DB. Aber was mir auffiel, viel Gyro Noise glaube um die 300- 400 HZ..

 

[Onkel Ho]

Ich finde bei den filtern so einiges ziemlich mutig. Hast du dir denn Mal den noise in der Pidtoolbox angeschaut?
Sieht mir viel zu scharf aus.

Auch die PIDs sind für mich komplett verrückt - Dmin auf Roll 47, Pitch 70 und yaw 0?
Srsly?
FF220?

Du hast das alles auch Mal im Log gecheckt oder?

Falls nicht und du da einfach irgendwas übernommen hast - alles auf Default und nochmal von vorn. Kann dir gerne etwas helfen so gut ich kann aber nicht mit den settings die da drinn sind.

ESC settings sehen gut aus. Beacon tone auf 200 finde ich aber nicht so gut, da riskierst du Schäden am Motor, falls du den nutzt.

 

[Pallmallblue]

Hallo Onkel Ho, vielen lieben Dank für das Anschauen des Logs und deine Meinung.
Ja ich hatte die Filtereinstellungen so übernommen und wollte dann dazu die PID'S so einstellen wie es in den Videos zu den PID Einstellungen mittels PidToolbox immer propagiert wird, damit man eine schöne Kurve bekommt... Zwecks Yaw: Ich dachte immer Yaw verwendet kein D-Gain?!
Ich habe nun die Filter soweit auf Standard zurückgesetzt und mich noch einmal an das PID Tuning gewagt.
FeedForward habe ich noch nicht eingestellt, aber ich denke um die 100 könnte das so passen?!
Von den Filtereinstellungen und Auswertungen im Spectralanalyzer mittels PidToolbox verstehe ich fast leider nur Bahnhof und werde nicht schlau daraus :-(
Ich hänge alles nochmal mit an, vielleicht könntest du ja noch einmal einen Blick darauf werfen und mir gegebenfalls etwas Input geben wo man nachbessern könnte.

Lg Thomas

 

[Onkel Ho]

Ach sorry - ich bezog mich auf Roll und Pitch warum da die starke Differenz? Mittels Step Response?
Yaw natürlich ignorieren

Pids sehen jetzt besser aus.

Also im Log kann ich ehrlich gesagt nix sehen zwecks filter - da muss man generell schon richtig fliegen und das ganze throttleband nutzen. 1,5 Minuten reicht, paar flips, paar Rolls paar Powerloops, bissl Action halt.

Dynamic Notch filter mach mal auf 1 (reicht, wenn du rpm an hast) aber lass den hoch bis 650 gehen (max Frequenz). Gyro Slider kannste ansonsten mal auf 1,3 setzen. Und dann mal fliegen.
FF hab ich immer so auf 170-180. Das passt dann meistens.

 

[Pallmallblue]

Super, danke für dein Feedback. Nächste Woche werd ich dann endlich mal draussen zum Fliegen kommen und mache dann ein paar Filterflüge und Logs.
Die Differenz bei den PIDs zwischen Roll und Pitch wurden mittels StepResponse so ermittelt. Da ja mehr Gewicht auf der Pitch Achse liegt, benötigt Pitch anscheinend höhere PID Gains...

 

[Pallmallblue]

Heute durfte der Kleine endlich raus, etwas Action gemacht zwecks Filtereinstellungen. Super geflogen, allerdings noch Propwash bei Turns und Split-S. Da ist bestimmt noch Verbesserungspotenzial um das mit dem Propwash abzumildern..
Hier mal die geflogenen Einstellungen und Spectralanalyse.

 

[Onkel Ho]

Nice - filter sieht sehr sauber aus. Da sehe ich Potenzial

Du könntest jetzt mal testhalber 3 Filterflüge machen und dir das in der Pidtoolbox anschauen.
1: Gyro-Filter Slider auf 1,3 - D-Wert Filter Slider auf 1,1
2: Gyro-Filter Slider auf 1,4 - D-Wert Filter Slider auf 1,1
3: Gyro-Filter Slider auf 1,5 - D-Wert Filter Slider auf 1,1

Dann mal schauen ob der gefilterte Gyro immer noch so sauber ist wie jetzt.

Wenn ja mal 1,6 und 1,7 probieren. Viel höher würde ich aber nicht gehen.
D-Wert slider lass ruhig auf 1,1 max. macht eh kaum was aus.

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Wenn du dein Filter setting gefunden hast - kannste weiter mit PIDs machen. (aber erst danach) - Ich würde P und D anheben. Beides um etwa 0,1 - 0,2 per slider. I dann wieder runter auf den Wert der jetzt ist. FF auf um die 180 (vom Gefühl her)

 

[Pallmallblue]

So ich bin mal Onkel Ho's Vorschläge gefolgt und habe noch ein paar Flüge mit den verschiedenen Filter Settings gemacht.
Zwischen den Flügen habe ich allerdings mal die Props tauschen müssen...
Screenshots von links nach rechts:
1: Gyro Filter Multiplikator und DTerm Filter Multiplikator auf 1. ( So wie auch beim letzen Post ).
2: Gyro Filter Multiplikator 1,3 - DTerm Filter Multiplikator 1,1
3: Gyro Filter Multiplikator 1,4 - DTerm Filter Multiplikator 1,1
4: Gyro Filter Multiplikator 1,5 - DTerm Filter Multiplikator 1,1
Die PIDs habe ich so wie beim letzten Mal gelassen. FeedForward auf um die 150. Nur einmal probehalber den Hauptmultiplikator von 1,2 auf 1,4 gesetzt ( Gyro Filter Multi 1,5 - Dterm Filter Multi 1,1) - Damit fande ich das Propwash Verhalten schon ganz gut und könnte damit so leben. Allerdings merkt man es gerade bei Split-S's noch immer deutlich, aber wahrscheinlich spielt das Flugverhalten da eine große Rolle und Physikalisch bedingt auch nicht anders machbar..

LG Thomas

 

[Onkel Ho]

Sieht astrein aus. Theoretisch könntest du auch dich höher rantasten 1,6 / 1,7
Aber ist halt auch n bissl Restrisiko dabei, wenn du dann nochmal mit dem angeditschten prop oder angedengelten Glocken etc fliegst.
Aus meiner Erfahrung ist 1,5 - 1,6 schon ok.

Du könntest halt bei den pids den PD slider etwas hochziehen. Aber ich mach mir da n bissl Sorgen weil dein D auf Pitch schon Recht hoch ist.
Und persönlich hab ich bei Feedforward um die 180 das beste Gefühl.

Probier doch mal dein Profil auf ein anderes zu kopieren und d-min auf Pitch etwas runterziehen. Dann per PD slider hochziehen so dass du mit P in den 60ern und bei Roll auch in den 40ern bei D-min bist. Dann Mal gucken ob's besser wird und ob die Motoren nicht heiß werden.

Wäre jetzt aber eher vom Gefühl her getunt.

 

[Pallmallblue]

Danke, Du meinst etwa so in dem Dreh? Dann werd ich es mal mit diesen Einstellungen testen:

 

[Onkel Ho]

Ja so in etwa, wobei ich auch Dmax etwas höher ziehen würde. 0,8 oder so.