Hexacopter pendelt mit etwa 1HZ und 3° um YAW

paderborn

Erfahrener Benutzer
#22

Keine Ahnung von wann die sind und für welche Version und was die genau bedeuten sollen.
Ich kenne die Werte, ich schaue meist hier:
http://copter.ardupilot.com/wiki/arducopter-parameters/
Da sind noch mehr Erklärungen.

Und um mal bei unserem Beispiel zu bleiben
Als Wertebreich für Rate_YAW_P wird 0.1 bis 0.25 vorgeschlagen. Das ist genau das, was mich verunsichert hat.
Eine Erhöhung auf 0.25 bringt bei mir gar nichts.
Auf http://diydrones.com/forum/topics/apm-3-1-rc4-yaw-pid-tuning?xg_source=activity 4.Post
schreibt Leonhard Hall (Ich glaube der ist für Autotune verantwortlich) etwas von Werten zw. 0.25 und 1.

Ich habe es heute bis 0.8 versucht.
Je höher ich den Wert drehe, desto geringer wird zwar das Überschwingen bei langsamen Drehungen.
Etwas schnelleres gieren führt aber zu "Hüpfern"

Ich habe das Gefühl, ich stochere im Nebel.
Hat jemand eine Anleitung, wie man am besten YAW tuned.
Und wie der Log-Parameter heisst, mit dem man die PID-Werte des Channel6 tunings loggen.
(enable PID, wie im Wiki angegeben, funktioniert nicht)

@Yups
Hast Du denn das Überschwingen ganz beseitigen können?
 
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paderborn

Erfahrener Benutzer
#23
Ich bin jetzt zu dem Entschluss gekommen, dass man das Überschwingen nicht komplett beseitigen kann.
Meine Yaw-PIDs: P:0,33 I:0,033 D: 0,002 StapP:5
Damit ist (bei mir) das Überschwingen auf ein Minimum reduziert, danach wird Yaw recht gut gehalten.
Vielleicht erhöhe ich StabP noch etwas, mal sehen.
Einen grossen Anteil hat auch das Tuning der Roll- und Pitch-Werte.
Bevor ich die eingestellt hatte, liess sich bei Yaw mit Tuning wenig ausrichten.
In Verbindung mit einem 3-Achs-Gimbal sollten sich so vernünftige Videoaufnahmen machen lassen.
 
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X-CONDOR

Neuer Benutzer
#26
Scheint so. Die meisten werden wohl ein 3-Achs-Gimbal im Einsatz haben der diesen Problem eliminiert. Falls doch jemand Neuigkeiten dazu hat, für diejenigen die noch Aufnahmen mit 2-Achs-Gimbal machen, wäre ich sehr dankbar.
 
FPV1

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