KK2.0 Flips, Rollen, Loopings etc. mit eingeschaltetem Self-Leveling?

H

HSH

Erfahrener Benutzer
#21
#21
brandtaucher hat gesagt.:
3. Self Leveling:
PGain 90
PLimit 90
ACCTrim Roll 88 ( + -> <- -) (Board grade auf schrauben!)
ACCTrim Pitch 115 ( - ^ v + ) (Board grade auf schrauben!)

Frage: Was genau machst Du mit ACCTrim? Ich habe das nur bei Deinen Werten gesehen, verwende es selber nicht. Muss das so eingestellt sein für Flips?
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Bin zwar nicht der Windelwilli, aber der ACC-Trimm dient nur zur Feintimmung des Schwebeflugs. Wenn du nach der Sensorkalibrierung bemerkst das der Kopter im Schwebeflug abdriftet kannst du damit feintrimmen. Für das flippen sind die Werte egal.

Zu 4. Über Expo regelt man die Empfindlichkeit um die Stickmitte. Das stellt man je nach persönlichen Vorlieben ein. Ich fliege auch lieber ohne Expo. Hat zwar auf die Maximalausschläge keinen Einfluß, aber je höher der Expowert desto weniger linear ist die Umsetzung der Knüppelbewegungen.

Von daher ist es schon etwas gemein, die Technik mit SL in Frage zu stellen, wenn man es schon kann.
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Eigentlich haben die "Gegner" des SL schon Recht. Besser/sicherer ist es den Kopter auch im HH-Modus vernünftig fliegen zu können. Und um das weitgehend entspannt zu lernen kann der SL als jederzeit zuschaltbarer Rettungsanker eine große (auch mentale) Hilfe sein. Die ganzen Möglichkeiten der Technik verleiten dazu sich nur noch darauf zu verlassen und sich mit den Basics nicht mehr groß zu beschäftigen. Blöd nur, wenn dann einmal die Technik ausfällt. ;)
 
BaerBalu

BaerBalu

Erfahrener Benutzer
#22
#22
Ich habe dann auch noch Fragen an den ACC-Flip-Experten (Windelwilli) ...

Windelwilli hat gesagt.:
Gasschub, voll nick oder roll geben und dabei gas fast ganz weg, wenn er rum ist wieder gasgeben .....
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Wäre ja prinzipiell die gleiche Vorgehensweise wie bei einem HH-Flip.
Würde dann so aussehen: > > > HH-Flip von BaerBalu < < <
Korrekt?

Könnte man im SelfLevel (ACC) jetzt auch echte Loopings fliegen? Halt wie ein Flip, aber mit einem grossen Durchmesser (z.B. 10 Meter)? Schon mal ausprobiert, oder bombt man da ein?
Habe da echt keine Vorstellung ob das klappt ...
... beim HH würde man halt einfach anstelle des "voll nick oder roll" kein "voll" geben, sondern entsprechend weniger (je nach dem wie gross halt der Looping werden soll).

Achja, Fragen über Fragen ... ;)

Bye-bye
BaerBalu
 
Windelwilli

Windelwilli

Erfahrener Benutzer
#23
#23
Hier ACC Flip Experte Windelwilli......

Habe das mit großen Loops noch nicht ausprobiert....... wie gesagt, bin noch am üben.
Wie bei Ikea: Entdecke die Möglichkeiten ;-) .

Aber ja, im Prinzip so: > > > HH-Flip von BaerBalu < < < da hast Du recht....
 
brandtaucher

brandtaucher

Erfahrener Benutzer
#25
#25
KK 2.0 Flips im Self-Leveling-Modus (FW 1.5)

Von dem meisten theoretisch verneint, nun in der Praxis bewiesen (und von Windel-Willi auch schon erflogen): Mit der KK 2.0 kann man im Self-Leveling-Modus Flips fliegen. Meiner Meinung nach sind nur die Stick-Scaling-Werte entscheidend. Diese sollten bei 90 - 100 liegen (alles ohne Gewähr - einen echten Flip konnte ich noch nicht ausprobieren).

Bei deutlich höheren Stick-Scaling-Werten als 100 dreht sich der Copter nicht mehr in die Waagerechte. Warum das so ist, weiß ich nicht. Stick-Scaling-Werte unter 90 (z.B. 45) erlauben zwar das vollständige Drehen und wieder Ausrichten an der Leine, jedoch ist das so langsam, dass der Copter in der Praxis abstürzen würde. 90-100 scheint ein guter Wert zu sein.

Gas habe ich am "Leinentest" nicht rausgenommen, sondern nur "Roll" betätigt. Hier das Testvideo auf der Schnur (am Ende wird der Steuerknüppel mit eingeblendet):

http://youtu.be/b7Ss2tM8tak
 
BaerBalu

BaerBalu

Erfahrener Benutzer
#26
#26
Super Testvideo! Wirklich höchst verblüffend ... :)

brandtaucher hat gesagt.:
Meiner Meinung nach sind nur die Stick-Scaling-Werte entscheidend. Diese sollten bei 90 - 100 liegen (alles ohne Gewähr - einen echten Flip konnte ich noch nicht ausprobieren).
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Da ich es bei meinen Koptern sticktechnisch gesehen sehr aggressiv mag habe ich da sowieso schon den Wert 100 eingestellt, das sollte also passen.

Welche Werte hast Du bei Self Leveling bei PGain und PLimit eingestellt?

Dreht sich der Kopter immer weiter wenn Du permanent Roll gibst?
Der Grundgedanke von ACC (SL) ist ja dass der Kopter sich beim Erreichen des per Stick vorgegebenen Winkel nicht mehr weiter dreht (drehen darf). Dreht sich der Kopter doch immer weiter, dann würde es bedeuten dass man per Stick einen Winkel vorgibt, den der Koper nie erreicht. Der Kopter fliegt dann quasi wie im HH.

Bye-bye
BaerBalu
 
brandtaucher

brandtaucher

Erfahrener Benutzer
#27
#27
PGain ist nur 45, PLimit 100

Du siehst ja auch in meinem Video, dass ich mit dem Knüppel den Copter über den unteren Scheitelpunkt drehen lasse, dann den Knüppel loslasse und er sich dann ganz rumdreht. Deine Annahme, dass sich der Kopter durch SL nicht weiterdreht darf, halte ich für falsch. Ich verstehe SL so, dass der Copter immer dann, wenn es keine Stickvorgabe gibt, in der horizontalen und vertikalen Ebene ausbalanciert.

Übrigens: Schaltet man den Copter, wenn er über Kopf hängt, scharf, dann nimmt er die Kopfposition als vorgegeben an und versucht den Copter immer verkehrt herum auszutarieren. Auch das spricht gegen die Annahme, dass SL den vorgegebenen Winkel halten soll.
 
H

HSH

Erfahrener Benutzer
#28
#28
BaerBalu hat gesagt.:
Dreht sich der Kopter immer weiter wenn Du permanent Roll gibst?
Der Grundgedanke von ACC (SL) ist ja dass der Kopter sich beim Erreichen des per Stick vorgegebenen Winkel nicht mehr weiter dreht (drehen darf). Dreht sich der Kopter doch immer weiter, dann würde es bedeuten dass man per Stick einen Winkel vorgibt, den der Koper nie erreicht. Der Kopter fliegt dann quasi wie im HH.
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Eigentlich ist der ACC-Grundgedanke das der Kopter bei Stickmitte automatisch levelt ohne das man das aktiv aussteuern muß. ;)
 
BaerBalu

BaerBalu

Erfahrener Benutzer
#29
#29
Edit eingefügt

brandtaucher hat gesagt.:
Deine Annahme, dass sich der Kopter durch SL nicht weiterdreht darf, halte ich für falsch.
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Mag so sein, dann wäre es bei der KK2.0 anders implementiert als z.B. beim Mikrokopter (http://www.mikrokopter.de/), beim FP und X-BL (Asctec), und bei der Merope (www.plejad.net). Jetzt nicht theoretisch betrachtet, ich habe die Teile physisch hier neben mir stehen. Da ist das definitiv so wie ich es beschrieben habe. Winkel per Stick vorgeben (und Stick halten), Kopter nimmt Vorgabewinkel ein (und dreht sich nicht weiter). Stick Neutralposition => Koper Neutralposition.

Wenn bei KK2.0er natürlich nur die Neutralposition des Stick automatisch levelt ("ACC ist") und ansonsten HH "gilt", dann ist es logisch dass man damit Loopings und Flipps fliegen kann (wie mit allen anderen Koptern im HH auch).

[Edit:]
Diese Art der Regelung kenne ich jetzt so ähnlich nur noch von der Merope in der neuesten Firmware-Version, die seit kurzem verfügbar ist (nennt sich dort "HH-Trainer").
Dort kann man in den folgenden Modi fliegen:
HH: Stickvorgabe = Vorgabe der Drehgeschwindigkeit, Stick-Neutralstellung = keine Lageänderung
ACC: Stickvorgabe = Winkelvorgabe (funktioniert wie oben beschrieben, z.B. der Standard-Modus des Mikrokopter (MK))
HH-Trainer: Stick-Neutralstellung = ACC, Stick-NICHT-Neutralstellung = HH
[/Edit]

@HSH:
HSH hat gesagt.:
Eigentlich ist der ACC-Grundgedanke das der Kopter bei Stickmitte automatisch levelt ohne das man das aktiv aussteuern muß. ;)
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Bei welchen Dir bekannten Kopter-Systemen (ausser vielleicht dem KK2.0 ?) ist das ACC denn so realisiert (also Stickmitte auto level, Stick-nicht-Mitte permanentes Drehen)?
Liste mal auf ... bin echt gespannt ... ;)

Bye-bye
BaerBalu
 
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der-Frickler

der-Frickler

Fricklomane
#31
#31
Also meine Wissens (und meiner Erfahrung nach) ist das ACC beim kk2 genau wie bei dir oben geschrieben - vorausgesetzt die PID-Werte sind halbwegs vernünftig gewählt.

ACC: Stickvorgabe = Winkelvorgabe (funktioniert wie oben beschrieben, z.B. der Standard-Modus des Mikrokopter (MK))

Bei mir kippt der bei Knüppel Vollausschlag bis zu nem bestimmten Winkel und das wars dann, wie eben bei jedem mit bekanntem ACC Mode (KK2, MWC, Naze32, OpenPilot, Rabbit)

Die neuste 2.2er Multiwii hat auch einen Art HH-Trainer mode, den Horizon Mode. Allerdings ist der noch etwas experimentell und kommt z.B: nach Loops nicht mehr sauber in den ACC zurück.

ACRO mode.
This is the default one when none of the ANGLE & HORIZON BOX is activated.
The copter will continue rotating in the direction in which you tilt sticks. When you let go of sticks it will maintain that angle and not return to level

ANGLE mode
The position of the stick indicates the angle at which the copter tries to maintain. Sticks off = level. Full sticks in any direction and it will tilt at around 50 degrees. It's proportional in-between.
It maintains the angle set by the stick. Let go of sticks and it returns to level

HORIZON mode <- new
It's a proportional mix of the two. Sticks off = level. Full deflection = ACRO. In between it gradually mixes from LEVEL mode to ACRO.
It's a fine mix to be able to do some ACRO with the safety of ANGLE mode when you release the sticks.
It allows also a more natural way of flying as the multi seems less constrained.
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Zuletzt bearbeitet:
brandtaucher

brandtaucher

Erfahrener Benutzer
#32
#32
Die KK hält auch den Winkel, so lange man den Knüppel nicht Richtung Vollausschlag bewegt.


Ansonsten stehen die Fakten fest, siehe Video, siehe Windelwilli.
 
der-Frickler

der-Frickler

Fricklomane
#33
#33
OK, werds dann mal testen, denke da ist mein Self-Level Gain und Limit zu niedrig, Stick-Scale und Rate P/I Werte hab ich noch etwas höher als er. Im Rate Mode flippt und rollt er damit endlos auf der Stelle.
 
BaerBalu

BaerBalu

Erfahrener Benutzer
#34
#34
brandtaucher hat gesagt.:
Die KK hält auch den Winkel, so lange man den Knüppel nicht Richtung Vollausschlag bewegt.


Ansonsten stehen die Fakten fest, siehe Video, siehe Windelwilli.
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Versuch macht Kluch! ;)

Musste das jetzt am lebenden Objekt testen. Wenn Windelwilli das sagt, dann geht das auch. Warum sollte er Unfug erzählen!?!
Klar, klang erst seltsam, weil es definitiv z.B. bei einigen meiner Kopter extremes Pech bringen würde., wenn man im ACC versuchen würde zu loopen.

Fakt ist dass das KK2 bei entsprechenden Stick-Ausschlag im ACC beginnt sich so zu verhalten als wäre es im HH. Man kann auch ruhig weiter locker-flockig Gas geben, wird dann ein netter Looping.
Darf jetzt bloß nicht versehentlich bei meinem MK, der Merope, ... versuchen im ACC loopen zu wollen. Das wäre tötlich ...

Bye-bye
BaerBalu, der heute seine ersten ACC-Flips und -Loops geflogen ist :D
 
P

Podracer

Neuer Benutzer
#35
#35
Hallo,

da hier soviele Flips fliegen hätte ich eine Frage:

Ich selbst fliege den nanowii mit 2.2 oder auch 2.1. Im Acro mode kann ich wunderbar flips fliegen und "manuell" abfangen. Um das ganze auch sicher in der Halle fliegen zu können würde ich gerne den Horizon mode nutzen oder nach dem flip sofort auf den Level mode umschalten. Kenn ihr das Problem dass der Copter nach einem FLip ca. 2-3s braucht um den Copter richitg in die Horizontale zu legen? Er rollt einfach in der Flip Richtung falsch weg so dass er mit ordentlchem Speed abhaut wenn ich nicht massiv gegensteuere oder wiede in den Acro mode gehe.

Soll ich ein anderes Board testen oder ist es eine Einstellungssache? Da der Fehler sich nach dem Flip reduziert habe ich den Eindruck es liegt eine Regleabweichung im Flip vor die dann über eine Art "I"- Regler sich aufsummiert hat und dann zum driften führt.


Grüße und Danke für Sachdienliche Hinweise!
 
N

Nathas

Erfahrener Benutzer
#36
#36
Hi Dietmar,
das dein Copter nach einem Flip im HORIZON mode abhaut ist weder Einstellungssache noch ein Fehler von Dir. Es liegt einfach an der Programmierung, die ist einfach nur grottenschlecht. Nach einem Flip zieht er in einer richtung davon, nach 2 oder 3 Flips in folge kann man das Ding nimmer steuern. Ich habe mich auch auf den Modus gefreut und bin enttäuscht worden. Vielleicht wird er ja mit der nächsten Version überarbeitet und brauchbar gemacht.
 
Z

zerush

Benutzer
#39
#39
Hallo zusammen,

da ich mich schon ausgiebig mit der Software beschäftigt habe, hier ein paar Erklärungen:

Im SL Modus macht das KK2 nicht anderes, als die Winkelabweichung zwischen Stickvorgabe und aktuellem Winkel zu berechnen, diesen Fehler mit dem SL P-Wert zu multiplizieren, den Wert ggf. mit dem P-Limit begrenzen und diesen dann als Vorgabe für Roll und Nick zu nutzen (was man im Acro Modus direkt ansteuert).

Nun ist mir aber in der Trigonometrie aufgefallen, dass KK für die Winkelberechnung nur die obere Halbkugel beachtet. Dreht sich der Kopter um mehr als 90° in die untere Halbkugel, denkt das KK2 es würde in sich in der oberen Halbkugel befinden (nach oben gespiegelt).

Eine Vorgabe von mehr als 90° kann daher nicht erreicht werden, was dann zu einer dauerhaften Drehung führt.

Es befindet sich auskommentierter Code in diesem Bereich, der genau dieses "Problem" behandelt. Keine Ahnung, ob er es absichtlich herausgenommen hat, damit die hier diskutierten Manöver möglich werden oder ob es damit andere Probleme gab...
 
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