Marc Heiniger schreibt das dazu ich kann nicht verlinken aber habe mir das von ihm mal kopiert und gespeichert Das ganze ist etwas kompliziert und verwirrend. Vor dem neuen Air Mode, gab und gibt es immer noch die Möglichkeit, über die Motor_Stop Variable zu definieren, ob die Motoren drehen sollen, sobald der Copter scharf ist.
Wählt man es so, dass die Motoren sofort anlaufen sollen, hat man wieder drei Möglichkeiten. Und zwar kann man über die Variable PID_at_min_throttle OFF, PD und PID wählen.
Bei OFF findet bei minimum Gas keine PID Regelung statt.
Bei PD nur für den P und D Wert. Das heisst I für die Lageregelung wird nicht verwendet, es wird nur die "Beschleunigung" mit P geregelt.
Bei PID wird auch die absolute Lage des Copters geregelt.
Im CLI in Cleanflight würde man das so eingeben "set pid_at_min_throttle=PD" (PD ist standardmässig aktiviert)
Bei all desen Varianten ist zu beachten, dass die Regelung gedämpft wird, sobald das Gas Input unterhalb min_check ist. Der Wert ist standardmässig auf 1100. Achtung, hat nichts mit den Motordrehzahlen zu tun, sondern nur mit dem Input der Steuerung. Diese geht im optimalsten Fall von 1020 bis 1980. Das heisst dann, dass zwischen 1020 und 1100 je nach Einstellung nur eine schwache PID Regelung oder gar keine vorhanden ist. Wenn man jetzt z. Bsp. den min_check auch 1050 setzt, ist wirklich nur der unterste halbe Millimeter auf dem Gasstick ohne PID Rregelung.
(set min_check=1050)
Der neue Air Mode bietet auch bei minimum Gas eine 100% PID Regelung. Hat natürlich den Nachteil, dass bei Bodenstreifungen eine enorme Drehzahländerung der Motoren stattfindet.
Daher ist die für mich optimalste Variante ohne PID Regelung bei min_throttle und dafür den min_check so weit nach unten wie möglich. Das bietet den Vorteil, dass bei einem Crash ich das Gas komplett runter nehme, und dann die Motoren nicht mehr aufheulen, und so evtl. ein paar Propeller retten kann. Ausserdem schont es die Regler (die 18A KISS rauchen in 90% aller Fälle genau in der Situation ab)
Werde den Air Mode auf jeden Fall noch testen, aber ihn dann als erwiterten "Arm" Modus auf einen 3 Weg Schalter nehmen.
Das heisst Schalter unten > deaktiviert, Schalter mitte > armed, Schalter oben > armed und Air Mode on
