Motoren gehen bei Vollgas auf Leerlauf, stabilsierter Absturz

[LSG]

Hallo,

ich habe bei meinem Trikopter jetzt schon zum zweiten mal das Problem gehabt, dass alle 3 Motoren beim Abfangen in den Leerlauf gegangen sind. Der Kopter stürzte dann kontrolliert ab, Stabilisierung funktionierte noch. Nur bringt das im Leerlauf natürlich nicht viel. Als es heute das zweite mal passiert ist, hatte ich noch gut Höhe, weshalb ich am Knüppel zwei mal Leerlauf und wieder Vollgas gegeben habe. Hat aber nichts gebracht. Kopter musste erst neu "geARMt" werden. Das Problem ist nicht reproduzierbar, tritt nur sehr unregelmäßig auf. Meine Postion vom Kopter aus war beim ersten mal 8 Uhr und heute war es 5 Uhr. Hatte nach dem ersten Absturz den Empfänger aber vorne etwas nach vorne verschoben, der Satellit blieb hinten.

Das Problem ist bisher nur mit der Kombination E-Props 11x5" und Hacker Topfuel 5Ah-Akku aufgetreten. Kann aber auch Zufall sein, da es bisher erst zwei mal aufgetreten ist. Akku war beide male voll geladen, der Absturz erfolgte jeweils 1-2 min nach dem Start.

Weitere Daten:
Material: GFK und Alu-Ausleger
Spektrum Dx6i mit Empfänger AR6200+Satelliten
Fluyduino Pro Mini auf MWC Board mit ITG3200+ADXL345
MultiWii2.1
MINTHROTTLE 1150
MAXTHROTTLE 1850
HK Blue Series 20A
HexTronic DT750

Meine Regler sind wie folgt angelernt:
1 Brake: OFF
2 Battery Type: Nicad/NiMh
3 Low Votage Cutoff Threshold: Low/2,8V
4 Restore (nichts machen)
5 Timing Setup: Automatic
6 Soft Acceleration Start Ups: Start Acceleration
7 Gevenor Mode: Off
8 Motor Rotation (stimmt)
9 Switching Frequency: 16kHz
10 Low Voltage Coutoff: Reduce Power

Vom ersten Vorfall habe ich auch ein Video:
https://vimeo.com/76821718
Das heute sah etwas spektakulärer aus aber wurde leider nicht gefilmt.
Woran kann das liegen? Nach dem Absturz funktioniert immer alles ganz normal und bei Vollgastests passiert dann auch nichts mehr. Seht ihr den Fehler vielleicht schon in der Konfiguration? Da es diesmal kein Maisfeld, sondern ein Acker war, muss jetzt erst mal repariert werden. Servo und hinterer Ausleger sind futsch. Hätte nie gedacht, dass sich so ein Aluausleger verbiegen kann, die GFK-Teile aber halten.

 

[Ori0n]

Das Problem hatte ich auch mal mit Turnigy ESCs, weiß bis heute nicht woran es lag. Hab die ESCs dann mit SimonK geflasht, dann war das Problem weg. Könntest du auch mal versuchen

Ansonsten fällt mir nur auf, dass du NiMH Akku ausgewählt hast und nicht LiPo

 

[Waldmensch]

Na NiMH nimmt man doch extra damit sie nicht abschalten?!

 

[Ori0n]

Ich weiß nicht, hab immer LiPo ausgewählt, Unterspannung auf Low, Cut Off auf Soft Cut, ich hatte das selbe Problem bei LiPo. Flashen hat geholfen, fliege seit dem fast nur mit geflashten ESCs

 

[LSG]

Die ESCs hatte ich anfangs auch auf LiPo, bin dann aber auf NiMh gegangen, da ich sowieso einige Sachen ändern musste. Zu der Einstellung LiPo kann ich zu den HK BlueSeries sagen, dass sie unter dieser Einstellung erst abschalten, wenn der Schub sowieso nicht mehr für den Schwebeflug ausreicht. Aber ich weiß leider nicht, wie sich das dann unter Belastung verhält. Habe das unter Belastung (im Flug) nie bis zum Schluss ausprobiert. Als ich noch LiPo ausgewählt hatte, bin ich mangels Erfahrung zudem noch wesentlich vorsichtiger geflogen. Daher kann ich das nicht vergleichen.

@Ori0n: Also sind deine Motoren auch in den Leerlauf gegangen, trotz NiMh-Auswahl?
Kann es überhaupt an den ESCs liegen, wenn sie unter Belastung alle gleichzeitig abschalten?

Zum flashen mit SimonK fehlt mir die Hardware und zur Zeit auch etwas die nötige Einarbeitungszeit.

 

[stars112]

NimH ist ok.
lipo zwingt die Motoren zum Runterregeln.

Es kann sein, daß EIN Motor (ESC) nicht richtig funktioniert. Dann Regeln die anderen Motoren natürlich auch runter solange die Regelung noch funktioniert. Dafür ist die Regelung ja da.
also: ESC überlastet? Zu warm? Motorphasen alle I.O?

 

[LSG]

Zu warm auf keinen Fall, die werden auch im Sommer lediglich lauwarm.

Wie kann ich die Motorphasen überprüfen?

Wie kann ich die Last im Flug überprüfen? Habe bisher lediglich einen Lipo-Warner dran und den zudem nur am Balancerkabel.

 

[Ori0n]

Die Motorphasen müssen alle in Ordnung sein, sonst würden die Motoren ja auch sonst nicht funktionieren, mit 2 Phasen könntest du nicht mal abheben.
Ich kenne das Problem (wie schon gesagt hatte den selben Fehler), das liegt auch nicht an der Steuerung, es ist bei mir auch aufgetreten wenn der ESC direkt am Empfänger angeschlossen war.

Versuch mal den Fehler bewusst zu reproduzieren, also den Copter auf den Boden drücken und dann auf Vollgas stellen, dann sollten die Motoren wieder runterschalten. Die Last im Flug kannst du nur mit Telemetrieübertragung anzeigen lassen.

 

[LSG]

Also ist das unabhängig von LiPo- oder NiMh-Einstellung?

Vollgas am Boden geht ohne Probleme. Habe die ESCs auch mal direkt am Empfänger angeschlossen, um die MultiWii (MaxThrottle) zu umgehen. Nix passiert, liefen alle sauber auf maximale Drehzahl hoch. Kann das Video leider nicht hochladen, da jetzt auch noch eine meiner Festplatten kaputt gegangen ist. Im Moment geht irgendwie alles kaputt...

Angeschlossen sind meine ESCs über einen Sternverteiler mit einem 12AWG-Kabel. Von den Reglern zu den Motoren sind es 16AWG-Kabel. Bleiben bei Betrieb alle kalt.

Sobald das neue Heckservo angekommen ist, werde ich noch mal in niedriger Höhe im Flug über einem Maisfeld versuchen, es zu reproduzieren.

Falls ich es noch mal reproduzieren können sollte, was weiß ich dann?

Ich werde auch noch mal prüfen, ob es nicht doch am Empfang liegt, auch wenn der Kopter beide male sehr nah war, eine unterschiedliche Ausrichtung hatte, es völlig unterschiedliche Orte waren und der Ausfall beide male im Moment des Vollgasgebens aufgetreten ist.
Wenn ich das richtig herausgefunden habe, kann ich mit dem Spektrumempfänger in der MultiWii keine vernünftige FailSafe einstellen, da der Emfpänger der MutliWii auch bei Empfangsabbruch noch Signale Sendet aber trotzdem auf Leerlauf geht. Geht dann also nur über die Knüppelstellung beim Binden?

 

[stars112]

Eine Motorphase braucht ja nicht unbedingt einen Kurzschluss zu haben.
wenn da also etwas nicht in Ordnung ist, wie z.B. auf der Hälfte der Spule ist ein Schluss, dann verliert der Motor halt an Leistung.

Prüfen kannst Du das, indem Du alle Phasen gegeneinander mit einem Ohmmeter durchmisst. Alle Phasen müssen dann den gleichen Wiederstand haben. Also z.B. 0,4 Ohm. Und keine Phase darf mit dem Gehäuse oder der Motorwelle verbunden sein.

Empfangsausfall wäre aber auch eine Möglichkeit.

 

[LSG]

Ok also immer den Widerstand zwischen zwei Phasen messen?

Hmm irgendwas mache ich falsch. Wird kein Widerstand angezeigt, bleibt auf 1.

Ok ja bei Kupferlackdraht natürlich am Kabelende messen


Ich messe zwischen den Phasen je nach Motor immer 3,6-3,7Ohm, wenn ich mich mit der Kommastelle nicht vertan habe.

Ist also überall gleich.

 

[Ori0n]

Das Problem kommt nicht von den Spulen. Das sieht man auch im Video, wie sollte er mit defekter Wicklung bitte fliegen? Das Problem geht so ab: du gibst Gas, der Motor bringt die volle Kraft, dann erreicht man Vollgas und auf einmal schalten alle Motoren in die Leerlaufdrehzahl. Wenn man dann disarmt, neu armt und dann Gas gibt bringen die Motoren wieder volle Leistung.

Wie gesagt, bei mir hat das Flashen auf SimonK geholfen (ich konnte den Fehler aber mi 5 Versuchen mindestens einmal reproduzieren, bin mit der Funke direkt neben dem Copter gestanden), seit dem hatte ich das Problem nicht mehr.


Du musst falsch. Das ist Kupferlackdraht, der ist mit einer Lackschicht isoliert. So kannst du nicht messen, du musst an de Motoranschlusskablen messen, immer von einem zum anderen. Und mit der Welle würd ich mir keine Sorgen machen, das passiert fast nie.

 

[LSG]

--Quatsch gelöscht--

Gibt es hier im Forum wen, der meine Regler SimonK flashen würde oder ist es da schon günstiger, neue zu kaufen?

 

[Ori0n]

es können sehr viele hier flashen, aber das ist so einfach, das kannst du auch selbst machen (eine Arbeit von 1 min pro ESC). Mit diesem Tool brauchst du nicht einmal mehr Kabel löten. Dazu brauchst du noch einen USBasp AVR Programmer (gibts auch auf ebay), den Rest machst5 du am PC, du musst dann nur noch das richtige File auswählen, das wars auch schon.

 

[didike]

Ich tippe auf Überlast der 20 A Regler. Was sind denn für Motoren verbaut?

Gruss Dieter

 

[LSG]

HexTronic DT750

Glaube nicht, dass die überlastet sind. Habe aber noch nicht gemessen.

 

[Roberto]

Könnte auch gut sein, dass sich dieser Bug bemerkbar macht: http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=4150
Für die Gaskurve wird eine Tabelle angelegt, die 11 Einträge hat, bei Vollgas kann aber auf einen Eintrag Nr 12 zugegriffen werden, der nicht existiert, d.h. es wird irgend ein Wert aus dem Speicher genommen. Der beste Fix wäre, wenn man eine Tabelle mit 12 Einträgen produzieren lässt, leider ist die Formel nicht sehr transparent dargestellt. Übergangsweise kann man diese Zeile:
http://code.google.com/p/multiwii/source/browse/trunk/MultiWii_shared/MultiWii.cpp#366

tmp = constrain(rcData[THROTTLE],MINCHECK,2000);

ändern in:

tmp = constrain(rcData[THROTTLE],MINCHECK,1900);

Alternativ kann man auch diese Zeile (kommt direkt danach):

tmp2 = tmp/100;

ändern in

tmp2 = min(tmp/100, 9);

Man kann auch beides machen .

Es ist eigentlich nicht nachvollziehbar, warum sonst gesunde (& korrekt konfigurierte!) ESC bei Vollgas wieder auf stop/idle gehen. Nach meinen Beobachtungen aus absoluten Newbie Zeiten, führt ein eingestellter Volatage Cut auf Lipo (und nicht NIMH) eher zum Überschlag und nicht zum kontrollierten Absturz, weil irgend ein ESC immer schneller abriegelt - ist natürlich kein absoluter Beweis.
Janz, ejal, den Fix würd' ich mal probieren, bevor ich die ESC alle in Rente schicken würde und den Copter noch weiter zerpflücken würde. Du kannst auch den Gasweg auf der Funke reduzieren (bei Vollgas unter 1900), ist aber unsicher.
LG
ROB

 

[LSG]

Das würde zumindest erklären, warum es immer bei Vollgas während Abfangmanövern bei böigem Wetter auftrat. Dass Gaswegreduzierung etwas bringen würde, glaube ich auch nicht, da die MultiWii zur Lagerkorrektur eh bis 2000 hochregelt.

Hätte ich bei deinem ersten Vorschlag dann 5% Schubverlust (1900 anstatt 2000)?

Sobald nächste Woche das neue Heckservo da ist, versuche ich es noch mal damit. Ansonsten probier ich´s mal mit SimonK.

Danke soweit für den Vorschlag.

 

[Roberto]

Der Schubverlust muss nicht auftreten, wenn Du die ESC z.B zw 1000-1900 einlernst (is klar Funke über GUI einstellen). Der Verlust der Regelgenauigkeit ist eher theoretisch.

 

[LSG]

So also der Kopter ist repariert und ich habe nun an zwei Tagen über einem schönen Rapsfeld krampfhaft versucht, das Abschalten der ESCs zu erzwingen! Nichts ist passiert, trotz des starken Windes! Auch am Boden bekomme ich die Regler nicht mehr dazu, sich abzuschalten!

Ich werde jetzt einfach eure Vorschläge in die Tat umsetzen.

Falls es am Sender/Empfänger liegen sollte, habe ich für die FailSafe die Gasstellung etwas erhöht. Falls es an den Reglern liegen sollte, kommt jetzt SimonK drauf und falls es an der MultiWii liegen sollte, werde ich den Code ändern. Hoffentlich hat es sich damit erledigt.

Wenn der Fehler noch mal auftreten sollte, werde ich mich melden. Vielen Dank für eure Hilfe!