Multicopter ohne Regler?

donvido

Erfahrener Benutzer
#1
Hallöchen miteinander.

Mir ging letztens so der Gedanke durch den Kopf, dass man Helikopter ja (soweit ich weiß) ohne Regler fliegen kann. In dem Fall ist dann der Pilot der Regler, der für den ständigen Ausgleich sorgen muss. Hat das schon mal jemand bei Multicoptern versucht?
 

fandi

Erfahrener Benutzer
#2
Ich denke das wird nichts,
Du müßtest 4 Motoren unabhängig regeln können, und dabei sehr kurze Reaktionszeiten haben.
beim Heli ist das größte Problem der Heckrotor, der reagiert aber träger, und ist manuell beherrschbar,
bzw. mit einfacheren Kreiseln zu regeln.
Viel Übung gehört aber auf jeden Fall dazu...
Auch wenn es viele anders sehen, auch Acro ist ein geregelter Mode
 

Nimrod

Erfahrener Benutzer
#3
@fandi nein Acro ist kein geregelter Modus. schließlich fliegt der copter ja irgendwo gegen, wenn ich die hände von der Fernbedienung mache /ironie==off

mal im Ernst. fandi hat recht. allein das gerade hovern. hier sind niemals alle motoren gleich schnell. du bräuchtest 4 hände und 4 Knüppel/Regler um die Geschwindigkeiten simultan zu regeln. Nun kommt ein kleiner windstoß von rechts. Der Copter kippt nach links. um das zu kompensieren, verringerst du die Drehzahl der Motoren rechts, und beschleunigst links, um das wegkippen zu verhindern. gleichzeitig musst du aber verhindern das der Copter stark absackt, also muss der Gesamtschub des Copters annährend gleich bleiben...

das ist meines erachtens nach nur sehr schwer vorstellbar, das manuell zu regeln
 

donvido

Erfahrener Benutzer
#4
Naja, die Umsetzung dürfte so kompliziert nicht sein. Man müsste halt die Knüppelwerte direkt an den Mixer übergeben, und den Regler dazwischen überspringen.
Also quasi so:
Pitch vor == hintere Motoren mehr, vordere Motoren weniger,
Roll rechts == linke Motoren mehr, rechte Motoren weniger,
etc.
Dann reichen auch 2 Hände und 2 Knüppel.
Die Frage ist halt wie viel man da knüppeln muss, dass das stabil bleibt.
 

olex

Der Testpilot
#5
Soweit ich mich erinnere wurde das schon paar Mal probiert, und für nicht möglich befunden. Menschliche Reaktion ist einfach nicht schnell genug um ein mechanisch prinzipbedingt instabiles System im Gleichgewicht zu halten, ohne Basisstabilisierung (Acro Modus). Helis sind viel stabiler als Quads.
 

Knuspel

Erfahrener Benutzer
#6
Muss ich etwas korrigieren: Mechanisch gesehen ist das System stabil, jedenfalls wenn die Propeller über dem Schwerpunkt sitzen, was fast immer der Fall ist. Aus dem gleichen Grund ist auch ein Hubschrauber stabil, allerdings deutlich stabiler als ein Copter. Beim Überkopfflug wird der Hubschrauber auch instabil.

Der z.B. Quad-Copter hat aber viele Redundanzen: du fliegst mit 4 Propellern, wobei eine Änderung der Flugrichtung immer mehrere Motoren benötigt und es viele Wechselwirkungen gibt. Beispiel: Du willst höher fliegen ohne den Copter zu kippen. Theoretisch reicht es dafür aus 2 Motoren schneller drehen zu lassen. Allerdings steuerst du damit auch YAW. Du müsstest jetzt im Kopf alle Wechselwirkungen kennen um mit den Sticks die gewünschte Wirkung zu erzeugen. Beim Hubschrauber musst du nur die YAW Bewegung ausgleichen die entsteht, wenn du mehr Gas gibst. Das geht noch durch Übung.

Hinzu kommt, dass der Regler Lageänderungen erkennt bevor sie stattfinden, er verwendet ja Beschleunigungen und Winkelgeschwindigkeiten. Als Mensch ist man schon in der Lage Geschwindigkeiten zu erkennen, aber Beschleunigungen erkennt man nicht gut. Das heisst dir fehlen wichtige Informationen um das Fluggerät stabil zu halten.
 

s.nase

Erfahrener Benutzer
#7
Der große Rotordurchmesser eines Heli stabilisiert natürlich von Hause aus viel stärker als die kleinen Prop eines Multicopters. Außerdem hängt beim Heli der Schwerpunkt deutlich tiefer unter dem Rotor. All das macht trägt zur "Eigenstabilität/Trägheit" bei, so das man mit viel Übung eventuell auch ohne Kontroller(PID auf 0 stellen) fliegen kann. Das kannst du natürlich auch mal bei deinem Muticopter probieren. Aber wie schon geschrieben, werden deine Reaktionszeiten bei einem Multicoper nur ausreichen, wenn er große Props und tiefen Schwerpunkt hat.

Wenn man mit Kontroller fliegt, ist man aber eher bestrebt, die Eigenstabilität so gering wie möglich zu halten, damit der Copter möglichst agil reagiert. Je geringer die Eigenstabilität, desto kritischer ist das PIDsetup.
 

fandi

Erfahrener Benutzer
#8
@fandi nein Acro ist kein geregelter Modus. schließlich fliegt der copter ja irgendwo gegen, wenn ich die hände von der Fernbedienung mache /ironie==off...
weiß jetzt nicht wie ich deine Ironie verstehen soll,
aber auch bei Acro regelt der FC, abhängig von der Stickstellung wird der Winkel des Quad eingehalten.
Das wäre ungeregelt nicht der Fall.
Bei den anderen Flugmodes gibt es halt eine Rückstellung in die "Normal" Lage,
die gibt es bei Acro eben nicht, das muß man selber machen
 

Nimrod

Erfahrener Benutzer
#9
Ach fandi... ich dachte meine Ironie kommt an. Genau das meine ich doch. Fliege seit etlichen Jahren acro. Ich weiß doch das es eben genau nicht so ist wie ich schrieb. Irgendwie keine tolle pointe, wenn man den Witz erklären muss:(
 
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