Multiwii 2.3 - Problem im Angle Mode

[Greyflyer]

Hallo Leute,

weil heute perfektes Wetter war, habe ich versucht, meinen schweren Multiwii X-Quad einzustellen. Nachdem ich ich im Acro Mode recht zügig fertig wurde (musste nur die P Werte auf 4.5 raufsetzten) habe ich mich am Angle Mode versucht. Um es gleich vorweg zum nehmen: Den ACC habe ich vorher sehr genau kalibriert, die Propeller habe ich gewuchtet und die Motorengondeln mit vielen Mühe exakt ausgerichtet. Gleichwohl wirkt der Copter bei Umschaltung auf Angle Mode irgendwie schwammig und bricht ab und zu unvermittelt aus. Das Finetuning im Angle Mode habe ich natürlich mit der entsprechend Stick Kombination und nicht über die Sendertrimmung vorgenommen.

Habe heute sogar die 2.3 Multiwii nochmals neu aufgespielt und vorher ein EPROM Clear gemacht. Hat allerdings nicht viel geholfen. Als ich im Herbst letzten Jahres den Copter neu aufgebaut habe, hatte ich erste Testflüge mit der Multiwii 2.2 gemacht, da war noch alles in Ordnung.

Mein Copter wiegt 2,3 kg und wird über 4 St. MN-3508 700 kv an 4s betrieben. Als Luftschrauben verwende ich die 13x4 Carbon Props von Lipoly. Als FC nutze ich das Flyduino Mega Bord mit Drotek 10DOF als Sensor, also MPU6050.
Im Quelltext habe ich den LPF auf 98Hz runtergesetzt.

Hat jemand einen Tip, wie auch den Angel Mode wieder richtig hinbekomme? Wurde vielleicht bei Version 2.3 irgendwas verändert?

Ein mögliche Fehlerquelle wäre noch, dass ich kürzlich mit dem Copter mal so hart aufgekommen bin, dass ich bei zwei MN-3508 Lager und Wellen tauschen musste. Vielleicht hat ja das Drotek Sensor Board dabei auch was mitgekriegt. Im Config Tool funktioniert jedenfalls alles.

Hat jemand mit der Version 2.3 im Angle Mode ähnliche Erfahrungen?

Grüße
Dirk

 

[schnellmaleben]

Hallo Dirk,

ich habe neulich bei zwei Coptern die Erfahrung gemacht, dass der ACC wesentlich empfindlicher auf Vibrationen reagiert, LEVEL war nicht zufriedenstellend. Auch LPF hat nichts geholfen... Prinzipiell tut die 2.3 aber auf sauber aufgebauten Coptern auch wie erwartet den Dienst.

Deine Angaben zur Reparatur (und auch sonst) klingen zwar nach sorgfältiger Arbeit, aber vielleicht steckt ja doch noch irgendwo an einer Motorwelle oder so der Wurm durch den Crash drin.

Ansonsten ist der schnelle Test, mal die 2.2 (nach EEPromClear) aufzuspielen und mit der Erinnerung zu vergleichen, das dauert ja nicht lange.

Die MPU6050 habe ich bisher nur in funktioniert oder funktioniert-nicht(-mehr) erlebt, nichts dazwischen. I2C Fehler hast Du keine? Es ist zwar MEMS-Technologie, aber im Silizium steckt auch ein Stück winzige Mechanik, es ist denkbar dass ein harter Crash dort "ein bisschen" kaputt macht. Habe ich aber selbst mit Asphalt-Crashes bisher nicht geschafft.

Grüße und gutes Gelingen,
Ruben

 

[Greyflyer]

Hallo Ruben,

besten Dank für Deine Einschätzung. Ich werde hier wohl zweistufig vorgehen:
1. Downgrade auf MW 2.2
Wenn das funktioniert, bleibe ich vorläufig bei MW 2.2, falls nicht
2. Testweise Austausch der FC gegen eine Nanowii, die ich zz. in meinem Bolzcopter verbaut habe. Letzterer ist aufgrund billiger Suppo Motoren vibrationsmäßig eine einzige Katastrophe. Mit LPF von 98 Hz fliegt das Teil im Angle Modus aber trotzdem genial, übrigens mit MW 2.3. Falls das also damit funktioniert, wäre das ein Indiz dafür, dass das Drotek Sensor Board im Eimer ist.

Halte Euch auf dem Laufenden.

Gruß
Dirk

 

[Ronny1407]

Mir fällt dazu noch ein, dass es 2 verschiedene Varianten der PID-Regelung in der v2.3 enthalten sind (beim Wechsel unbedingt EEPromClear), vielleicht funktioniert die andere Regelung besser?

Gruß
Ronny

 

[Greyflyer]

Mir fällt dazu noch ein, dass es 2 verschiedene Varianten der PID-Regelung in der v2.3 enthalten sind (beim Wechsel unbedingt EEPromClear), vielleicht funktioniert die andere Regelung besser?

Gruß
Ronny

Wie aktiviere ich die eine oder die andere?

 

[-Ralf-]

Wie aktiviere ich die eine oder die andere?

#define PID_CONTROLLER 2

aber Achtung: Bei AlexK sind die Gyros immer in Betrieb und alle anderen Sensoren
wirken wie Steuerimpulse aus der Fernsteuerung. Deshalb kannst du die Gyro-PIDS
mit eingeschaltetem ACC erfliegen. Und im Angle-Mode gibt es nur noch LEVEL_P;
LEVEL_I ist für den Horizon-Mode und LEVEL_D ist ungenutzt.

Nach dem flashen einmal auf RESET klicken, dann werden die AlexK-Default-PIDs
geladen und mit WRITE auf die FC schreiben.

 

[Greyflyer]

#define PID_CONTROLLER 2

aber Achtung: Bei AlexK sind die Gyros immer in Betrieb und alle anderen Sensoren
wirken wie Steuerimpulse aus der Fernsteuerung. Deshalb kannst du die Gyro-PIDS
mit eingeschaltetem ACC erfliegen. Und im Angle-Mode gibt es nur noch LEVEL_P;
LEVEL_I ist für den Horizon-Mode und LEVEL_D ist ungenutzt.

Nach dem flashen einmal auf RESET klicken, dann werden die AlexK-Default-PIDs
geladen und mit WRITE auf die FC schreiben.

Vielen Dank Ralf für die Verfahrensanweisung. Das hört sich aber nicht ganz risikolos an. Ich denke, ich werde das als Plan B versuchen und zunächst wirklich nochmal die MW 2.2 installieren. Um zu erkennen, ob mein Drotek Sensor im Eimer ist, erscheint mir das der einfachere Weg zu sein.

 

[Greyflyer]

Hallo Leute,

komme gerade vom Flugfeld. Leider keine Besserung. Hatte wie geplant die MW 2.2 aufgespielt. Genau wie bei MW 2.3 im Acro Modus alles O.K., im Angle Modus dagegen wieder Probleme. Bei genauerer Beobachtung sieht es so aus, als ob die FC zwischendurch die Kalibrierung des ACC "vergisst". Aus einer stabilen horizontalen Fluglage bricht der Copter dann plötzlich in eine Richtung aus und danach ist wieder alles irgendwie schwammig und instabil.

In jedem Fall weiß ich jetzt, dass es nicht an der Software liegt, den mit der MW 2.2 funktionierte es im letzten Herbst vor meinem Crash (siehe mein erstes Posting) einwandfrei.

Werde jetzt zu Schritt 2 übergehen und vorübergehend meine Nanowii einbauen. Über das Ergebnis werde ich berichten.

Grüße
Dirk

 

[Ronny1407]

Wackelkontakt bei der Spannungsversorgung den Sensors? Ein anderer Grund fällt mir spontan nicht ein.

 

[Kayle]

#define PID_CONTROLLER 2

aber Achtung: Bei AlexK sind die Gyros immer in Betrieb und alle anderen Sensoren
wirken wie Steuerimpulse aus der Fernsteuerung. Deshalb kannst du die Gyro-PIDS
mit eingeschaltetem ACC erfliegen. Und im Angle-Mode gibt es nur noch LEVEL_P;
LEVEL_I ist für den Horizon-Mode und LEVEL_D ist ungenutzt.

Die Gyros sind beim normalen PID Controller auch immer aktiv. Kein Flightcontroller nutzt nur ACC. Das wird per Komplementärfilter oder Kalmanfilter gemacht.

Gruß Kayle

 

[Greyflyer]

So, habe heute meinen Copter mit der Nanowii getestet. Und was soll ich sagen - alles ist wieder gut. Sehr präzises und stabiles Verhalten im Angle Modus. Sieht nur irgendwie merkwürdig aus: Riesencopter+Mini FC;-)

Das kann somit nur bedeuten, dass irgendwas mit dem Drotek Sensor oder dem Mega Board meiner Standard Konfiguration nicht stimmt. Andererseits, was soll an so solchen Teilen schon kaputt gehen. Da ich nun doch verunsichert bin und alle anderen Fehlerquellen ausschließen möchte, frage ich sicherheitshalber hier nochmal nach:

Meine Standard- Konfiguration besteht aus einem Flyduino Mega + Drotek 10dof

Im Multiwii-Quelltext habe ich in der config.h unter "boards and sensor definitions" nur " define DROTEK_10DOF_MPU" auskommentiert. Damit läuft in der Multiwii config alles ohne I2C Error und der Acro Flug funktioniert ja auch, nur eben der Angle Mode nicht vernünftig.

1. Habe ich die Implementierung in der MW 2.3 so richtig gemacht oder fehlt da noch was?
2. Wie kann ich den Drotek Sensor noch anders testen? Wie gesagt, in der Multiwii Conf wird alles richtig angezeigt.
3. Kann es auch sein, dass das Mega Board kaputt ist und wie könnte ich das testen?

Grüße
Dirk

 

[Greyflyer]

Hallo Leute,

ich hatte diesen Thread aufgemacht, jetzt kann ich ihn auch wieder zumachen. Mir hatte die Sache keine Ruhe gelassen und so habe ich noch gestern Abend wieder die Ursprungskonfiguration, also Drotek 10DOF mit Flyduino Mega und MW 2.3, verbaut. Das ganze nun allerdings mit einem (wohl entscheidenden) Unterschied: Das Drotek Board sitzt nun auf sehr kurzen Abstandsbolzen sehr nahe an der oberen Center Plate, darüber direkt das Mega Board. Zusätzlich habe ich noch winzige O-Ringe zur Dämpfung verwendet. Ich weiß, der MPU6050 mag es lieber hart, aber ich habe es trotzdem mal probiert.

Vorher hatte das Drotek Board auf sehr hohen Bolzen verbaut, um dem Mag mehr Abstand zur Stromversorgung zu bieten. Wahrscheinlich war das so schwingungstechnisch wohl nicht der Brüller. In jedem Fall funktioniert jetzt wieder alles so wie es soll. Und was den Mag angeht, werde ich den im Drotek Board wohl deaktivieren und mir einen separaten über I2C irgendwo anders platzieren.

Komme gerade vom Flugfeld und habe endlich mal wieder mit Genuß 4 Akkus verflogen.

Nochmals vielen Dank ans Forum für die vielen Hinweise. Und vielleicht hilft die Geschichte ja dem einen oder anderen, falls mal ähnliche Problem auftauchen.

Grüße
Dirk