MultiWii (NanoWii) Position Hold funktioniert nicht...

[digaus]

So nachdem ich alles nötige installiert, geändert und verbaut habe, funktioniert Position Hold immer noch nicht...

Zunächst von Anfang an:

1. Barometer angeschlossen und ein kommentiert - Höhe halten funktioniert

2. Kompass angeschlossen, ein kommentiert und kalibriert sowie passende Deklination für meinen Standort eingetragen - WinGui zeigt Richtung genau und korrekt an

3. GPS angeschlossen, ein kommentiert und Baudrate eingestellt - WinGui zeigt bis zu 9 Satelliten


Also, alles wird funktionsfähig im WinGui angezeigt. Wenn ich nun aber im Flug Position Hold aktiviere fliegt er trotzdem ganz normal weiter, als ob nichts wäre... (im WinGui angeschlossen zeigt er das Position Hold aktiviert wird)

Einer ne Idee woran das liegen könnte?

 

[Butcher]

Ich lehne mich jetzt mal weit aus dem fenster, aaaaber bei mir war damals beim multiwii board das poshold sooooo schlecht das ichs aufgegeben hab, war damals einfach noch nicht so weit, weiss nicht wie das heute ist^^

 

[digaus]

Ich lehne mich jetzt mal weit aus dem fenster, aaaaber bei mir war damals beim multiwii board das poshold sooooo schlecht das ichs aufgegeben hab, war damals einfach noch nicht so weit, weiss nicht wie das heute ist^^

Ja neee... Er reagiert ja gar nicht... Naja muss mal testen wie GPS und Kompass bei vollgas reagieren... Vllt. gibt es da Störungen.

 

[Pete]

Ist bei mir genauso gewesen. Ich musste die PIDs extrem erhöhen damit der Copter überhaupt mal so tat als wenn er die Position halten wolle. Jetzt frag aber nicht welche Werte das waren, da ich nur kurz damit rumgespielt habe. Werde aber die nächsten Tage wohl damit beginnen das GPS einzustellen, vielleicht bin ich dann schlauer.

 

[digaus]

Ist bei mir genauso gewesen. Ich musste die PIDs extrem erhöhen damit der Copter überhaupt mal so tat als wenn er die Position halten wolle. Jetzt frag aber nicht welche Werte das waren, da ich nur kurz damit rumgespielt habe. Werde aber die nächsten Tage wohl damit beginnen das GPS einzustellen, vielleicht bin ich dann schlauer.

Werde ich mal testen, allerdings muss ich den Quad erstmal reparieren, nachdem ich mit leerer Fernsteuerung geflogen bin -.-

 

[jdnhss]

bin zwar selbst noch blutiger Anfänger jedoch würde ich auch vermuten das die PID Werte nicht korrekt eingestellt wurden habe gelesen das die Werte relativ genau eingestellt werden müssen bevor man sich an GPS Hold Waagen kann. Hier noch ne relativ gute Anleitung zum einstellen http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uploads/1042293055X464356X28.pdf

 

[Pete]

Also das was ich beim experimentieren mit der PosHold Funktion herausgefunden habe:

Wenn bei PosR: P zu niedrig ist, I zu hoch ist, D zu hoch ist, ist die Regelwirkung zu gering und die Position wird praktisch nicht gehalten da der Copter überall hin abdriftet.

Ist dagegen: P zu hoch, I zu niedrig, D zu niedrig tritt eine Überregelung auf. Sprich der Copter umkreist immer schneller und immer weiter ausholend den Zielpunkt.

Man muss also den Mittelweg zwischen beiden finden, damit PosHold gut funktioniert.

 

[weisseruebe]

Hm, also mit den Standardwerten sollte da sehr deutlich was passieren. Das funktioniert schon seit einer Weile brauchbar.
Angle oder Horizon und Mag ist aktiv, wenn Du PosHold aktivierst?

 

[digaus]

So habe mich jetzt mal wieder ran gesetzt ... Immer noch das gleiche trotz veränderter PID Werte...werde dieses Wochenende nochmal rein schauen... Wenn einer noch ne Idee hat immer raus damit!

 

[-Ralf-]

So habe mich jetzt mal wieder ran gesetzt ... Immer noch das gleiche trotz veränderter PID Werte...werde dieses Wochenende nochmal rein schauen... Wenn einer noch ne Idee hat immer raus damit!

Ja, lad dir das hier mal runter. Es beschreibt die Vorgehensweise bei der PID-Einstellung.
Bezieht sich zwar auf eine ältere Version von MWii, das Prinzip ist aber nach wie vor richtig.

EOSBandi's r33

 

[weisseruebe]

So habe mich jetzt mal wieder ran gesetzt ... Immer noch das gleiche trotz veränderter PID Werte...werde dieses Wochenende nochmal rein schauen... Wenn einer noch ne Idee hat immer raus damit!

Angle / Horizon muss auch aktiv sein, das weisst Du?

 

[Pete]

Mein Position Hold funktioniert jetzt ganz gut ... nur wenn ich den Copter um 180° drehe und dann PH einschalte legt er ne wahnsinnige Seitenlage ein und entschwindet schnell Richtung nirgendwo. Weiß nicht zufällig einer was das jetzt wieder ist?

 

[weisseruebe]

Das klingt sehr nach einem Problem mit dem Kompass. Entweder ist die Kompass-Orientierung falsch oder die Kalibrierung, oder Du hast die Deklination falsch / nicht eingegeben.

 

[Pete]

Das klingt sehr nach einem Problem mit dem Kompass. Entweder ist die Kompass-Orientierung falsch oder die Kalibrierung, oder Du hast die Deklination falsch / nicht eingegeben.

Leider konnte ich bislang immer noch keine Lösung. Kompass habe ich X-mal kalibriert und funktioniert auch, denke ich, wie er soll. Wirkrichtung und Deklination sollten auch stimmen. Kanns auch sein dass es gar nicht am Kompass liegt? Weil es ist nämlich egal ob ich den MAG aktiviert habe oder nicht, der Copter halt im PH die Position gut, drehe ich ihn aber um 180° versucht er weiß wo hinzufliegen.

 

[schnellmaleben]

Na der Kompass ist der einzige Sensor der absolut gesehen weiß in welche Richtung dein Copter zeigt, also der das Drehen um 180° mitkriegt, also muss es ja daran liegen? Ist denn die Himmelsrichtung, in die es funktioniert, immer die gleiche, oder ist es immer die Start/Arm-Richtung?

Wie hast Du denn den Kompass kalibriert?

Ansonsten, stimmt die Himmelsrichtung in der MultiWii-GUI denn immer mit der Realität überein? Dreh da mal den Copter die vollen 360° durch, klappt das, am besten mit laufenden Motoren aber ohne Propeller! Kannst ja mit einem Handkompass oder Smartphone-Kompass vergleichen...

 

[Pete]

Also die Himmelsrichtung in der GUI stimmt mit der realen überein. Habe ein Multiwii 328p Board von HK, die Wirkrichtung der Sensoren ist ja in der config.h hinterlegt und ich habe die so übernommen. Ganz sicher kann ich es nicht sagen weil ich noch nicht genau darauf geachtet habe, aber ich glaube das Problem tritt immer auf wenn der Copter um etwa 180° seiner Startposition gedreht wird, unabhängig der tatsächlichen Himmelsrichtung.

 

[didike]

Hallo Pete

Die Frage ist ob der Kompass auch noch stimmt wenn die Motoren laufen. Bei mir waren das immer ein Kompass Problem. Am besten lässt sich dass mit dem Bluetooth Modul und dem Android App kontrollieren. Ich lasse dann den Copter beim schweben immer leicht drehen, auf beide Seiten, und schaue ob der Kompass mit dreht und nicht hängt, gebe dann in verschiedenen Positionen Gas und schaue ob, wenn der Copter steigt, der Kompass an Ort bleibt.
Wenn das alles funktioniert sollte auch Hold und RTH funktionieren

Gruss Dieter

 

[Pete]

Der Kompass wird wohl normal funktionieren, auch wenn die Motoren laufen. Weil er hält ja so prima die Position im PH nur halt nicht wenn man ihn um mehr als 160° dreht. Ich hab auch noch das MinimOsd am laufen, der übernimmt ja den Kompass in die Anzeige, auch da hab ich noch keine Abweichungen bemerkt. Die Ganze Sache macht mich langsam

 

[snappy]

Teste mal ob die Wirkrichtung der Sensoren stimmt. Daher ob die Werte z.b. Z Positiv ist ...

 

[Pete]

Also die Wirkrichtung des Mag stimmt, sowohl die Himmelsrichtung als auch die MAG X,Y,Z Werte.
... Allerdings was mir jetzt aufgefallen ist, weiß auch nicht ob das so sein muss ... in der GUI hat man ja rechts diese Kompassanzeige. Wenn ich den Copter jetzt drehe zeigt der Pfeil auch in die Korrekte Himmelsrichtung. In der Mitte davon ist ja die Kursausrichtung, die zeigt auch normale Werte an, also O =90°, S=180°. Aber nach überschreiten von 180° also S geht der Wert ins Minus, also -179° für S und geht dann mit zunehmender drehung von S nach W bis N wieder Richtung 0. Also W ist dann -90° (sollte es nicht eigentlich 270° sein?)