MultiWii (NanoWii) Position Hold funktioniert nicht...
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hmm Schade 
Werd ich wohl mal anfangen ein paar Einstellungen im Code beim GPS zu ändern. Also noch mal zusammengefasst ich hab nen Ublox GPS Empfänger über I2C Modul am Multiwii FC. Version ist 2.3 beim Multiwii und R62 beim I2C Modul, ist ja eigentlich nur für 2.2, aber ich glaube da hatte ich das Problem auch schon.
Werd ich wohl mal anfangen ein paar Einstellungen im Code beim GPS zu ändern. Also noch mal zusammengefasst ich hab nen Ublox GPS Empfänger über I2C Modul am Multiwii FC. Version ist 2.3 beim Multiwii und R62 beim I2C Modul, ist ja eigentlich nur für 2.2, aber ich glaube da hatte ich das Problem auch schon.Eben noch ein bisschen geflogen und etwas rumprobiert. Also MAG Hold funktioniert so in etwa, er dreht zwar leicht im Uhrzeigersinn aber ich denke dass dies am starken Wind liegt heute.
PosHold funktioniert nur wenn der Copter so in etwa nach Süden ausgerichtet ist etwa von Südost bis Südwest. Im Bereich NW bis NO will er dann sonst wo hinfliegen. Dies ist unabhängig von der Startposition des Copters.
Und Headfree funktioniert schon mal gleich gar nicht. Also zum vorstellen: Der Copter ist nach N ausgerichtet und ich stehe hinter ihm. Soweit fliegt er normal. Wenn ich ihn jetzt aber um 180° drehe und Pitch nach vorn gebe fliegt er nicht von mir weg sondern nach links zur Seite, Pitch nach hinten und er will nach rechts weg, Roll nach links und er fliegt nach vorn, Roll nach rechts und er fliegt nach hinten.
Also Problem scheint wohl wirklich der Kompass bzw. dessen Signalverarbeitung zu sein.
PosHold funktioniert nur wenn der Copter so in etwa nach Süden ausgerichtet ist etwa von Südost bis Südwest. Im Bereich NW bis NO will er dann sonst wo hinfliegen. Dies ist unabhängig von der Startposition des Copters.
Und Headfree funktioniert schon mal gleich gar nicht. Also zum vorstellen: Der Copter ist nach N ausgerichtet und ich stehe hinter ihm. Soweit fliegt er normal. Wenn ich ihn jetzt aber um 180° drehe und Pitch nach vorn gebe fliegt er nicht von mir weg sondern nach links zur Seite, Pitch nach hinten und er will nach rechts weg, Roll nach links und er fliegt nach vorn, Roll nach rechts und er fliegt nach hinten.
Also Problem scheint wohl wirklich der Kompass bzw. dessen Signalverarbeitung zu sein.
So jetzt gibt es was zu lachen ... oder auch nicht. Hab jetzt noch etwas mit dem Headfree gespielt und der funktioniert tatsächlich im "kalten Zustand". Sobald aber der GPS einen Fix hat ist der Headfree Modus völlig außer Kontrolle und die Symptome sind wie oben beschrieben. Heißt der GPS bringt irgendwas durcheinander
Installier dir mal die letzte dev ...... die Standard 2.3 hatte diverse Probleme
mit I2C-GPS ....
https://code.google.com/p/multiwii/downloads/detail?name=MultiWii_dev_2014_01_14__r1648.zip&can=2&q=
mit I2C-GPS ....
https://code.google.com/p/multiwii/downloads/detail?name=MultiWii_dev_2014_01_14__r1648.zip&can=2&q=
Hab heute die Versionen 2.1, 2.3 und die aktuelle dev durchprobiert. GPS im Code an und abgestellt, abgesteckt: Aber immer die selbe Problem. Headfree funktioniert nicht, die Steuerachse sind habe ich den Eindruck um 90° verdreht. Im englischen Forum hatte wohl einer das selbe Problem, leider gabs dort auch keine Lösung.
So langsam gehen mir da die Ideen aus. Der Kompass zeigt die richtige Himmelsrichtung an und die Wirkrichtung sollte korrekt sein. Was mir höchstens noch auffällt der MAG_Z Wert ist erst sehr träge und fällt dann sehr schnell. Der Copter steht gerade der Wert ist 125, um 45° geneigt ist er 115 und bei 90° Neigung ist er 35. Weiß nicht obs so sein muss.
So langsam gehen mir da die Ideen aus. Der Kompass zeigt die richtige Himmelsrichtung an und die Wirkrichtung sollte korrekt sein. Was mir höchstens noch auffällt der MAG_Z Wert ist erst sehr träge und fällt dann sehr schnell. Der Copter steht gerade der Wert ist 125, um 45° geneigt ist er 115 und bei 90° Neigung ist er 35. Weiß nicht obs so sein muss.
Das Board kann man hier sehen: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/catalog/27033(1).jpg
Auf dem Board ist ein HMC5883L verbaut der Code ist aber für einen HMC5883. Die Programmierer behaupten zwar das der auch mit diesen Code funktionieren soll, in anderen Foren bestreiten das aber einige ... und ich mittlerweile auch.
Der Yaw Wert des Mags verhält sich nicht sehr symetrisch und sehr ungleichmäßig. Also wenn ich den Copter etwa 45° nach vorn neige verändert sich Z überhaupt nicht. Neige ich ihn nach hinten fällt er deutlich. X und Y erhalten sich so wie so wohl sollten.
Auf dem Board ist ein HMC5883L verbaut der Code ist aber für einen HMC5883. Die Programmierer behaupten zwar das der auch mit diesen Code funktionieren soll, in anderen Foren bestreiten das aber einige ... und ich mittlerweile auch.
Der Yaw Wert des Mags verhält sich nicht sehr symetrisch und sehr ungleichmäßig. Also wenn ich den Copter etwa 45° nach vorn neige verändert sich Z überhaupt nicht. Neige ich ihn nach hinten fällt er deutlich. X und Y erhalten sich so wie so wohl sollten.
