MultiWii (Tricopter) Bau- und Konstruktionsbericht

AndreasL90

AndreasL90

Erfahrener Benutzer
#1
#1
Hallo,

jetzt will ich auch mal einen Baubericht starten... :D

Endlich ist die stressige Klausurenphase in der Uni vorbei und man hat wieder Zeit. Meine Projekte für die Semesterferien sind der MultiWii Tricopter und der FPV Wing-X von Modellbau Joost in der 2m Variante, dazu gibts bald einen anderen Baubericht!

Die Multiwii Steuerung hab ich mir ausgesucht, weil ich das Gesamtkonzept genial finde und Lust hatte, selbst wenigstens noch ein bisschenwas löten- und programmieren zu können.
Die elektronischen Komponenten hab ich mir in den letzten Wochen zusammengesucht:

FPV soll nachrüstbar sein und wird aus Komponenten bestehen, die ich noch übrig hab.

Die Rahmenkonstruktion hab ich in Catia gemacht und besteht aus 1,5mm fr4 GFK-Platten und ein paar Frästeilen aus POM (Polyoxymethylen). Die Anforderungen an die Konstruktion waren Effizienz (Gewicht, Aufbau) und einklappbare Ausleger.

Ich werde von den Baustufen Fotos einstellen...

Heute hab ich den Rahmen im CAD zu 95% fertig konstruiert, sodass er gefräst werden kann.

Hier ein paar Bilder aus Catia:








Der erste Entwurf (halb fertig) war zu komplex:




12.09.2011
Ein kleines Update:
Helmut (Jujo/Modellbau-Joost) wird mir die Teile für den Rahmen aus 1,5mm GFK fräsen.
Die Ausleger aus CFK hab ich mir in diesem Shop bestellt, die haben sehr gute Preise und haben wenige Stunden später schon eine Versandsbestätigung geschickt: http://www.x-hz.com/
Ich werde berichten, wenn das Material hier ist...
Dann hab ich ausserdem die Steuerelektronik zusammengelötet (wobei das Arduino, die Anschlussstiftleisten und Kondensatoren noch fehlen), evtl. mag jemand mal drüber schauen, ob das so richtig ist?
Weiter gehts dann, wenn die nächsten Teile hier eintreffen.




03.12.2011
Ich bin dieses Wochenende das erste Mal seit den Semesterferien wieder nach Hause gefahren und hab natürlich am Tricopter weitergebastelt. ^^
Die Teile, die Jujo für mich aus meinen CAD Daten gefräst hat waren ja schon längst da - nur die Zeit hat lange gefehlt...
An dieser Stelle noch mal ein großes Dankeschön an Helmut, der wirklich exzellente Arbeit abgeliefert hat - die Teile sind wirklich spitze!
Hier nach dem Entgraten:
9820
 

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AndreasL90

AndreasL90

Erfahrener Benutzer
#4
#4
Hi,
danke... Ich habe eben gesehen, dass es beide Varianten gibt. Und zwar ist auf den Bildern (http://www.multiwiicopter.com/pages/multiwiicopter-wiki) immer dann der Anschluss "4v5" zu sehen, wenn der original Nunchuk benutzt wird. Im anderen Fall der 3v3 Anschluss.
Allerdings hab ich wo anders gelesen, dass beide Varianten funktionieren und der Anschluss an "4v5" bewirkt, dass das Arduino den WMP dann ebenfalls im Flug resetten kann...
Ich hoffe, das ist richtig so?
Falls ja, werde ich es umlöten...

Noch eine Frage: Muss ich die Lötbrücke für den 3v3 pullup noch schließen, oder kann das auch rein-Softwareseitig (siehe Link oben) gemacht werden?
 
AndreasL90

AndreasL90

Erfahrener Benutzer
#5
#5
Hallo,
Update im 1. Post...
Sry für die extrem schlechte Bildqualität, aber ich werde Morgen bessere einfügen!
Morgen gibts mehr... :)
 
AndreasL90

AndreasL90

Erfahrener Benutzer
#6
#6
Hilfe

So, ich hab jetzt den Code aufs Arduino geladen und alles kalibriert.

Nur leider bewegt sich mein Servo (digital) überhaupt nicht. :S:
Woran könnte das liegen? :???:
EDIT: Das Problem hab ich selbst lösen können...

Ausserdem zeigt die GUI für ACC_Z einen Wert von etwas über 500 an, statt den geforderten ~250. Alle anderen Sensordaten sind so, wie sie sein sollten...
 
AndreasL90

AndreasL90

Erfahrener Benutzer
#7
#7
RE: Hilfe

So, dann monologisiere ich mal weiter vor mich hin.... :/:

Kennt sich denn niemand mit dem MultiWii aus??

AndreasL90 hat gesagt.:
Ausserdem zeigt die GUI für ACC_Z einen Wert von etwas über 500 an, statt den geforderten ~250. Alle anderen Sensordaten sind so, wie sie sein sollten...
Zum Vergrößern anklicken....
 
C

Carl-Constantin

Erfahrener Benutzer
#8
#8
leider kenne ich mich nicht mit aus aber ich habe auch ein paris 4.0 das mit sirius 600 und in meiner gui ist der acc_z wert auch über 500.
ps. wegen pullups kann ich ja mal ein paar bilder von meinen board machen wenns hilft
 
D

DerCamperHB

Erfahrener Benutzer
#9
#9
Hast du die 1.9 drauf?
Dann leider normal, gibt Probleme in der Kombination der Sensoren.
Nimm die 1.8, da sollten die Werte sauber sein, waren bisher die Ergebnisse bei meinen Tests
 
El-dentiste

El-dentiste

1.21 Gigawatt
#13
#13
POM istein fräsbarer Kunstoff, der bissl elastisch und flexibel ist. Lässt sich nicht lackieren. Von der oberflache fühlt er sich ähnlich an wie Teflon Kunststoff.
Für den schnappmechanismus sicherlich Sehhhr gut geeignet !:)

J....U....J....OOOOO ;)
 
AndreasL90

AndreasL90

Erfahrener Benutzer
#14
#14
Das POM (Polyoxymethylen) ist wirklich ein klasse Material. Beim Bearbeiten zerspant richtig gut ohne auch nur ansatzweise (was für Plastik oft typisch ist) zu schmelzen.
Es ist sehr steif und hat sehr gute Gleiteigenschaften und kann für sehr präzise Teile hergenommen werden. Wirklich klasse, das Zeugs! :)

Wegen dem ACC_Z-Wert: Ich hab noch die 1.8 Version drauf... Der Testflug steht noch aus.
 
G

gfunk

Erfahrener Benutzer
#15
#15
cool danke!
falls der snapmechanissmus nicht patentiert ist würde ich den gern mal ein einem frame von mir integrieren?!
möchts aber mit vierkant alu machen.

edit:
noch eine frage, wie siehts mit bezugswuellen aus?
 
AndreasL90

AndreasL90

Erfahrener Benutzer
#16
#16
Ne, patentiert ist der nicht... :D
Wichtig ist nur, dass man die Wanddicke so auf die Duktilität abstimmt, dass der Schnapper richtig funktioniert. Wenn die Wandstärke zu hoch ist, kann der Ausleger nicht einrasten, wenn sie zu niedrig ist springt der Ausleger von alleine raus.
Die Schnapper müssen auch gerade genug Umfang abdecken, dass der Ausleger Spielfrei sitzt...
Bei meinem Schnappverschluss musste ich an der dünnsten Stelle noch eine Kerbe rein machen, weil ich die Steifigkeit vom POM unterschätz hab... Also lieber etwas zu dick konstruieren. Wenns dann passt, schnapp der Ausleger aber 1a ein und wackelt kein bisschen hin und her. :)
Und beim Einschnappen ist es auch sehr hilfeich, dass das glatte sicht-CFK auf dem POM kaum Reibung erzeugt, wie el-dentiste schon geschrieben hat. ;)
 
AndreasL90

AndreasL90

Erfahrener Benutzer
#19
#19
Danke ;)
Es müssten noch ein paar kleine Änderungen gemacht werden, weil man hier und da noch ein bisschen was anpassen muss:
z.B. würde es reichen, wenn die Motorhalterung nur einlagig aus 1,5mm GFK aufgebaut wäre. Im Moment ist die zweilagig und man muss die Kanten so abfeilen, dass die Halterung im CFK-Rohr verklebt werden kann.
Der Akkuschacht ist für die kürzeren 2200mAh 3s Lipos ausgelegt (aktuell etwas über 10cm Länge), wenn der etwas länger wäre, könnte man auch die 13cm langen Lipos nehmen.
Einen kleinen Konstruktionsfehler (Eine Bohrung für die Servobefestigung sitzt zu nah an der Bohrung für die Heckrohr-Halterung) hab ich auch schon gefunden, wird aber noch beseitigt.
Der Schnappmechanismus müsste auch noch ein klein bisschen optimiert werden.
Zur Zeit ist der Rahmen voll auf meine Komponenten zugeschnitten, für andere Motoren/Servos müsste man ihn noch anpassen. (Also mehrere Löcher für Motorbefestigung und FC, evtl. alternative Servobefestigung/Adapterplatte...)
Befestigungspunkte für Kamera/FPV-Equipment wäre auch noch eine gute Sache.

Also: Ein paar Kleinigkeiten müssten noch verbessert werden, dann bin ich sehr zufrieden... :D Dafür baut man Prototypen... ;)
Die Fräsqualität ist aber schon beim Prototypen wirklich gut (bis auf 1-2 Sachen, die aber konstruktionsbedingt auch schwierig zu fräsen sind), da hat der Jojo ganze Arbeit geleistet.
Ausserdem ist der Rahmen wirklich extremst steif, da wackelt absolut nichts! Die Anlenkung/Lagerung vom hinteren Motor ist 100% spielfrei und sehr präzise.


Was mir auch richtig gut gefallen würde, wären Leiterbahnen, die im Rahmen integriert sind für Signalleitungen und Spannungsversorgung. Oder Ausschnitte, in die die Regler direkt reingelötet werden können. Wenn ich mal Zeit hab, werde ich das auf jeden Fall mal in Angriff nehmen.
Am Besten wäre eine ganze Copter-Familie: Tri, Quadro, Y6... Mit kompatiblen Baugruppen (würde Jujos FWX-Konzept eigentlich ganz gut ergänzen ;) )
 
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