Naze32 Trifecta Tricopter Yaw Problem

[Mathis W.]

Hallo

ich habe gestern meinen neuen Trifecta Tricopter zusammengebaut.
Als ich mit dem Setup des Naze32 Acro Board fertig war, ist mir schon aufgefallen, dass
ich durch Pitch im Transmitter auch den Yaw Servo ansteuere, so dass er bei vorwärts
Pitch nach rechts ausschlägt und bei rückwärts nach links.
Da es mein erster Tricopter ist, dachte ich mir, dass der Mechanismus vielleicht dazu da
ist, gegen die Propellerrotation gegenzusteuern.

Als ich heute den Probeflug wagte, begann der Heckmotor wie wild hin und her zu schwenken
(ich vermute, dass das Board versucht, den Kopter zu stabilisieren und dabei übersteuert).
Dadurch war der Kopter unfliegbar da der Ausschlag auch immer größer wurde.
Auch wenn ich den Kopter "trocken" hin und her schwenke, steuert der Servo meiner Meinung viel
zu stark dagegen.
Meine Idee war daraufhin, den Kopter im Rate-Modus zu fliegen, aber dadurch wird die Servobewegung
auch nicht behoben.

Da dies mein erstes Naze32 ist und ich mich schon schwer damit getan habe, mit Cleanflight klar
zu kommen, weiss ich jetzt nicht mehr weiter. Ich hoffe ihr könnt mir damit weiterhelfen.

Ich benutze diesen Servo: https://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=27569

Gruß Mathis

 

[Arakon]

PIDs anpassen.
P muss weit runter, ich glaub ich bin irgendwo bei 2.4 angekommen bei mir.

 

[norwenkel]

Hmmm, ich nach unzähligen Versuchen den Trifecta mit einem Flip 32 unter Cleanflight 1.81 zum Schweben zu bewegen aufgegeben. Er flippt halt immer zur Seite und überschlägt, unabhängig ob die vorgegebene Drehrichtung oder eine gegenläufige Drehrichtung für die Motoren 2 und 3 genutzt wird. Der YAW Servo regelt im Handschwebemodus wie zu erwarten ist. Regler sind kalibriert. Angesteuert wird über einen x4r sb mit Inverter an ch4.
Es wäre klasse wenn ich hier einige Hinweise zur Problemlösung bekommen würde.

Grüße

Norbert

 

[Arakon]

Hast du evtl. die Sensorausrichtung falsch eingestellt?
Ich kommt mit meinem gerade zurück vom Testflug, Flip32+ mit CF 1.9.0.. ist stetig nach links rotiert, aber geflogen ist er ansonsten gut.

 

[norwenkel]

Jetzt hilf mir mal. Wenn du Mag. oder Gyro meinst dann habe ich beide im Setup kalibriert. Das Board ist mit der Pfeilrichtung zur Nase eingebaut.
Den Baro auf der Platinenunterseite habe ich mit Schaumstoff abgedeckt.
Achja, Stick nach rechts, Servo bewegt sich nach links. Im CF Servo menue war keine direkte CH Zuordnung notwendig, bzw. nur ohne Zuordnung bewegt sich der Servo proportional zum Stick.
Wo liegt hier mein Fehler.

Gruß

Norbert

 

[Arakon]

Ich meinte, ob du evtl. das Board z.b. 90° gedreht eingebaut hast.
Und ich glaube, deine Servorichtung ist falschrum, oder ich hab dich falsch verstanden. Wenn du den Stick nach links drückst, muss der Propeller nach rechts kippen. Genauso muss, wenn du die Nase schnell nach rechts drehst, der Propeller ebenfalls nach rechts kippen. Passt das?

 

[norwenkel]

Hab mich missverständlich ausgedrückt. Stick nach links, Propeller kippt nach rechts! Da bin ich sicher.
Nase schnell nach rechts und Propeller nach rechts überprüfe ich morgen nochmal. Was wenn das nicht passt.

 

[Arakon]

Dann musst du die Wirkrichtung in der GUI umstellen, und an deiner Funke den Yaw Kanal umkehren.

 

[norwenkel]

Wirkrichtung ist so wie es sein sollte: Nase schnell nach rechts und Propeller nach rechts.
Ich habs jetzt auch mal versuchsweise mit 5030 statt 7048er (auf 2206-2150) ausprobiert: Der Tri schwebt nicht sondern flippt sofort.




Im CL Motors Menue wird der YAW Servo an dritte Stelle angezeigt und regelt auch schon im nicht "gearmten" Modus.

Ich bin jetzt echt frustriert oder einfach nur Quad und Hex verwöhnt.

Gib es noch Tipps?

Gruss

Norbert

 

[Elo]

Also dein P-Wert für Yaw ist viel zu hoch, geh mal auf 3 oder max 4 runter.
Wobei Yaw und der Servo nicht fürs Flippen (Überschlagen) zuständig sind.
Gruss
Michael

 

[norwenkel]

Selbst bei 3 flippt er und schwebt nicht . Schade eigentlich, ich hatte mir heute einen Flugtag verschrieben.

 

[Elo]

Wie geschrieben, Yaw hat nix mit flippen zu tun. Yaw ist fürs drehen zuständig.
Mach doch mal Bilder von allen configseiten und von deinem Trifecta.

 

[norwenkel]

Danke dir. Anbei der CL 1.81 Dump und ein Bild. Der BEC für den Servo sitzt vor dem Flip32 (10DOF). Die +5V kommen nur vom Motor 1 ESC (Tail).

 

[norwenkel]

Hey er schwebt, zwar mit starken YAW nach rechts. Wo lag der Fehler: hmmm, ich sollte jetzt eigentlich rot werden, Motoren 1 und 2 waren an der Flip vertauscht angeschlossen.
So jetzt noch den YAW korrigieren.

 

[Elo]

Na dann herzlichen Glückwunsch.

Hast du mal den Kompass eingeschaltet?
Dann sollte er sich nicht mehr wegdrehen, allerdings vorher das Kompasskalibrieren nicht vergessen.

 

[norwenkel]

Ja, hab ich dann nach nochmaliger Kalibration zum Baro zugeschaltet. Die grobe Richtung wurde dann allerdings sehr unruhig gehalten. Naja bei einer Schwebehöhe von 50 cm im Raum sicher auch nicht erstaunlich.

 

[norwenkel]

Noch mal eine kurze Rückmeldung. Er fliegt und schwebt nicht nur! Sogar wesentlich ruhiger, je noch Probs 5030 oder 7048, wie ich es mir vorgestellt habe. Sogar mit 1800mAHe LiPos. Ich bin begeistert und werde jetzt wohl die PID´s optimaler einstellen und das Autotune zur Hilfe nehmen. Nächster Umbau wird dann eine GPS Anbindung aber über Softserial (19500baud)sein, da ja mein Sbus X4r sb Ch4 blockiert. Dann sollte auch die FPV Combo ankommen und es geht munter weiter

Mal sehen ob es klappt.

 

[Arakon]

GPS würde ich mir sparen. A) klappt es eh nicht besonders gut und b) ist das unnötiges Mehrgewicht.
C) müsstest du das GPS mit Kompass auf eine lange Stange klemmen, damit es vernünftigen Empfang ohne spinnenden Kompass hat. Das ist für einen Minicopter schlichtweg sinnfrei.

 

[norwenkel]

Hast natürlich recht. Auf meinem 250ziger hab ich ein NEO 6 mit einer Naze32 verbaut und kenne die Einschränkungen. Ich bastele halt gerne. Für den Tri hab ich jetzt hier noch eine Sparky FC die ich irgendwann gegen den Flip tauschen werde. Da ist die Sbus und gps Unterstützung unter OP oder Taulabs wohl besser.
Für ruhige GPS Flüge zum fotografieren nutze den Discovery.
Eine Frage noch, weißt du wo ich die Telemetrie des X4R (S.port) an den flip anschließe?

 

[norwenkel]

Ok s.port hat sich wohl erledigt. Klappt mit CL nicht Out of the box. Dann werde ich wohl auf Telemetrie verzichten müssen oder den x4r durch einen d4r II ersetzen müssen.