PID-Werte einstellen [WiiCopter]

R

ruehau

Neuer Benutzer
#1
#1
Hallo Leute,

ich habe mir jetzt einen WiiCopter gebaut .. soweit alles wunderbar .. er steht schön stabil in der Luft und reagiert auf meine Bewegungen.

Sobald ich nun allerdings etwas "wilder" an der Fernsteuerung werde, schaukelt er sich komplett auf, bis zum Überschlag. Durch erhöhen des I-Wertes konnte ich dieses Verhalten etwas zurück schrauben.

Jetzt meine Frage. Ich finde im Internet immer nur die Formulierung "PID-Werte richtig einstellen" aber nirgendwo ein Howto, was die einzelnen Werte überhaupt am Copter ausrichten .. z.B.: wenn man den P-Wert erhört passiert dies, I-Wert veringern führt zu dem Verhalten.

Das Ausprobieren hat mich nun schon diverse Sätze an Propellern gekostet und ich habe noch immer keinen Anhaltspunkt, wie die Werte tatsächlich Einfluss auf den Copter nehmen.

Kann mir da jemand weiter helfen?
 
ninjamic

ninjamic

Luftfahrzeugführer
#2
#2
RE: PID-Werte einstellen

Hi,

ich stand auch mal vor dem Problem und habe versucht dies ab diesem Beitrag zusammen zu fassen Klick Mich

Ich hoffe das hilft Dir etwas weiter.

Grüße

Michael
 
R

ruehau

Neuer Benutzer
#3
#3
Wow .. das ist genau das, was ich schon ewig gesucht habe. Super Erklärung. Danke.

Da du auch schon so viel damit herum gespielt hast, hast du ein solches Problem schon mal gehabt ..
Der Copter liegt wirklich sauber in der Luft und solange ich keine heftigen Ausschläge an der Fernbedienung mache, kann ich ihn wunderbar fliegen. Sobald schnell einen Ausschlag auf Roll oder Nicke mache und umgehend wieder in Neutralstellung zurück ziehe .. als Beispiel .. ich ziehe Roll nach rechts und sofort wieder in Neutralstellung, dann kippt der Copter nach rechts, stellt sich wieder gerade aber übersteuert und kippt ein wenig nach links. Dann versucht er auszugleichen, übersteuert wieder und kippt erneut nach rechts, dann wieder nach links .. immer heftiger. Nach 4 bis 5 Korrekturversuchen hat er sich dann so Aufgeschaukelt, dass er sich überschlägt und unsanft landet.

Ich würde nach deiner Beschreibung mal den P-Wert senken und den D-Wert erhöhen .. hälst du das für die richtige Richtung?
 
S

Starbase 12

Benutzer
#4
#4
PID-Werte optimal konfigurieren

Hallo zusammen,

kann mir jemand mal konkret erklären was die PID-Werte in der GUI von der MultiWii bedeuten? Ich fliege einen Quadro-WiiKopter und möchte wissen welchen Wert ich bei welchem Problem wie ändern muss.

Ich benutze aktuell folgende Werte:

Roll: P=4.0, I=0,030, D=17
Pitch: P=4.0, I=0,030, D=17
YAW: P=8.5, I=0,000, D=0

Meine RATE ist bei allen drei Werten 0,00. Nur die RC-Rate (0,50) und der EXPO (0,71) haben andere Werte.

Vielen Dank im Voraus ;-)
 
W

Wii verrückt

Neuer Benutzer
#7
#7
Hi
Mein Multiwii fliegt seit 3 Tagen wii verrückt. GPS hold coming home und höhe halten.
Alles klappt auch bei böhigen Wind.(5m radius bei starken Böhen)
Die Höhe schwankt um bis zu 50cm natürlich abhängig vom Wind
Meinen Dank an alle die mitentwickeln.
Hier die Werte die ich für meinen Wii benutze.
[/url][/IMG]
Ich bin davon überzeugt, dass man noch optimieren kann.
Höhe halten klappt auch bei unterschiedlichen Gewicht.
Multiwii 2.1
Crius SE
GPS CN 06 bei 5HZ I2C converter
Abstand 50cm
Motor CF2822
Prop 8X4.5 Carbon-Nylon
Lipo Turnigy 2200 20C 3S
Gewicht 1KG

Jetzt fehlt nur noch die Wegpunktfunktion. ;) ach ja und Ein vernünftiges Failsafe.
 

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FireN

FireN

trägt sonst keine Brille!
#8
#8
W

Wii verrückt

Neuer Benutzer
#9
#9
Das ist bestimmt einen Versuch wert.
Ich baue mir am Wochenende einen 2. stabielen Test Wii auf(DJI Rahmen). Mit dem werden dann solche Sachen erprobt.
An meinem "Arbeitstier" traue ich mich dass nicht.
 
F

fly-kai

Erfahrener Benutzer
#10
#10
Hey,

Es gab doch mal ein Video auf Youtube wo einer seinen Copter an zwei Schnüren angebunden hatte und dann die P und I Werte erhöht/verringert um das Resultat live zu sehen. Das war immernoch das beste...

Aber wo das bloß ist ??

MfG
Kai AusCoburg
 
D

dohdohpub

Benutzer
#13
#13
Es wäre ja zu schön... Ich habe mich schon problemlos fliegen sehen.
Einen Fehler habe ich ausmerzen können, es war der Sender, nun aber habe ich die PID-Werte recht niedrig eingestellt und der mein Copter Flog gut im Wohnzimmer.
Bei einem recht böhigen Tag habe ich einen Probelfug gemacht und der Copter Wobbelte und Taumelte. Danach habe ich die I-Werte verringert und er Flog viel besser (Was ich hier in den Links gelesen habe, sollte das eigentlich nicht viel aus machen...).
Nun habe ich mir ne Camera, gut 100 g, auf den Copter geschnallt und bin an einem relativ windstillen Tag geflogen. Dann plötzlich fing der Copter an zu Taumeln und schmierte ab. Kann das ein PID-Problem sein, aufgrund des höheren gewichts?
Oder eher ein Hardware Problem?
Oder eine Windböhe auf der höhe die das hervorgerufen haben könnte?
http://www.youtube.com/watch?v=YQeNrSwaTeo&feature=youtu.be

Gruß
Peter
 
A

Arakon

Erfahrener Benutzer
#15
#15
Das liegt nicht an den PIDs, bei deinem Copter ist mechanisch irgendwas gewaltig im Eimer. Der klingt absolut furchtbar. Entweder sind deine Wellen oder Lager durch, oder deine Propeller sind massiv unwuchtig.
Der sollte ein durchgängiges Surren machen, deiner klingt, als hätte er nen Dieselmotor.
 
didike

didike

Erfahrener Benutzer
#17
#17
Hallo

Wenn du eine aktuelle Multiwii Version (2.3) geladen hast sollte dein Copter mit den Standard Pid Werte fliegbar sein. Wenn du die Werte massiv reduzieren must stimmt etwas nicht.
Z.B Regler nicht richtig eingelernt, Vibrationen usw.
Wenn du die Werte zu tief einstellen musst kann es vorkommen das die "Ausschläge" der Software nicht mehr reichen in allen Situationen den Copter zu kontrollieren.

Gruss Dieter
 
D

dohdohpub

Benutzer
#18
#18
Hi Dieter!
Ja ich habe die Version 2.3 drauf.
Ich habe das heute nach diesem Prinzip versucht: http://www.rc-heli-fan.org/quadroco...ellen-aber-wie-die-hilfe-t92818.html#p1421534
Und nach meinem Beitrag mit der PDF-Datei.
Nach erster Erklärung bin ich zu keinem abschießenden Ergebnis gekommen und beim zweiten müsste ich die I-Werte recht hoch setzen und gewobbelt ist der Copter trotzdem.

Er lässt ich auch super fliegen, spricht auf alles an. Nur wenn ich z.B. (bin ja noch nicht so gut) Kehrtwende mache und mit Roll, Yaw und Gas rum eier gelingt diese nicht immer gut und ich strauchel ein wenig (hektisch) um das ganze zu retten, dann plötzlich wird der Copter sehr unruhig schaukelt/wackelt sich sehr schnell auf und ist nicht mehr steuerbar so das er abschmiert.
Oder:
Wenn er ruhig schwebt ich ihn absacken lasse und er förmlich Schwerelos wird oder von unten gerade hoch beschleunige vom Gas gehe er dann auch wieder "Schwerelos" wird, dann wobbelt/wackelt er sich so auf das nichts mehr geht.
Also immer wenn er absackt, wie evtl. auch bei der Wende.

Im Grunde will ich das der Copter nicht versucht selbst was zu retten/machen bzw. eingreift. Wenn ich vom Gas gehe soll er bei halbgas ruhig fallen wie ein Stein bis ich wieder eingreife.
Daher meine niedrigen PID Werte.

Standardwerte bekomme ich wenn ich auf "Reset" klicke oder?

Danke und Gruß
Peter
 
D

dohdohpub

Benutzer
#19
#19
Hallo!
Kann es sein das man den P-Wert bei 2,3 hat und den I-Wert bei 0,070?
Ich habe nen recht leichten x-Quadcopter, der natürlich schnell wieder auf die Horizontale dreht. Da könnte ich mir schon verstellen dass das sein kann da der I-Wert ja die gesteuerte Lage hält die man angesteuert hat.

Wie stellt Ihr denn Eure neu gebauten Quadcopter ein?

Gruß
Peter
 
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