Pixhawk Absturz beim Umschalten von AltHold auf Stabilize - brauche Hilfe der Profis

[mastersurferde]

Danke für die Tips.
Ich hab jetzt mal einiges geändert und so sieht das Ergebnis aus:





- damped light aus
- Arducopter 3.4beta
- FC mit roten Dämpfern aufgehängt.

Die PID´s sind Standart von der neuen Firmware. Ich werd die Tage nochmals ein Autotune probieren.
Glaubt Ihr, dass die Vibrationswerte nun einigermaßen fliegbar sind, oder soll ich eher noch weitere Maßnahmen ergreifen?

Gruß
Stefan

 

[mastersurferde]

Jetzt hab ich nochmal ein bisschen was geändert. Ich glaub, besser wirds nicht.

Bei meinem heutigen Autotune-Versuch hat der Kopter bei meinen manuellen Korrekturen im Althold öfters ordentlich gezuckt (er ist gehüpft). Ich denke fast, dass die AltHold Performance momentan noch mein Hauptproblem ist.



Mit welchen Parametern würdet Ihr das Problem beheben? Die Parameter im extendet Tuning für AltHold und Throttle stehen noch auf Standartwerten.

Danke und Gruß
Stefan

 

[RC-Racer]

Nabend
Was sagt Autoanalyse zu dem Log?
Wo hast du den Schaumstoff her der über dem Baro ist? Prüfe ob er richtig über dem Foam ist.
Gruß Thomas

PS Hier noch zwei links.

http://ardupilot.org/copter/docs/ac_throttlemid.html#ac-throttlemid
http://ardupilot.org/copter/docs/altholdmode.html

 

[mastersurferde]

Log File C:/Users/xxx/AppData/Local/Temp/tmp6A06.tmp.log
Size (kb) 24378.36328125
No of lines 289865
Duration 0:13:42
Vehicletype ArduCopter
Firmware Version V3.4-dev
Firmware Hash db5f50e0
Hardware Type
Free Mem 0
Skipped Lines 0

Test: Autotune = NA -
Test: Balance/Twist = NA -
Test: Brownout = GOOD -
Test: Compass = GOOD - mag_field interference within limits (9.25%)
Max mag field length (569.97) > recommended (550.00)

Test: Dupe Log Data = GOOD -
Test: Empty = FAIL - Empty log? Throttle never above 20%
Test: Event/Failsafe = GOOD -
Test: GPS = GOOD -
Test: IMU Mismatch = WARN - Check vibration or accelerometer calibration. (Mismatch: 1.33, WARN: 0.75, FAIL: 1.50)
Test: Parameters = GOOD -
Test: PM = NA -
Test: Pitch/Roll = NA -
Test: Thrust = NA -
Test: VCC = GOOD -

Ich hab vorhin den originalen Schaumstoff wieder draufgebastelt. Während des Log´s hatte ich noch einen engmasschigeren drüber - den selben wie bei meinen anderen Koptern.
Was nehmt Ihr genau für einen Schaumstoff? Ich hab schon bemerkt, dass es hier Unterschiede gibt.

Gruß
Stefan

 

[RC-Racer]

Du hast immer noch IMU Mismatch = Vibrationen.

Prüfe deine Kabel zur Pix, wenn die zu steif oder zu lang sind bekommst du Schwingungen.

 

[mastersurferde]

ok. Die Kabelführung ist noch nicht optimiert. Das kann aber doch nicht so schlimm für die AltHold Performance sein.
Sobald ich im AltHold oder PosHold ca. gefühlte 10km/h fliege, macht der Kopter richtige Hüpfe nach oben. Genau das selbe hat er auch schon mit dem vorherigen FC (Pixhawk Lite) gemacht - und dann ging´s 2 mal ab ins Gras. Da habe ich leider keine Logs davon, da die SD-Karte jedesmal beim Power ausschalten die Partitionstabelle zerschossen hat.

Die Position vom Schaumstoff passt perfekt. Thr_Mid passt auch. Wenn der Kopter auf der Stelle schwebt, dann macht er auch keine Hüpfe. Nur wenn er Fahrt aufnimmt im AtlHold oder PosHold.
Ich hab das Gefühl, wenn das Baro einen Höhenverlust merkt, dann reagiert der Kopter zuerst zu langsam und dann aber zu heftig.

Gruß
Stefan

 

[mastersurferde]

ok. Jetzt hab ich´s glaub ich kapiert.
Der kurzfristige Höhenausgleich erfolgt über die Imu-Werte und nur der langfristige über das Baro. Mein Baro scheint zu funktionieren, aber Vibrationen in der Z-Achse führen zu den Sprüngen im AltHold.

Meine Vibrationswerte im Schwebeflug sind ja gar nicht so übel. Ich denke momentan, dass ich die ESC´s zu aggresiv eingestellt habe und die Vib´s eventuell davon kommen.
Der nächste Test wird also sein: Demag-Compensation aus und Timing runtersetzten.
Allerdings muss ich vorher noch den Pix neu flashen. Beim Autotune hat er mir für die Pitch-Achse super-aggresive Werte erflogen und auf der Roll-Achse ist er weicher wie Butter. Sieht man auch von den Werten her. Allerdings wenn ich die ändere, ändert sich nicht das Flugverhalten. Jetzt kommt erst mal wieder die 3.3.3 drauf.

Wie bekommt Ihr Vibrationen aus der Z-Achse raus? Ich wüsste gar nicht, was ich da wuchten sollte?

Danke und Gruß
Stefan

 

[hulk]

Propeller mal gewuchtet (nicht nur horizontal)? Hast du Roll P mal auf ein Poti gelegt? Nach Autotune ist ATC an. Ich würds zum tunen ausstellen. RC-Feel steht wo? Du kannst die Achsen getrennt durch Autotune laufen lassen. Wenn Pitch gut ist, dann nur roll, jedoch mit höherer Aggressivität.ABER: Das wäre bei den VIBS sehr mutig.

 

[talentfrei]

Ich hatte ähnliches Problem mit Multistar ESC. Nach Sicht flog es richtig gut, mit Brille war fliegen unmöglich, es war alles am zittern und vibrieren. P Werte nach Autotune waren nicht höher alt 0.7. Dann habe ich Multistars gegen billiger ESCs ausgetauscht und alles gut. Keine Vibs beim fliegen und die P Werte waren sofort I.O.
Gruß