Pixhawk: Motoren ESC Calibration linear, im normalen Betrieb komplett verrückt

[tom1605]

Ich arbeite gerade an einem tool womit man die logs anonymisieren kann.
Fürs erste müsstest du entweder deine geloggten Daten in der Log_Bitmask anpassen, oder GPS ausstecken. Da es erst mal um stabilize geht, ist das ja kein Problem.
Oder du nimmst die log Datei anstatt der bin, und öffnest sie mit notepad++ (geht auch mit dem Editor), damit kann man sehr effizient suchen und ersetzen. GPS messages suchen und ersetzen. Idealer Weise ersetzt du die Zahl vor dem Punkt, sodass man den Flug noch nachverfolgen kann, aber halt an anderen Höhen und Breitengraden.

 

[tom1605]

Mot_Spin_Min ist erst mal das einfachere, da ich davon ausgehe, dass du die esc Kalibrierung nach wiki durchgeführt hast.
Das ist die Mindestdrehzahl der Motoren, wenn der copter in der Luft ist und THR null (stick unten/pwm min) ist.
Bei einem kleinen leichten copter kann 0.15 also 15% Gas schon genügend thrust erzeugen, dass er nur langsam sinkt.

 

[Martha95]

Hi,

ok, rc_feel probiere ich aus.

Ist es denn irgendwie möglich aus den Log Dateien die alten Einstellungen zurück zu bekommen?

Mot_Spin_Min kann ich auch ausprobieren, ESCs sind kalibriert.

 

[Martha95]

Hallo,
heute konnte ich wieder den Kopter testen.
rc_feel habe ich runter gestellt, ich glaube auf 9, es ging im Stabilize deutlich besser.
Leider war das Ding relativ quasi nicht unter Kontrolle zu bringen: Ich versuche abzuheben und muss wirklich fast 80% THR geben, dann kippt der Kopter zu einer Seite weg und muss durch gegensteuern abgefangen werden. Wenn der Kopter dann in der Luft ist steigt das Teil wie bekloppt in die Luft, ich nehme THR weg und der Kopter fällt gaaanz langsam und plötzlich wieder sehr stark. Es ist wirklich sehr merkwürdig.
Im AltHold ist es mittlerweile auch besser, aber dieses ständige steigen und fallen ist auch hier wahrzunehmen, obwohl ich nichts am THR mache. Der Kopter ist derzeit komplett zerlegt, da ich ihn jetzt nach den ganzen Bruchlandungen reinigen muss. Es ist ein Pixhawk 2.4, schwarzer Schaumstoff ist auch über dem Barometer.
Habe ich eventuell irgendwas im Setup falsch gemacht?
Kann es sein, dass die Hardware defekt ist?

 

[Martha95]

Hallo,

jetzt probiere ich es mal mit den Log-Dateien:

1.) 3.5.2 (diese Einstellungen haben gut funktioniert)
2.) 3.5.4 (diese Einstellungen funktionieren überhaupt nicht gut)

 

[tom1605]

So, ich habe endlich was Zeit gefunden rein zu schauen.

1. Kompass 1 scheint nicht calibriert zu sein. Ist aber als primär ausgewählt. Es gab glaube ich in einer MP version Fehler beim kalibrieren.

2. Kompasstrimmung ist in Y-Achse etwas anders als vorher. Liegt aber vermutlich an 1.

3. RCfeel 9 halte ich für extrem klein. ich würde mal mit 25 anfangen und wenn er fernünftig fliegt weiter hoch stellen.

4. THR_DZ 100.

5. Deine Regelparameter weichen an einigen Stellen von der alten config ab. I war deutlich größer und D etwas kleiner.
Öffne mal beide logs im MP schiebe die Fenster nebeneinander und filter die Tabelle nach PARAM.
Dann kannst Du die Parameter vergleichen.

 

[Martha95]

Danke tom für deine Hilfe, damit komme ich wahrscheinlich um einiges weiter. Ich werde die Parameter mal vergleichen.

Kannst du mir vielleicht noch sagen woran das mit dem Steigen und Sinken liegen kann?

Der Kopter ist derzeit auch komplett zerlegt, möglicherweise kann ich beim zusammensetzen irgendetwas besser machen? Zum Beispiel war der Pixhawk direkt über dem Kameragimbal montiert - ich könnte mir vorstellen, dass die ICs der Brushless Motoren den Pixhawk zusätzlich beeinträchtigen? Hat der kleine Pixhawk Speaker tatsächlich so einen krassen Einfluss auf den Pixhawk? In dem Wiki habe ich irgendwo gelesen, dass der Speaker mindestens 5 cm von dem Pixhawk entfernt sein muss, sonst spielen die Beschleunigungssensoren verrückt.

 

[tom1605]

Ich vermute mal, dass es an dem großen I liegt.

Die ICs werden wohl eher das kleinere Problem sein. Die Motoren und Stromführenden Leitungen/Leiterbahnen sind eher ein Problem. Grob grundsätzlich gilt: Je größer der Strom desto größer das Magnetfeld und damit der Einfluss auf den Kompass.
Aslo Pixhawk möglichst weit weg von großen Stromleitern (Motor-/ ESC-kabel). Externen Kompass verwenden.
Der Speaker hat 2 Störquellen. Ein Lautsprecher besteht aus einem Permanentmagnet und einem Elektromagnet (stromdurchflossene Spule).

 

[Martha95]

Ok, klingt logisch. Danke für die Erklärungen.

Werden die Servokabel der ESCs auch durch stromführende Leitungen gestört?

Ich verwende ein 680 Alien H4, es sollen am besten alle Bauteile (FC, Telem, RC, etc.) auf einer Ebene verbaut werden, damit es sehr ordentlich aussieht. Damit lege ich jedoch die Servokabel direkt über die Stromverteilplatine. Die Stromverteilplatine ist in der Mitte des Frame montiert. In der Front sitzt der Pixhawk. Im Heck liegt Telem und RC.

Gibt es eine Vorgehensweise, wie ich die Komponenten möglichst klug verbauen kann?

 

[hulk]

Ich habe denselben frame mit einem minipix. Dahinter ist das pdb.
GPS mit Kompass auf Mast und null Probleme.


Gesendet von meinem Redmi 4X mit Tapatalk

 

[Martha95]

Hallo,

ok, dann sollte das nicht unbedingt das Problem sein. Ich habe auch bei vielen Racing Drohnen gesehen, dass das PDB unmittelbar über den (Multi-)ESCs und direkt unter der FC sitzt, da gibt es anscheinend auch keine Probleme mit irgendwelchen Interferenzen.

Ich habe noch ein paar Logs verglichen, die alte FW mit den alten Einstellungen hat anscheinend weniger Probleme mit dem Kompass gehabt, bei diesem (damals eingesetzten) Frame war der Buzzer allerdings sehr viel weiter von dem FC entfernt montiert. Bei dem Frame (und der neuen FW) ist der Buzzer sehr viel näher an dem FC montiert. Heute habe ich den Quad nochmal komplett neu montiert und dabei darauf geachtet, dass der Buzzer maximal entfernt ist.

Gibt es noch etwas, was sehr viel Interferenzen verursachen könnte?

Wie sieht es mit den Leitungen in die und von den ESCs aus? Im Arducopter Wiki habe ich recherchiert, dass die von den ESCs abgehenden Kabel nicht so problematisch sind wie die Kabel, welche in die ESCs reingehen.

In wie weit muss ich auf symetrische Kabellängen bei den Signalkabeln und bei den von den ESCs abgehenden Kabeln achten? Oder ist dieser Faktor zu vernachlässigen?

 

[Martha95]

Das Problem ist anscheinend gelöst.

Nachdem ich den Kopter komplett zerlegt, gereinigt (nach den ganzen Abstürzen in den Acker war überall eingetrockneter Matsch) und wieder zusammengebaut habe (mit veränderter Position des Buzzers, weit weg von dem Pixhawk) sowie erneutes auspielen einer anderen Firmware (ArduSub, PX4 und dann erst wieder ArduCopter), erneutes löschen der Parameter und anlernen der Sensoren, RC und Kompass sowie ESC Kalibrierung flog der Kopter heute ohne weitere Einstellungen vorgenommen zu haben wie als ob nichts gewesen wäre. Das Ding steht wie auf Schienen am Himmel.

Woran es nun letztendlich lag, keine Ahnung.

Das Powermodul, welches eigentlich Original von 3DR sein soll, meldet allerdings merkwürdige Spannungen. Muss ich dieses noch extra einstellen oder kalibrieren? Wie mache ich das am besten?