Hallo Blacktime,
ob die Motoren weiter laufen oder nicht, wird durch MOTOR_STOP gesteuert. Wenn das ausgeschaltet ist, bleiben die stehen, sobald dein Gas-Wert unter min_check liegt. Wenn MOTOR_STOP aus ist, laufen die Motoren unterhalb von min_check mit min_throttel.
Wenn Du AirMode aktivierst, wird MOTOR_STOP implizit abgeschaltet. Zusätzlich arbeitet auch der PID-Controller, d.h. auch bei Null Gas versucht der Controller auf Steuerbefehle. Du kannst also z.B. Flips fliegen ohne Gas zu geben. Außerdem sorgt der AirMode dafür, dass der Flieger auch ohne Gas zu geben stabil in der Luft bleibt. Du hast ja bestimmt mal die Videos gesehen, in denen ein halber Flip geflogen wird und der Kopter dann 1-2 Sekunden im Rückenflug weiter fliegt (fällt). Ohne AirMode ist das kaum möglich, denn wenn Du auf dem Rücken bist, solltest du das Gas natürlich möglich weit rausnehmen. Wenn dann der PID-Controller nicht mehr arbeitet, fängt die Kiste aber an zu torkeln.
Aus diesem Grund fliegen die meisten Leute im AirMode, der im Übrigen keine Alternative zum Acro Mode ist sondern eine Ergänzung.
Der AirMode hat aber auch einen Nachteil: Da der Controller bei jeder Gasstellung immer versucht den Kopter zu kontrollieren, macht er das natürlich auch bei der Landung und Du nicht 100-prozentig exakt ohne Rotation aufsetzt (was eigentlich nicht möglich ist), steuert er dagegen. Wenn Du z.B. mit der linken Seite zuerst den Boden berührst, erhält der Kopter eine Rotation nach rechts. Da Du aber nicht nach rechts gesteuert hast, steuert er dagegen, also nach links. Das geht aber nicht, denn dort liegt er ja bereits auf dem Boden. Also gibt er mehr Gas usw.. Das beste Mittel dagegen ist wie gesagt, einige Zentimeter über dem Boden zu disarmen.
Bei pid_at_min_throttel bin ich nicht ganz sicher aber das war wohl eine Art "Vorläufer" des AirMode.
Viele Grüße
Jens
ob die Motoren weiter laufen oder nicht, wird durch MOTOR_STOP gesteuert. Wenn das ausgeschaltet ist, bleiben die stehen, sobald dein Gas-Wert unter min_check liegt. Wenn MOTOR_STOP aus ist, laufen die Motoren unterhalb von min_check mit min_throttel.
Wenn Du AirMode aktivierst, wird MOTOR_STOP implizit abgeschaltet. Zusätzlich arbeitet auch der PID-Controller, d.h. auch bei Null Gas versucht der Controller auf Steuerbefehle. Du kannst also z.B. Flips fliegen ohne Gas zu geben. Außerdem sorgt der AirMode dafür, dass der Flieger auch ohne Gas zu geben stabil in der Luft bleibt. Du hast ja bestimmt mal die Videos gesehen, in denen ein halber Flip geflogen wird und der Kopter dann 1-2 Sekunden im Rückenflug weiter fliegt (fällt). Ohne AirMode ist das kaum möglich, denn wenn Du auf dem Rücken bist, solltest du das Gas natürlich möglich weit rausnehmen. Wenn dann der PID-Controller nicht mehr arbeitet, fängt die Kiste aber an zu torkeln.
Aus diesem Grund fliegen die meisten Leute im AirMode, der im Übrigen keine Alternative zum Acro Mode ist sondern eine Ergänzung.
Der AirMode hat aber auch einen Nachteil: Da der Controller bei jeder Gasstellung immer versucht den Kopter zu kontrollieren, macht er das natürlich auch bei der Landung und Du nicht 100-prozentig exakt ohne Rotation aufsetzt (was eigentlich nicht möglich ist), steuert er dagegen. Wenn Du z.B. mit der linken Seite zuerst den Boden berührst, erhält der Kopter eine Rotation nach rechts. Da Du aber nicht nach rechts gesteuert hast, steuert er dagegen, also nach links. Das geht aber nicht, denn dort liegt er ja bereits auf dem Boden. Also gibt er mehr Gas usw.. Das beste Mittel dagegen ist wie gesagt, einige Zentimeter über dem Boden zu disarmen.
Bei pid_at_min_throttel bin ich nicht ganz sicher aber das war wohl eine Art "Vorläufer" des AirMode.
Viele Grüße
Jens
