Probleme mit ArduRover

[-Jonas-]

Moin,

ich wollte mich mal an dem ArduRover probieren.
Ein funktionsfähiges FPV-Auto habe ich und auch die ersten Testfahrten (http://www.youtube.com/watch?v=cHZLWPlTeGo) verliefen vielversprechend.

Also habe ich die ArduRover Firmware auf das APM2 gespielt.
Danach bin ich die Anleitung durchgegangen und habe denn 3-Wege-Schalter so eingestellt, dass er zwischen
-Oben = Manual
-Mitte = Stabilize
-Unten = Auto
umschaltet.

Was muss ich bei dem 2-Wegeschalter einstellen, damit er die Wegpunkte setz bzw RTL macht

Ich war vorhin mal auf unserem Sportplatz und habe es einfach getesten.
Im Manual- und Stabilize-Modus lies sich das Auto ganz normal fahren.
Also rumgefahren und im Stabilize-Modus an verschiedenen Stellen den 2-Wegeschalter betätigt. Ich habe gehoft er setzt vielleicht Wegpunkte.
Wenn ich das Auto dann aber an irgendeine Stelle gestellt habe und auf Auto-Modus umgeschaltet, ist nichts passiert. Das Auto bleibt einfach stehen.

Nächster Test war dann, das Auto irgendwohin gefahren und dann im Auto-Modus den 2-Wegeschalter betätigt und gehoft er fährt zum Startpunkt zurück. Hat aber auch nicht funktioniert

Ich habe dann noch einwenig an den Werten für den 2-Weg-Schalter rumgespielt und in 20er Schritten (von-100 bis +100) alles ausprobiert. Kein RTL

Kann mir von euch jemand einen Tipp geben, woran es liegen könnte bzw was ich noch versuchen kann.


Was für Werte (Schalter An und Aus) müssen bei "Radio 7" (2-Wege-Schalter) stehen?

Werde Morgen nochmal ein Test machen und mit dem MissionPlanner (von Zuhause aus) Wegpunkte setzen und schauen ob er sie auf dem Sportplatz abfährt.

Hoffe ihr könnt mir weiterhelfen.

Grüße

Jonas

 

[Barfly]

Hast Du die Channel 7 Optionen unter den Standard Parametern gesetzt?

Die pwm Werte für Kanal 7 müssn über 1800 liegen.

http://code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_SimpleMode

 

[-Jonas-]

Moin Barfly,

das freut mich ja besonders, erster Post nur um mir zu helfen!

Dein Tipp sieht sehr vielversprechend aus

Ich hatte im DIY-Forum (aber im adurrover Bereich) gelesen, dass "High" >1500 und "Low" <1500 ist.
Deshalb war bei mir 1711 (high) und 1477 (low) eingestellt.

Da es jetzt zu kalt und dunkel draußen ist habe ich mal "trocken" getestet.
Die Parameter für Channel 7 sind jetzt 1882 und 1477.

Ich habe mal 5 Waypoint im "FlightPlanner" gesetzt und auf dem APM gespeichert.
Wenn ich die Waypoints im "FlightPlanner" wieder entferne und dann auf "ReadWPs" klicke, erscheine die vorher entfernten Waypoints wieder auf der Karte.
Dann habe ich im "Manual-Modus" den Schalter für CH7 runter und wieder hoch gekippt.
Im "FlightPlanner" wieder auf "Read WPs" geklickt und siehe da, er findet keine gespeicherten Waypoints auf dem APM

Also funktioniert die Funktion: "Manual-Modus" + CH7 (>1800) = clear WPs

Dann sollte das APM im "Stabilize-Modus" auch die Wegpunkte setzen und im "Atuo-Modus" RTL aktivieren.

Werden wir Morgen sehen!

Grüße

Jonas

 

[Holländermichl]

Hallo, rtl, wegpunkte , auto funktioniert nur wenn ein fix vom sat da ist. Ebenflls die filesavefunktion.

 

[-Jonas-]

Moin Michl,

das ist schon klar.
Ich habe auch "nur" mit dem Mossion Planner im FlightPlanner Wegpunkte gesetzt!
Das funktioniert ja problemlos ohne GPS und das löschen der Wegpunkt über CH7 braucht auch kein GPS.

Nichts anderes habe ich, gestern Abend, getestet!
Da "Clear WPs" funktioniert hat, gehe ich davon aus, dass heute auf dem Sportplatz (mit GPS) der Rest auch funktionieren sollte.

Später mehr.............

EDIT: Oder meintest du gestern Mittag, bei meinem Test auf dem Sportplatz?
Da hatte ich aber GPS-Fix und beide blauen LEDs habe (dauer) geleuchtet.

Hatte da auch schon Wegpunkte mit dem Mission Planner gestzt und diese wurden nicht gelöscht über CH7.

Also denke ich der Fehler war wirklich die Einstellung der Parameter für CH7.

 

[Holländermichl]

ich meinte gestern auf deinem Platz.
Mich würden deine tests auch interessieren. hatte versucht das ardurover in einem airspeedboot
zu meistern auch ohne erfolg.
speed und ruder funktionierten, bei stabbi hat das ruder nicht ausgeglichen, wäre ja wie die lenkung
bei einem auto. weder gps funktionierten noch sonstwas. gps eingeloggt mit dem boot in der hand in eine richtung gelaufen
und dann rtl aktiviert. es bewegte sich rein garnix. vielleicht muß das noch im programm einkommentiert werden.
Kommt mir so vor als wenn das im prozessor nicht aktiviert bzw. auskommentiert wurde.
grüße jürgen

 

[-Jonas-]

Moin,

ja bei deinem Airboot hatte ich dir auch geantwortet^^

Aber wie gesagt, auf dem Sportplatz hatte ich GPS und es hat auch alles funktioniert, bis auf der Schalter an CH7.
Konnte keine Wegpunkte setzen und somit auch im "Auto-Modus" keine abfahren.
Um im "Auto-Modus" RTL zu aktivieren, hätte ich dann wieder CH7 gebracht und deshalb ging das wahrscheinlich auch nicht.

Als ich wieder Zuhause war und das Board am USB angeschlossen hatte, hat mir der Mission Planner den "Home-Punkt" mitten auf dem Sportplatz angezeigt. Den hatte ich vorher nicht eingegeben, sondern er hat Home dorthin gesetzt wo er GPS-Fix bekommen hatte.

Bei mir gleicht das APM auch keine Bewegungen aus, wie es beim Copter und Flugzeug der Fall ist.
Im "Stabilize-Modus" wird die Lenkung nur von mir gesteuert.
Deshalb wäre es für dein Boot vielleicht doch sinnvoller mit ArduPlane zu testen, da gleicht ja (normalerweise) das (Seiten-) Ruder die Bewegung mit aus.

Grüße

Jonas

 

[kajot]

Laufen die verschiedenen Modi's nicht auch alle über nur einen Kanal? Ich bin mir da nicht sicher aber bei meiner Dx6i kann ich max. 5 Schaltzustände einstellen und wenn ich mich nicht irre ist das immer Ch. 6 der verändert wird.
Siehe hier:
http://www.diydrones.com/profiles/blogs/5-flying-modes-with-a-spektrum

 

[-Jonas-]

Da hast du schon recht. Die Flug/Fahrmodis werden über einen Kanal gesteuert (bei ardurover CH8).
Der CH7 ist ein "Momentary Switch", der nur kurz angetippt wird und, je nach Modus, WPs löscht, WPs erstellt oder RTL aktiviert.

Edit: RTL könnte man auch über den CH8 aktivieren, normal als "RTL-Modus".
Ist bei ardurover aber über CH7 vorgesehen. Warum auch immer

 

[kajot]

Ah....okay.

 

[-Jonas-]

Moin,

bin gestern Abend leider nicht mehr zum posten gekommen.

Kurz und knapp: Es gibt Fortschritte aber nicht alles läuft so wie es soll!

Das Positive zu erst, der Schalter an CH7 scheint jetzt zu funktionieren! Vielen Dank Barfly

Die Sache mit dem WPs löschen ("Manual-Modus") ging ja schon Zuhause am MP.
Neues WPs setzen ("Stabilize-Modus") geht auch wunderbar. Bevor ich zum Sportplatz gegangen bin habe ich alle WPs gelöscht und wärend des Tests natürlich eifrig neue WPs gesetzt.
Zuhause im MP "read WPs" und er hat mir die gesetzten WPs wunderbar angezeigt.
Ich war sogar begeistert wie genau das mit der Map übereinstimmt. Auch "Home" hat gestimmt.

Wäre da nicht der "Auto-Modus"
Wenn ich auf "Auto" umschalte passieren die lustigsten Dinge.
Zumindest fährt er autonom aber leider nicht die WPs ab bzw RTL.
Nein, er fährt seinen eigenen Weg - mal in die Hecke - mal einfach nur auf der Stelle im Kreis - mal 1 Meter vorwärts, dann wieder 1 Meter rückwärts uvm................

Das ist wirklich eigenartig. Ich hatte auch das Gefühl als würde sich das APM manchmal "aufhängen".
Dann reagiert es auf keine Steuerbefehle. Manchmal geht es nach ~10 Sekunde wieder aber manchmal half nur der Reset-Knopf.


Heute habe ich nochmal Zuhause etwas rumprobiert und dabei ist mir aufgefallen, dass es ein Problem mit Kanal 8 gibt.

Wenn ich bei Kanal 8 unterhalb von 1620 komme hängt sich das APM auf bzw macht nichts mehr.
Alles oberhalb von 1620 ist kein Problem und alles lässt sich beliebig schalten.

Ich hatte, bei "Flight-Modes", die letzten 3 belegt (also "Flugmodus:4 , 5 und 6")
Flugmodus:4 muss aber unterhalb von 1620 sein und deshalb kann auch sein, dass er sich deshalb aufgehängt hat, beim testen auf dem Sportplatz.

Ich kann das schwer erklären und verstehe es auch nicht, deshalb habe ich mal ein kleines Video gedreht.

Kurz zum Inhalt des Videos: Erst zeige ich, dass alles Funktionen soweit gehen (Knüppel und Schalter)
Ich habe die unterste Position des 3 Wegeschalters extra über die 1620 gelegt und man sieht, ich kann hin und her schalten und er hängt sich nicht auf.
Dann gehe ich langsam immer näher an die 1620 und sobald ich unter den 1620 bin, hängt sich das APM auf.

[video=youtube;4vfzNaAUCb8]http://www.youtube.com/watch?v=4vfzNaAUCb8&feature=youtu.be[/video]

Und ja ich habe die Fernsteuerung schon 20mal kalibriert!

Hoffe ihr habt eine Idee!

Grüße

Jonas

 

[Quigley]

Jo,

ich hatte diesen Effekt auch. Das passiert, wenn Du auf den auf den Auto-Modus schaltest und keine WP's gespeichert sind. Bevor Du den Kanal 8 verwendest, einfach mindestens einen WP anlegen und der APM bleibt nicht mehr hängen.

Allerdings macht die Software, wass sie will. Er versucht zwar die WP's anzusteuern aber völlig ohne Grund ändert sich die Richtung und dann ist ein Zaun oder ein Busch im Weg.

Die Erkennung von GPS und Kompass ist extrem schlecht. Woran das liegt, habe ich noch nicht rausgefunden.

Gruß
Quigley

 

[Quigley]

Update

jetzt funktioniert es. Ich habe die Firmware Ardurover 2.40 Beta eingespielt. Hier wurde viel geändert. Die Wegpunkte werden jetzt sehr genau abgefahren. Leider konnte ich noch keine Feinabstimmung durchführen, weil mein Differenzial den Geist aufgegeben hat.

Gruß
Quigley

 

[-Jonas-]

Moin und frohe Ostern,

vielen Dank Quigley aber das habe ich mittlerweile selbst rausgefunden^^
Ich habe mich Freitag bis 4Uhr durch alle Unklarheiten durchgearbeitet und hatte bis jetzt nur nicht die Gelegenheit und die Zeit hier zu posten.

- APM spinnt wenn keine Waypoints gesetzt sind und man auf "Auto Modus" schaltet
- Im MissionPlanner wird kein Kompass angezeigt bzw steht er immer auf "N". Ich habe das Board gebraucht vom Marktplatz und hatte schon Angst, dass es vielleicht einen Defekt hat. Deshalb habe ich auch mal die Copter- und Planefirmeware aufgespielt und da wurde der Kompass korrekt angezeigt. Habe dann in einigen Videos gesehen, dass beim ArduRover der Kompass nicht genutzt/angezeigt wird (scheint also normal zu sein)
- APM spinnt/stürzt beim fahren ab. Ich habe jetzt ein extra ESC (3A) eingebaut und versorge darüber das APM-Board.
Der normale Motorregler ist halt nur für RC-Cars (1 Servo) ausgelegt und leistet nur 1A.

Samstag Morgen 4Uhr lief dann alles (trocken Zuhause) wie ich es mir vorgestellt hatte.

Leider hat es bei uns am Samstag wiedermal geschneit und ich kam er am späten Abend zum testen.
Im Dunkel, mit Stirn- und Taschenlampe habe ich dann die erste Probefahrt auf dem Sportplatz gemacht.
Das Auto ist zumindest irgendwelche Punkte abgefahren aber ständig in irgendeine Hecke rein oder die Böschung hoch gefahren.
Danach bin ich noch an einen anderen Ort gefahren aber auch dort hatte ich extreme GPS-Probleme.
Es hat teilweise 20Min gedauert bis ich GPS-3DFIX hatte und das zweite blaue LED (C), hat wärend der Fahrt öfters wieder angefangen zu blinken.
Hier mal ein Bild, was ich im MP ausgelesen habe.

Da Home total falsch gesetzt war ist er mir ständig in die Hecke reingefahren. Als ich die Punkte im MP (später Zuhause) gesehen habe, habe ich mich gefreut, weil er richtig gefahren ist und nur die Punkte seeeeeeeehr ungenau waren.

Gestern waren wir beim Osteressen und als danach alle eine Runde spazieren gingen, habe ich mein Auto geschnapt und bin zum EDKA gefahren.
Dort hat das mit dem GPS wie gewohnt funktioniert ~ 1-2 Minuten, dann war FIX da.

Die Homeposition am Eck des Behindertenparkplatz hat perfekt gepasst und auch die Waypoints passen sehr gut, wie ihr im Video sehen könnt.
Bei RTL ist er wirklich immer an die richtige Position gefahren. Auch die Abweichungen von den Waypoints hält sich in Grenzen.
Die erste Runde im "Auto-Modus" fängt noch recht wackelig an aber Runde 2 und 3 fährt er wirklich sehr gut seine Route ab!
Achtet mal darauf, ich setze, auf dem Weg vom Startplatz weg, die WPs am Ende der weißen Parklinien und das passt bei Runde 2u.3 sehr gut. Abweichung ist ~0,5-1 Meter

http://www.youtube.com/watch?v=NlxK32gF2NY


Es gibt aber immernoch einiges an Verbesserungen, die ich umsetzen muss.
Dazu später mehr.

Grüße

Jonas

P.S. Hätte ich wieder Outtakes von meinen Tests geschnitten, wäre das Video bestimmt über einen Stunde lang geworden

 

[kajot]

Sehr cool!! Ich weis was ich als nächstes haben will...

 

[-Jonas-]

Moin,

meine letzten Test sind nicht ganz so gut verlaufen.
Der Plan war eigentlich, dass der Rover eine Strecke von ca 1 km auf einer Straße abfährt.
Bei uns gibt es da genug Möglichkeiten und ich habe mir ein schönen Feldweg (Breite: 4m) ausgesucht.
Leider war es nicht von Erfolg gekrönt und der Rover hat es nicht geschafft auf der Straße zu bleiben.
Ich wollte beim nächsten Versuch mal mit FPV-Kamera fahren und mein minimOSD anschließen.
Aber nicht um FPV zu fahren sondern nur damit ich sehe wieviel Sats er bekommt bzw sehe ich so gleich wenn er wiedermal die Home-Position versemmelt hat (das macht er wirklich zu gerne ).

Wenn er dann genügend Sats hat probiere ich es nochmal und werde sehen.
Der Satellitenempfang direkt am Boden ist halt nicht ganz so optimal.

Mein erstes APM2-Board betreibe ich seit einem 3/4 Jahr in meinem Copter und da sind 8-9 Sat fast normal.
Aber ist halt in der Luft, nicht am Boden.

Deshalb habe ich nochmal zwei Fragen,
1. Er setzt oftmals die Home Position falsch (teilweise bis 200m). Wenn er seinen ersten Fix bekommt, sind es meist nur wenige Satelliten und da passiert es schnell, dass die Position (sehr) ungenau ist.
Gibt es eine Möglichkeit die Home Position noch später zu setzen? Quasi auf einen Schalter legen, ähnlich wie "Set Waypoints" , "Clear Waypoints" usw. Dann könnte ich warten bis er mehr Satelliten empfängt und dann die Home Position setzen.
Beim Copter oder Plane sind abweichungen nicht ganz so wild. Wenn ich RTL mache und der Copter steht 50m neben mir, ist das gut genug aber beim Rover geht das garnicht.

2. Wie schonmal geschrieben war das Board gebraucht vom Marktplatz und die "Dataflash Card" funktioniert scheinbar nicht.
Ich bekomme immer "no dataflash card inserted". Die Karte steckt natürlich drin und ich habe sie auch schon rein und raus gesteckt. Habe die Karte raus, das Board gestartet, dann wieder ausgemacht, Karte rein und wieder angestöpselt.
Angeblich soll dabei die Karte formatiert werden und bei manchen hat das wohl auch geholfen aber nicht bei mir.
Nächster Tipp war, man soll Isolierband auf die Rückseite kleben, damit die Karte straffer sitzt aber weiterhin "no dataflash card inserted".
Ich habe auch nirgendwo einen Shop gefunden, wo man die Karte einzeln kaufen kann.

Jetzt die Frage, kann ich da auch eine normale Micro SD Karte nehmen?
Manche schreiben ja, manche nein.
Wenn ja, gibt es eine mindest und eine maximal Größe? Was für eine "Class" muss/soll die Karte haben?

Vielen Dank !

Grüße

Jonas

 

[Holländermichl]

Da geh ich ja kaputt, bei mir hats auf dem wasser nicht funktioniert. fehlt nur noch ein sonar für eventuelle kollisionen in der stoßstange.

 

[Quigley]

Hallo Jonas,

welche Firmenware setzt Du ein? Welches NAV-Board hast Du im Einsatz?

Hast Du Dir die News-Groups zu Ardurover auf DIY schon angeschaut? Die Software wird gerade umgeschrieben, allerdings ist die noch sehr BETA!

Home-Punkt kann über Mission Planer neu gesetzt werden, aktuelle Version ist 1.2.37

Gruß
Quigley

 

[-Jonas-]

Moin,

leider war ich gestern ab 15 Uhr schon wieder unterwegs
Hatte keine Lust auf Antwort zu warten und bei dem schönen Sonnenschein musste ich einfach raus.

Also habe ich kurzer Hand das APM in meinen easystar gebaut und war eine Runde fliegen.
Ich hatte ja in meiner Testwoche schonmal die arduplane Firmware draufgespielt und mir das alles schonmal angeschaut.
(Als nächstes muss ich noch in meinem Blade400 testen^^)

Ging wunderbar, es war relativ blöder Wind, nicht besonderst stark aber mit teilweisen heftigen böen.
Im "Stabilize- Modus" ist er sehr ruhig geflogen. Ab und an mal ein kurzer "Zucker" aber ob das Wind oder PID war kann ich nicht sagen, da muss ich nochmal bei Windstille raus.
Im Mission Planner 8 Wegpunkte gesetzt und die ist er wunderbar abgeflogen!
RTL ging auch super und was ich noch ausprobiert habe war "Loiter", auch das ging wie erwartet!

Ich war echt total begeistert. Das Einzigste was etwas blöd war, dass die Waypoints und RTL standardmäßig auf 100m eingestellt waren.
Das habe ich jetzt auf 50m runtergesetzt, weil es mir einfach zu Hoch war. Was ich noch angepasst haben, waren die Radien bei RTL und Loiter genauso wie den Abstand zu den Waypoints.
Aber das ist ja nur Kosmetik


@HolländerMichl Bei dir hat aber doch nur die Stabilizierung des Seitenruders nicht funktioniert. Das geht bei mir auch nicht! Weiß nicht wie man es hinbekommt
Bei arduRover stabiliziert er die Lenkung beim fahren in "stabilized" nicht!
Bei arduPlane ist es so wie bei dir, wenn ich um die Hochachse drehe bewegt sich das Seitenruder nicht.
Nur wenn ich das APM um die Längsachse bewege bewegt sich das Seitenruder mit, weil es auf Querruder beigemischt ist.
Man kann über "Rudder Mix (KFF_RDDRMIX)" (habe ich ja in deinem Thema geschrieben) nur den MIXanteil einstellen. Es bezieht sich aber immer auf Änderungen um die Längsachse und nicht um die eigentlich gewünschte Hochachse.

@Quigley Meine Tests habe ich alle noch mit der ArduRover 2.20 Firmware gemacht (das war beim MP 1.2.39 die aktuelle Roverfirmware).
Sorry aber das mit dem Nav-Board verstehe ich nicht ganz Ich benutze das normale APM2-Board ohne irgendwelchen Erweiterungen und Sensoren.

Die Diskussion im DIY-Forum verfolge ich aber war noch am abwarten bevor ich Beta-Tester werde^^
Mein Mission Planner ist eigentlich immer aktuell. (Du musst deinen mal überprüfen)
Es gibt seit letzter Woche den MP 1.2.40 und seit Gestern 1.2.41.
Mit dem update auf 40 oder 41 hat sich jetzt auch die RoverFirmware aktuallisiert und jetzt steht die 2.40 AR2
zur Verfügung.
Scheinbar auch keine Beta mehr, weil die hieß ja 2.40 beta.
Werde ich dann bei nächstenmal drauf machen und schauen ob es sich bessert.

Grüße

Jonas


Edit: Die Frage mit dem HomePosition, per Schalter setzen, besteht weiterhin.
Genauso wie die Frage ob ich eine normal Micro SD Karte für die Logs nehmen kann?

 

[Quigley]

Hm...ich meinte das GPS-Modul.

Jo, der Missionsplaner ändert sich sehr kurzfristig . Die Ausgabe von ArduRover 2.40 war ja angekündigt.

Gruß
Quigley