Quadrocopter kippt nach vorne

[ninjamic]

Hallo Leute,

habe seid gestern ein kleines Problem mit meinem Quadrocopter.

Setup:

Paris V3
Aruduino
Motion-Plus Clone
WiiConfig 1.8
3S mit 4 Keda-Motoren und 8x45er Pröpse.

Erstmal das Gute:

Wenn ich schwebe fliegt er fast schon perfekt und ruhig. Wenn ich ihn aber schräg nach vorne anstelle um vorwärts zu fliegen und dabei etwas schneller werde will er mir immer vorne überkippen und schaukelt sich leicht auf, wenn ich ihn lassen würde dann führt das zum Absturz.

Ich habe ein Bild mit meinen Einstellungen angehängt. Achtung, der Screenshot ist noch aus der Wiiconfig 1.7, ich habe die Einstellungen aber genau so in die Version 1.8 übernommen.

Was könnte das Problem sein oder besser, was könnte ich in den Einstellungen verändern das er das nicht mehr macht?

Viele Grüße

Michael

 

[Telefisch]

Ich kenn mich mit dem Wii nicht so aus aber kann das was mit HH-Modus zu tun haben?

 

[Armon]

Verhält er sich nur beim Vorwärtsfliegen so, oder auch beim Seitwärts- / Rückwärtsfliegen?

Beim Update auf die 1.8er Version sollten im Allgemeinen die Werte der PID-Regler etwas verkleinert werden.

Wenn er leicht aufschaukelt, solltest du den P-Wert für Roll und Pitch etwas verkleinern.

Im Allgemeinen ist der 'I'-Wert bei Roll und Pitch für die Stabilität im HH-Modus zuständig.
Wenn der Copter sich im Vorwärtsflug langsam aufrichtet, solltest du den Wert mal um 0.2 verkleinern.
Wenn er nach vorne kippen will, solltest du den Wert um 0.2 vergrössern.
Solange bis er die Fluglage stabil hält.

Gruß,
Kai

 

[ninjamic]

Vielen Dank, ich werde das testen

So weit ich das gestern beurteilen konnte macht er das nur, wenn ich nach vorne anstelle und schräg nach vorne fliege und dann auch schräg in die Kurve fliegen will. Wenn er etwas schneller wird kippelt er nach vorne und schaukelt sich etwas auf. Wenn man ihn lassen würde, endet es am Boden.

Nach hinten habe ich es nicht so ausgiebig probiert da man ja meistens vorwärts fliegt. Wenn ich einfach gerade nach vorne fliege und wieder gerade zurück passt alles.

Meistens passiert es im Zusammenhang mit einer schräg angestellten Kurve.

Grüße

 

[ninjamic]

Hi,

habe nun ein bisschen rumprobiert und die Fluglage etwas verbessern können.

Ansich ist der Copter im Schwebeflug sehr ruhig und auch bei Wind genau so wie es sein soll.

Anfangs war das Problem das er beim schnelleren Flug, wenn er schräg nach vorne gestellt war immer zu kippeln und zucken anfing.

Ich habe hier etwas die P und I Werte bei Roll und Pitch erhöht. Jetzt ist es schon deutlich besser.

Nun habe ich noch das Problem, wenn ich eine Platz-Runde mit schräg angestellten Copter fliege und danach das Gas durchdrücke um etwas zu beschleunigen oder einfach in einer Notsituation schnell nach oben zu beschleunigen der Copter stark Zuckt. Nicht so das man die Kontrolle verliehren würde aber doch sehr stark störend.

Macht es hier Sinn noch etwas am I-Wert von Level zu spielen und dies etwas runter zu nehmen?

Grüße

Michael

 

[dom321]

hört sich nach vibrationen an. sind die regler fest montiert?

 

[ninjamic]

Hi, ja, die Regler sollten fest sein.

Der Copter vibriert aber nicht merklich mehr als vorher..

Grüße

Michael

 

[Ben_der]

Hatte das Problem das mir der Copter manchmal unerklärlich nach links angekippt und abgeschmiert ist.Die Ursache war eine Lötstelle am ACC und kriechen des Klebepads.Kam auch immer recht überraschend , mal mit und mal ohne "Amok", je nach dem wie es da wohl geknistert hat...

trat meistens nach ruckartigen Lageveränderungen und wie beschrieben hier im Schrägflug auf.
Manchmal aber auch ohne sonderliches zutun.

Konnte nur über Acro abgefangen werden.
(naja, manchmal auch nimmer wenn man in der Hektik den Schalter nicht findet-> Dreckfräse...)

Trotzdem : Dank wegen dem PID-Hinweis!

 

[dom321]

hast du die platine vllt zu "gut" gedämpft? gummipuffer etc..? wenn ja
weg damit.

 

[Rangarid]

Warum?

 

[Ben_der]

Wenn er leicht aufschaukelt, solltest du den P-Wert für Roll und Pitch etwas verkleinern.

Im Allgemeinen ist der 'I'-Wert bei Roll und Pitch für die Stabilität im HH-Modus zuständig.
Wenn der Copter sich im Vorwärtsflug langsam aufrichtet, solltest du den Wert mal um 0.2 verkleinern.
Wenn er nach vorne kippen will, solltest du den Wert um 0.2 vergrössern.

Öhm.. bei "I" steht 0,017
Um 0,2 vergrößern wäre dann 0,217

Wieviel stellen nun hinterm Komma 0,2 dazu?
0,0172
0,019
0,037

Dank der Hilfe !

 

[ninjamic]

Hallo Leute, ich konnte das Problem nun lösen und bin auch dahinter gekommen warum er immer aufschaukelte.

Das ganze passierte immer beim Lastwechsel oder wenn ich aus einer Schräglage heraus das Gas druchgedrückt hatte um zu steigen.

Grund dafür war nicht die Softwareeinstellung sondern der Frame des Copters selbst.

Dieser war wohl zu elastisch. Ich habe festgestellt das sich der Rahmen bei Lastwechseln verzieht. Ich habe nun einen neuen Rahmen aus Carbon gebaut. Vorher waren es die Rahmenteile von Mikrokopter.de die ja aus Kunststoff sinst.

Nun fliegt der Copter 1A mit den selben Einstellungen.

Euch nochmal vielen Dank.

Grüße

Michael