Quadrokopter mit ATmega

[waintdeir]

hi nochmal. der servotester funktioniert schon, auch wenns 2 stunden gedauert hat:

Atmega8, welcher über ein Poti regelbar eine Pulslänge von 1,75ms bis 2,25ms ausgibt (momentan sehr hässlich über 2 interrupts programmiert, sollte danach direkt über das Hardware-PWM funktionieren). Auch ein Display ist vorhanden, welches Daten ausgeben soll, dazu fehlte mir jedoch noch die Zeit.

@JUERGEN_: dieser MPU6050 hört sich interessant an, doch ist der MPU6000 nicht noch einfacher zum verwenden?
und ich hab erst einen Beitrag gefunden (gestern, nachdem ich selbst schon seit Wochen draufgekommen bin) worin beschrieben ist, dass ab version 4.19 vom AVR-Studio die Toolchain nicht so einfach wie bei der 4.18sp3 einfach eingebunden wird... alte version drauf, programmer dran, alles funktioniert einzig und allein mit dem Studio (auch die isp-übertragung).

grüße, andi

 

[JUERGEN_]

shrediquette = AVR und BASCOM

.
mit nem ATMEGA8 hast du eigentlich den ungünstigsten Uraltprozessor ausgesucht.

das man aber auch mit einen AVR und BASIC (BASCOM) erste Plätze belegen kann,
zeigt eindrucksvoll William -> http://shrediquette.blogspot.de/p/shrediquette-bolt.html

http://vimeo.com/23547640

 

[waintdeir]

der wurde nur für den servotester gewählt, da ich ca 10 stück zuhause rumliegen hab
ps: dieser bolt gefällt mir

 

[waintdeir]

hab nicht viel zeit, am QC zu basteln, aber versteht jemand die programmierung von timern...?

hab mir gedacht ich verwende timer1 und timer2 mit 50 Hz und setze das Compare Match A und B der jeweiligen timer auf meine gewünschten werte.
das macht insgesamt 4 unabhängige servo-ausgänge... alleswas ich will

lg waintdeir

 

[QuadCon]

Hi,

ich habe meinen Quadrokopter damals ebenfalls mit einem AVR realisiert (Atmega64). Allerdings solltest du einen externen Quarz benutzen. Die 8MHz für den internen Quarz sind etwas arg langsam. Es kommt ja so einiges an Berechnungen zusammen, was der µC machen muss. Da ist Timing eine wichtige Sache. Also alles schön interruptgesteuert machen und die Berechnungen optimieren. Ich habe für die Steuerung jedoch eine 2,4GHz Fernsteuerung genommen. Die hat einige Vorteile. Die Verbindung ist sicherer (sie warnt dich wenn die Verbindung schwächer wird) und die Reichweite liegt bei 4Km. Also völlig ausreichend. Nur die Auswertung der PPM Signale im µC ist minimal aufwändiger als ein simples UART Signal.

Im Nachhinein hätte ich wohl einen ARM-Prozessor (Cortex M3) genommen. Die haben bei gleichem Preis ein Vielfaches an Rechenleistung. Mit einem Atmega gehts aber auch!

Als Sensoren habe ich Volldigitale Sensoren genommen. Die sind besser als der analoge Kram. Von TI gibts 3 achsige digitale Sensoren Gyro und ACC für wenige Euro. Den ACC gibts sogar mit integriertem Kompass für weniger als 10 Euro wenn ich mich recht erinnere.

Zu den Timern:
http://www.mikrocontroller.net/articles/AVR-GCC-Tutorial/Die_Timer_und_Zähler_des_AVR

Allgemeines AVR Tutorial:
http://www.mikrocontroller.net/articles/AVR-GCC-Tutorial

Den Rest erfährst du aus den Datenblättern

Um die theoretischen Grundlagen der Regelung von Quadros zu verstehen, hat mir diese Arbeit gut weitergeholfen:

http://users.informatik.haw-hamburg.de/~kvl/rempel/OlafRempel.pdf

Viel Spaß beim Bauen!