Throttle-Failsafe
- Themenstarter Mosquito
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Nun, ich schon 
Funke: Turnigy 9x mit FrSky-Modul.
Ich hatte (habe) RTL auf Position 4, verwende aber nur einen 3-Position-Schalter zum Flugmodi wechseln. Positionen 4-6 brauche ich sowieso nicht. Folglich habe ich den Empfänger mit THR=0 und Flugmodi 4 aufs Failsafe einprogrammiert. Das heisst: Beim Fernsteuerungsausfall wechselt der Kopter automatisch in den RTL Modus. Im Trockentest funktioniert alles schön wie es sollte.
In der Praxis sieht es aber so aus: Zuerst kommt der Failsafewert THR=0 und kurz drauf (vllt nur im ms Bereich) der entsprechende PWM-Wert für Flugmodi 4 (RTL).* Das heisst, wenn die Fernsteuerung im Flug ausgeschaltet wird, stellt der Kopter zuerst die Motoren ab, und schaltet dann in den RTL Modus. Dies hat aber keinen Effekt mehr, weil THR=0 ist**. Ich hatte es nur aus ca. 1-2m Höhe ausprobiert, aber da fiel der Kopter wie ein Stein herunter! Verlasst euch als nicht auf den Flugmodi-Failsafe!
*Ich bin mir nicht sicher, ob dies wirklich zeitversetzt geschieht. Vielleicht hat THR=0 auch einfach höhere Priorität als Flugmodi: RTL. Oder der APM2.6 verarbeitet zuerst den Throttle Wert..wie auch immer, der Effekt ist derselbe.
**Kann sein, das der Kopter - wenn er in grösserer Höhe gewesen wäre - plötzlich wieder Gas gegeben hätte. Aber ich meinte, solange Gas auf 0 ist, bewirkt ein Flugmoduswechsel nichts.
Gruss
Funke: Turnigy 9x mit FrSky-Modul.
Ich hatte (habe) RTL auf Position 4, verwende aber nur einen 3-Position-Schalter zum Flugmodi wechseln. Positionen 4-6 brauche ich sowieso nicht. Folglich habe ich den Empfänger mit THR=0 und Flugmodi 4 aufs Failsafe einprogrammiert. Das heisst: Beim Fernsteuerungsausfall wechselt der Kopter automatisch in den RTL Modus. Im Trockentest funktioniert alles schön wie es sollte.
In der Praxis sieht es aber so aus: Zuerst kommt der Failsafewert THR=0 und kurz drauf (vllt nur im ms Bereich) der entsprechende PWM-Wert für Flugmodi 4 (RTL).* Das heisst, wenn die Fernsteuerung im Flug ausgeschaltet wird, stellt der Kopter zuerst die Motoren ab, und schaltet dann in den RTL Modus. Dies hat aber keinen Effekt mehr, weil THR=0 ist**. Ich hatte es nur aus ca. 1-2m Höhe ausprobiert, aber da fiel der Kopter wie ein Stein herunter! Verlasst euch als nicht auf den Flugmodi-Failsafe!
*Ich bin mir nicht sicher, ob dies wirklich zeitversetzt geschieht. Vielleicht hat THR=0 auch einfach höhere Priorität als Flugmodi: RTL. Oder der APM2.6 verarbeitet zuerst den Throttle Wert..wie auch immer, der Effekt ist derselbe.
**Kann sein, das der Kopter - wenn er in grösserer Höhe gewesen wäre - plötzlich wieder Gas gegeben hätte. Aber ich meinte, solange Gas auf 0 ist, bewirkt ein Flugmoduswechsel nichts.
Gruss
Zuletzt bearbeitet:
Gut, aber der ursächliche Fehler war doch nur, dass du THR=0 im Empfänger programmiert hattest. Warum?
Bei mir geht ja das Gas bei Empfangsausfall automatisch auf Mittelstellung. Damit hat er ja in Stabelize/Circle/etc. Schwebegas und in AltHold/Loiter/Mission Höhehalten. Selbst wenn jetzt der Einschaltvorgang von RTL noch ein paar Millisekunden dauert, sollte die Aktion "Bleiente" ausbleiben.
Bei mir geht ja das Gas bei Empfangsausfall automatisch auf Mittelstellung. Damit hat er ja in Stabelize/Circle/etc. Schwebegas und in AltHold/Loiter/Mission Höhehalten. Selbst wenn jetzt der Einschaltvorgang von RTL noch ein paar Millisekunden dauert, sollte die Aktion "Bleiente" ausbleiben.
Hi,
THR=0 ist bei mir so etwas wie ein Standard. Beim KK-Board, bei Nurflüglern etc. passt es auch immer. Nur beim APM anscheinend nicht! Wenn man - so wie du - Gas in Mittelstellung als Failsafe einprogrammiert sollte es passen.
Ich denke aber, dass es viele so handhaben wie ich. Also Gas auf 0 - in dem Fall ist Vorsicht geboten!
Gruss
THR=0 ist bei mir so etwas wie ein Standard. Beim KK-Board, bei Nurflüglern etc. passt es auch immer. Nur beim APM anscheinend nicht! Wenn man - so wie du - Gas in Mittelstellung als Failsafe einprogrammiert sollte es passen.
Ich denke aber, dass es viele so handhaben wie ich. Also Gas auf 0 - in dem Fall ist Vorsicht geboten!
Gruss
Theoretisch denkbar!
Ich bin jetzt schon seit 2006 bei der Kopterei dabei, aber das ein Empfänger seinen Geist aufgegeben hat, ist mir noch nicht untergekommen und habe auch von keinem Vorkommnis gehört.
Letztlich müsste man auch mal prüfen wie die Kanäle stehen bleiben, wenn man dem Empfänger einfach mal den Saft abdreht. Fallen die auf "0", dann kann man ja einfach den APM-internen THR-FS mit den Standardwerten aktiv lassen und hat einen "doppelten Boden"!
lg Hans
Ich bin jetzt schon seit 2006 bei der Kopterei dabei, aber das ein Empfänger seinen Geist aufgegeben hat, ist mir noch nicht untergekommen und habe auch von keinem Vorkommnis gehört.
Letztlich müsste man auch mal prüfen wie die Kanäle stehen bleiben, wenn man dem Empfänger einfach mal den Saft abdreht. Fallen die auf "0", dann kann man ja einfach den APM-internen THR-FS mit den Standardwerten aktiv lassen und hat einen "doppelten Boden"!
lg Hans
Mal blöde Frage... aber könnte folgendes nicht funktionieren:
Die Funke wird ganz normal angelernt mit normalem Gasweg, dann setzt man Gas auf Minimum und trimmt ganz nach unten... damit sollte der Wert unter das Minimum-Gas-Level fallen und wenn man dann die Failsave-Position speichert, sollte das doch gehen? Also zumindest bei meiner MX-20 kann ich damit Werte einstellen, die im normalen Betrieb nie auftreten sollten, da ich das Gas während des Fluges nicht trimme...
Wie das bei anderen Funken ist, kann ich natürlich nicht beurteilen.
Und ob es nicht sinnvoller wäre, über CH5 oder andere den Failsave zu aktivieren, ist ein anderes Thema... da frage ich mich auch noch was das Beste ist... kein Gas kann ganz übel enden, Gas auf Mittelstellung kann natürlich auch bedeuten, dass der Copter weiter steigt... vermutlich ist es wohl das Beste, das Gas im Failsave unterhalb der Mittelstellung zu lassen und den Modus über CH5 zu steuern oder?
Die Funke wird ganz normal angelernt mit normalem Gasweg, dann setzt man Gas auf Minimum und trimmt ganz nach unten... damit sollte der Wert unter das Minimum-Gas-Level fallen und wenn man dann die Failsave-Position speichert, sollte das doch gehen? Also zumindest bei meiner MX-20 kann ich damit Werte einstellen, die im normalen Betrieb nie auftreten sollten, da ich das Gas während des Fluges nicht trimme...
Wie das bei anderen Funken ist, kann ich natürlich nicht beurteilen.
Und ob es nicht sinnvoller wäre, über CH5 oder andere den Failsave zu aktivieren, ist ein anderes Thema... da frage ich mich auch noch was das Beste ist... kein Gas kann ganz übel enden, Gas auf Mittelstellung kann natürlich auch bedeuten, dass der Copter weiter steigt... vermutlich ist es wohl das Beste, das Gas im Failsave unterhalb der Mittelstellung zu lassen und den Modus über CH5 zu steuern oder?
Also erstetes funktioniert bei der MPX nicht, um FS auszulösen. Daher ja der "Umweg" über den Empfänger.
Ist der FS erstmal aktiviert, dann spielt die Gasposition keine Rolle mehr, weil idR. eh RTL ausgelöst wird. Dabei wird alles bis zur Landung vollautomatisch von der APM gesteuert. In besonderen Fällen wäre auch "Mission fortsetzen" eine Alternative zu RTL, aber auch hier arbeitet die APM das Script ab, ohne auf den Empfänger zuzugreifen.
lg Hans
Ist der FS erstmal aktiviert, dann spielt die Gasposition keine Rolle mehr, weil idR. eh RTL ausgelöst wird. Dabei wird alles bis zur Landung vollautomatisch von der APM gesteuert. In besonderen Fällen wäre auch "Mission fortsetzen" eine Alternative zu RTL, aber auch hier arbeitet die APM das Script ab, ohne auf den Empfänger zuzugreifen.
lg Hans
Also ich kann nur vom Graupner-System reden, da läuft Failsave ja auch über den Empfänger... der Hinweis mit dem Trimmen war eigentlich nur dazu, um unter die normalen PWM-Werte zu kommen - kann man bei der MPX auch Gas trimmen? Quasi Werte "unter 0" für das Gas vergeben? Das muss ja nur einmal gemacht werden, bis der Failsave programmiert ist...
Wenn FS aktiviert ist, sollte Gas keine Rolle mehr spielen... soweit klar. Ich denke nur, was ist wenn FS aus irgendeinem dummen Grund nicht richtig aktiviert wird? Angenommen der Copter wäre ausser Funkreichweite und anstatt FS zu aktivieren geht einfach nur das Gas auf 0? Dann fällt der Copter wie ein Stein vom Himmel... und da das nicht ganz ungefährlich ist, finde ich mehrere quasi-redundante Sicherheitsvorkehrungen sinnvoll... bei 40% Gas kommt er zumindest langsamer runter.
Wenn FS aktiviert ist, sollte Gas keine Rolle mehr spielen... soweit klar. Ich denke nur, was ist wenn FS aus irgendeinem dummen Grund nicht richtig aktiviert wird? Angenommen der Copter wäre ausser Funkreichweite und anstatt FS zu aktivieren geht einfach nur das Gas auf 0? Dann fällt der Copter wie ein Stein vom Himmel... und da das nicht ganz ungefährlich ist, finde ich mehrere quasi-redundante Sicherheitsvorkehrungen sinnvoll... bei 40% Gas kommt er zumindest langsamer runter.
"... Ich denke nur, was ist wenn FS aus irgendeinem dummen Grund nicht richtig aktiviert wird? ..."
Dann gibt es einen Kopter mehr im Nirwana der Modellfliegerei.
Man muss eben akzeptieren, dass alle Vorsehungen in der Software trotz bestem Bemühen nur 99,99% aller Möglichkeiten abdecken können.
lg Hans
Dann gibt es einen Kopter mehr im Nirwana der Modellfliegerei.
Man muss eben akzeptieren, dass alle Vorsehungen in der Software trotz bestem Bemühen nur 99,99% aller Möglichkeiten abdecken können.
lg Hans
Hallo,
ich würde den Thread noch einmal gerne reaktivieren, da ich ein ähnliches Problem habe.
Ich habe ebenfalls ein Multiplex Setup und verwende als Empfänger den Multiplex RX-7-DR M-LINK, als Sender die Multiplex Cockpit SX.
Mein Empfänger reagiert ähnlich wie deiner. Ein Abfallen das PWM Wertes findet nicht von alleine statt.
Ich konnte dennoch per Funke die Einstellungen des Throttle für die Speicherung des Failsafe auf ca 940 Stellen.
Später habe ich den Servo aber so konfiguriert, dass ich mich für Throttle in einem Bereich von va. 1050 bis 1500 bewege.
Ardupilot damit calibriert und fertig. Wenn jetzt Failsafe eintritt geht der Empfänger auf die "programmierte" Einstellung - sprich für Throttle auf 940 - das löst beim Ardupilot Failsafe aus und er geht in CIRCLE Mode. Soweit so gut.
Ich habe aber ein anderes Problem und suche noch nach einer Lösung. Der Empfänger von Kultiplex ist so aufgebaut, dass er die Failsafe Einstellungen nur für ca. 16 Sekunden hält. Danach sendet er "keine" Signale mehr an die Servos.
In einem Setup ohne ardupilot ist das auch völlig ok und funktioniert. Throttle fährt er bei mir auf NULL (ich habe einen Flächenflieger).
Mit dem ardupilot installiert kommt jetzt aber etwas recht seltsames. Nach den 16 Sekunden geht der Ardupilot in full Throttle, und das obwohl er im MODUS Manuell verharrt. Es scheint so, als würde der Ardupilot nicht mit den Signalen umgehen können, den der Multiplex Empfänger nach 16 Sekunden im Failsafe modus sendet bzw. vielleicht auch nicht mehr sendet.
Hast du das oder ein ähnliches Problem bei dir auch? Konntest du es lösen?
Danke
Christopher
ich würde den Thread noch einmal gerne reaktivieren, da ich ein ähnliches Problem habe.
Ich habe ebenfalls ein Multiplex Setup und verwende als Empfänger den Multiplex RX-7-DR M-LINK, als Sender die Multiplex Cockpit SX.
Mein Empfänger reagiert ähnlich wie deiner. Ein Abfallen das PWM Wertes findet nicht von alleine statt.
Ich konnte dennoch per Funke die Einstellungen des Throttle für die Speicherung des Failsafe auf ca 940 Stellen.
Später habe ich den Servo aber so konfiguriert, dass ich mich für Throttle in einem Bereich von va. 1050 bis 1500 bewege.
Ardupilot damit calibriert und fertig. Wenn jetzt Failsafe eintritt geht der Empfänger auf die "programmierte" Einstellung - sprich für Throttle auf 940 - das löst beim Ardupilot Failsafe aus und er geht in CIRCLE Mode. Soweit so gut.
Ich habe aber ein anderes Problem und suche noch nach einer Lösung. Der Empfänger von Kultiplex ist so aufgebaut, dass er die Failsafe Einstellungen nur für ca. 16 Sekunden hält. Danach sendet er "keine" Signale mehr an die Servos.
In einem Setup ohne ardupilot ist das auch völlig ok und funktioniert. Throttle fährt er bei mir auf NULL (ich habe einen Flächenflieger).
Mit dem ardupilot installiert kommt jetzt aber etwas recht seltsames. Nach den 16 Sekunden geht der Ardupilot in full Throttle, und das obwohl er im MODUS Manuell verharrt. Es scheint so, als würde der Ardupilot nicht mit den Signalen umgehen können, den der Multiplex Empfänger nach 16 Sekunden im Failsafe modus sendet bzw. vielleicht auch nicht mehr sendet.
Hast du das oder ein ähnliches Problem bei dir auch? Konntest du es lösen?
Danke
Christopher
Interessant, muss ich mal simulieren.
Aber vorweg: Willst du einen "echte" Failsafe programmieren oder willst du ihn nur mißbrauchen, weil du keinen Schalter für RTL hast?
Im ersten Fall würde ja die Zeit ausreichen, damit der Kopter soweit zu dir zurückkommt, dass du die Steuerung wieder übernehmen kannst; sprich: dass er wieder in den Empfangsbereich kommt. Dann würde er ja in die aktuelle Konfiguration der Fernsteuerung wieder annehmen.
Aber vorweg: Willst du einen "echte" Failsafe programmieren oder willst du ihn nur mißbrauchen, weil du keinen Schalter für RTL hast?
Im ersten Fall würde ja die Zeit ausreichen, damit der Kopter soweit zu dir zurückkommt, dass du die Steuerung wieder übernehmen kannst; sprich: dass er wieder in den Empfangsbereich kommt. Dann würde er ja in die aktuelle Konfiguration der Fernsteuerung wieder annehmen.
Zuletzt bearbeitet:
Nein, ich will einen echten Failsafe - für den Fall das die Reichweite auf einmal überschritten ist.
Ich habe auch einen separaten Schalter über den ich sechs Flugmodi einstellen kann.
Ich habe das Verhalten noch mal analysiert. Problem ist dass der Empfänger nach den 16 Sekunden auf 1490 hochfährt. Ohne Ardupilot führt das dennoch nicht dazu dass Throttle hochfährt. Warum auch immer. Mit Ardupilot im Manual Modus schiebt er das Signal gerade durch. Seltsam. Ich vermute es hat damit zu tun dass der Regler ohne Ardupilot zwischendurch eine Nullstrllunh bekommt und danach aus Sicherheitsgründen den Motor vielleicht nicht startet. Mit Ardupilot geht er vielleicht nicht in diese Sicherheitsfunktion und gibt damit gleich wieder Vollgas.
Ich habe es jetzt so konfiguriert wie du. Einfach den Flugmodi RTL als Failsafe programmiert. Damit wird mit Failsafe direkt RTL aktiviert. Nach 16 Sekunden Fahrt der Sender zwar den Pegel hoch RTL arbeitet aber autonom und den interessiert das nicht. Kommt der Vogel wieder in Reichweite kann ich übernehmen und den Flugmodus wieder umstellen.
Somit sollte das in Theorie funktionieren - schauen wir mal was der Feldversuch verspricht.
Gruß
Christopher
Ich habe auch einen separaten Schalter über den ich sechs Flugmodi einstellen kann.
Ich habe das Verhalten noch mal analysiert. Problem ist dass der Empfänger nach den 16 Sekunden auf 1490 hochfährt. Ohne Ardupilot führt das dennoch nicht dazu dass Throttle hochfährt. Warum auch immer. Mit Ardupilot im Manual Modus schiebt er das Signal gerade durch. Seltsam. Ich vermute es hat damit zu tun dass der Regler ohne Ardupilot zwischendurch eine Nullstrllunh bekommt und danach aus Sicherheitsgründen den Motor vielleicht nicht startet. Mit Ardupilot geht er vielleicht nicht in diese Sicherheitsfunktion und gibt damit gleich wieder Vollgas.
Ich habe es jetzt so konfiguriert wie du. Einfach den Flugmodi RTL als Failsafe programmiert. Damit wird mit Failsafe direkt RTL aktiviert. Nach 16 Sekunden Fahrt der Sender zwar den Pegel hoch RTL arbeitet aber autonom und den interessiert das nicht. Kommt der Vogel wieder in Reichweite kann ich übernehmen und den Flugmodus wieder umstellen.
Somit sollte das in Theorie funktionieren - schauen wir mal was der Feldversuch verspricht.
Gruß
Christopher
