Umstieg SimonK --> BLHeli an AFRO ESCs mit MT1806 nicht erfolgreich

[Bastian]

Hallo Leute,

ich habe heute von SimonK auf BLHeli umgeflasht, beim ersten Testflug habe ich den Copter dann 2 Mal in den Acker gesetzt.
Der Copter ist, obwohl ich keine PIDs geändert habe, grundlegend vernünftig geflogen. In einigen Metern Höhe habe ich dann das Gas (fast) komplett raus genommen und beim Absacken des Copters wieder rein geschoben. Vorher mit SimonK hat sich der Copter bei diesem Manöver immer sofort wieder gefangen und stabilisiert. Jetzt mit BLHeli ging es trudelnd nach unten. Fast schon, als hätten einer/die Motoren nicht mehr sauber anlaufen können.
Oder sollte man mit BLHeli nicht im Flug das Gas komplett raus nehmen? Kann ich mir eigentlich nicht vorstellen.

Meine Konfiguration:
NAZE32 mit Cleanflight 1.9.0 und OneShot aktiviert
AFRO ESC 12A BLHeli 14.0 mit Damped Light (weiteres Setup siehe unten)
Quanum MT1806 (built by DYS)

Vorher beim SimonK hatte ich kein OneShot/Damped Light aktiviert (falls dies überhaupt möglich war).

 

[Arakon]

Laufen deine Motoren beim Armen an? Oder bleiben die aus bis du Gas gibst?
Normal, wenn die Motoren ganz aus sind, trudelt der Copter, weil ja keinerlei Steuerung mehr möglich ist. Entweder hattest du vorher das "Nullgas" so angelernt, dass die Motoren auch bei 0 noch liefen, oder du hast sie evtl. noch nicht angelernt.

 

[Bastian]

Ich habe das Motor Stop Feature aktiviert, daher laufen die Motoren nicht an, bevor ich Gas gebe.
Du hast Recht, ohne Drehzahl ist das Trudeln normal. Jedoch vorher, noch mit SimonK, sind die Motoren beim Trudeln sehr schnell wieder hochgelaufen und der Copter konnte sich stabilisieren.
Mit BLHeli nun hat der Copter nicht abfangen können. Entweder der Hochlauf dauerte zu lange oder die Motoren sind gar nicht mehr sauber angelaufen?

Meine Überlegungen bis jetzt:

• Durch das Damping Light werden die Motoren so stark gebremst, dass das neue Hochlaufen zu lange dauert?
• Der Anlauf bei einem der Motoren sieht unrunder aus als, bei den anderen. Gibt es ggf. Probleme mit BLHeli an MT1806ern
• Welches Timing wäre zu empfehlen, um das Hochlaufen zu verbessern?

 

[Bastian]

Ich habe eben einen neuen Versuch gestartet. Hierzu habe ich das Motor Timing auf "medium high" und die Startup Power auf "x 1.00" erhöht. Die Looptime im Cleanflight habe ich von 2500 auf 1500 reduziert.

Den Test von gestern (Gas komplett raus nehmen) konnte ich noch nicht wiederholen. Jedoch fällt mir auf, dass der Copter sehr dynamisch reagiert. Wenn ich z.B. volles Yaw rechts gebe und dann schlagartig volles Yaw links, dann bleiben einige Rotoren stehen und der Copter sackt kurzzeitig natürlich durch.
Darf Dies so sein? Dass man den Copter "außer Kontrolle" knüppeln kann? Oder ist mein Copter einfach nur zu träge bzw. die Yaw-PIDs zu straff?

Aus meiner Sicht sollte es keinen Zustand geben, wo der Copter unkontrollierte Bewegungen ausführt. So Dynamisch muss es dann nicht sein.

 

[Arakon]

Dass der Copter bei sowas kurz absackt ist normal. Du hast bei Yaw 2 Motoren die schneller drehen und 2 langsamer. Jetzt wechselst du die Richtung, sodass die anderen 2 schneller müssen und die schnelleren langsam. Das gibt beim Übergang eine kurze Überschneidung, wo alle 4 Motoren zu langsam sind, um die Höhe zu halten. Das kannst du aber vermutlich durch die Yaw PIDs tatsächlich zumindest abschwächen.

 

[Ipm]

Also ich mache diese Manöver mit meinen Afros 12A BlHeli 13.0 und Naze Cleanflight 1.8 sowie Eyefly 1806 regelmäßig ohne Robleme. Das Setup ist ja annährend gleich. Ich fliege da nur mit 4S und Timing high sowie Damped Light. Ich lasse die Motoren aber nach dem Armen Laufen. Arme mal ohne Gas zu geben. Halte den Copter in der Hand und bewege ihn. Bei mir arbeitet der dann schon gegen meine Bewegungen (ohne Gas).

 

[Bastian]

Ich habe nun das "Motor Timing" auf high gestellt und die "Startup Power" auf x1.25. Auf der Werkbank sieht zunächst Alles gut aus. Draußen jedoch habe ich noch immer Probleme. Im Video ist zu stehen, wie im mit dem Gas spiele. 2 Mal fällt der Copter dabei herunter, obwohl ich nie das Gas komplett raus nehme.

Kann Dies so normal sein? Normalerweise würde man so ja nicht fliegen. Aber vertragen sollte der Copter dies eigentlich schon..

Oder habe ich einen entscheidenen Parameter noch nicht richtig eingestellt? Mit "Demag Compensation" oder "Low RPM Power Protect" und noch einigen weiteren Parametern habe ich noch nicht experimentiert, jedoch werden diese in Foren kaum erwähnt. Oder sind die 12A AFRO ESC mit BLHeli zickig?

[video=youtube;PHEE8wBG6mE]https://www.youtube.com/watch?v=PHEE8wBG6mE[/video]

 

[Ipm]

Hast du die ESC über Cleanflight angelernt?

Dein unterer Endpunkt stimmt nicht überein zw. Cleanflight und ESC

Piepst es vor dem Neuanlaufen, sprich initialisiert der Regler neu?

 

[Bastian]

Ich hatte die ESCs nicht neu angelernt. War davon ausgegangen, dass dies durch das PPM Min und Max Throttle in den Einstellungen nicht notwendig wäre.

Nun habe ich die ESCs über Cleanflight kalibiert und nochmals den Flugtest gemacht. Das Verhalten hat sich leider nicht geändert. Manchmal fällt er runter weiterhin runter.. Die Regler piepen nur einmalig beim Anstecken. Neu initialisieren sie im Flug nicht.

 

[Ipm]

Poste mal die Cleanflight Settings. Screenshots der ersten Registerkarten

 

[Ipm]

die Gasstöße im Video, machst du das oder der Copter?

 

[Bastian]

Die Gasstöße im Video kamen von mir. Der Copter schwebt und fliegt grundsätzlich sauber (zumindest solange man nicht schlagartig das Gas raus nimmt).

Hier die Cleanflight Settings. Reicht dies soweit für eine Analyse?

 

[Ipm]

Mach mal Min Throttel auf 1050.

 

[Bastian]

Ich kann es grade nicht testen, aber da im BLHeli PPM Min Throttle auf 1000 gestellt ist, sollten die Motoren sich somit ständig drehen?

 

[amarok2]

Flashe die Regler mal mit blheli 13.2...

Die 14.0 macht bei mir nur Probleme (so ähnliche wie bei dir, synclosse usw...)

@edit:
Bzw. Teste mal folgendes:
Steckt einen Regler direkt an den Empfänger, halt den kopter fest! Gib Vollgas, mach den stick sehr schnell runter und gib sofort wieder leicht gas (so bis ca. 15-20%).
Stottert er kurz bzw. Hört sich komisch an?

 

[Ipm]

Ich fliege auch 13.0

 

[Bastian]

Danke für eure Hinweise. Ich werde die 13er-Version demnächst testen. Aktuell nicht möglich, heute hat es meinen Copter leider bei einem Test auf der Wiese zerlegt.

Wir haben das Flugverhalten heute gefilmt. Je öfter ich mir die Videos ansehe, desto mehr denke ich, dass mein Problem ggf. eine andere Ursache haben kann.

Der Copter ist relativ schwer und schlecht motorisiert (530g bei MT1806er Motoren an HQ5040 und 3S 1300er). Wenn die Motoren in 3 Meter Höhe nun durch die aktive Bremse stehen bleiben, dann ist es vielleicht unrealistisch, den Copter noch abfangen zu können. Erst recht, wenn er durch den Acro-Modus nicht perfekt level fliegt.

Dies kann man in den Videos gut erkennen, oder?

[video]https://youtu.be/xjoqM1Mpy0Y[/video]

[video]https://youtu.be/skSj0LbKGFI[/video]

 

[Arakon]

Die aktive Bremse bremst aber nicht auf 0 runter, es beschleunigt einfach nur das Abbremsen wenn die Motoren verlangsamen.
Was du da hast ist desync, meiner Meinung nach. Timing mal hoch- oder runtergestellt? Deine Min/Max PWM Werte in BLHeli sind auch ziemlich daneben, lern die Regler mal korrekt ein. 1000-2000 wird in der Praxis niemals erreicht.
Deine Startup Power kann dich übrigens die Regler kosten, das Ding ballert dann beim Anlaufen von Null, wo die größten Stromspitzen passieren, jetzt sogar 1.25x den normalen Anlaufstrom drauf.
Low RPM Power Protect kannst du mal testweise abschalten, das soll eigentlich verhindern, dass bei Standgas die Regler abbrennen wenn der Motor blockiert wird, aber zwischen deinen evtl. falschen Settings und deinen Problemen könnte es sein, dass das aktiv wird wenn du zu weit runter gehst mit dem Gas.

Edit: Und Mincommand und Minthrottle dürfen nie auf dem gleichen Wert sein. Minthrottle muss immer höher sein.
Die ganzen Werte kannst du auf den Originaleinstellungen lassen, durch das Anlernen der Regler über Cleanflight passt sich der Gasweg am Regler an diese an.

 

[Bastian]

Ich habe mit dem Timing experimentiert. Begonnen von medium über medium-high bin ich jetzt bei high gelandet, was für die kleinen MT1806-2300kv sinnvoll sein soll. Große Unterschiede im Motorlauf konnte ich jedoch nicht feststellen, soweit ich es beurteilen kann laufen die Motoren zufriedenstellend. Auch desync habe ich noch nie bewusst gesehen bzw. ich weiß nicht, ob ich es erkennen würde.

Bei den anderen Einstellungen habe ich offenbar noch ein Verständnisproblem.

Ich dachte, PPM Min/Max Throttle im BLHeli wären die Werte, die der Regler als Minimal-/Maximalwerte vom FC erwarten würde. Dementsprechend habe ich im Cleanflight Minimum/Maximum Throttle auf die gleichen Werte eingestellt.
Als Beispiel sendet der FC als maximale Drehzahl/Gas einen Wert von 2000 und der Regler erkennt diesen Wert als Vollgas, der auch hier der Maximalwert auf 2000 eingestellt ist.
Ist dies die richtige Denkweise? Allerdings: Warum muss dann überhaupt der Regler noch angelernt/kalibiert werden, wenn man die Minimal-/Maximalwerte sowieso fest vorgibt?

Minimum Command und Minimum Throttle war mir grundsätzlich bis jetzt noch nicht klar. Ich habe hier nachgelesen. Warum dürfen die Werte nicht gleich sein? Die Motoren sollen sich weder Disarmed noch Armed und ohne Gas drehen, daher sollte in beiden Fällen der gleiche Minimalwert möglich sein?

Zu denken hat mir in dem Text die Aussage gegeben, dass für die AFRO ESCs minimal 1064 und maximal 1864 eingestellt werden können. Da bin ich aktuell drüber bzw. drunter. Kann hier ein Problem sein?

 

[hulk]

Ich hatte ähnliche probleme mit afro.....teilweise signalausgabe obwohl die fc nichts ausgab, bis hin zum Absturz...... Ergebnis war ein abgebrannter regler am ende.