Vibrationen auf Octo... Strategie für Optimierung

P

phynix

Erfahrener Benutzer
#1
#1
Hallo, auch ich habe noch ein kleines Problem (so würde ich es sehen) mit Vibrationen auf meinem Frame. Wobei der Aufbau im Großen und Ganzen gut fliegt. Ich wäre einfach für ein paar Tipps aus dem Erfahrungsschatz der "alten Hasen" dankbar, vielleicht hilfts ja auch anderen :). Also, Propeller sind natürlich halbwegs gewuchtet. So richtig perfekt gehts halt mit den Gemfan CF-Props von flyduino leider nicht - zumindest gelingt es mir nicht. Sieht so aus als wären die meisten etwas "verzogen", d.h. vermutlich minimal V-Förmig. Sieht man auch auf der Propellerwaage. Auf der Gopro Hero2 im Brushlessgimbal gibts jdeoch so jetzt nur manchmal minimales Jello. Auf der Hero 3 bisher noch gar nichts in der Richtung bemerkt (subjektiv ist die etwas unempfindlicher).

Fliegen geht auch sehr gut, der Copter steht stabil in der Luft und gelegentliche Zuschauer sind beeindruckt ;) - ABER nach jedem Initialisieren des Copters sackt er mir wenn ich recht zügig in PH schalte erst mal leicht nach unten weg (im Mittel 2m) und steigt dann langsam zurück. Nach 1-2 min Flugzeit ist das dann in der Regel kein Problem mehr und alles funktioniert wie in den vielen schönen Demo-Videos. Daher denke ich nicht dass die Ursache primär in den PIDs zu suchen ist, oder?

Wenn ich im Log mir den ACC-Z anschaue, ist der im Stand schön bei etwa 9,8. Beim Schweben wird er dann natürlich etwas verrauschter. Aas mir dabei aber nicht so ganz gefällt ist, dass der Mittelwert auf etwa 10,2 wandert. Das würde erklären, warum der UKF denkt, dass er nach oben beschleunigt und der Altitude-Rate dann gegenregelt, der Copter folglich nach unten sinkt. Durch die GPS Daten oder das Barometer wird der Zustand des UKF dann mit der Zeit korrigiert und die ACC in Folge schwächer für die Vorhersage gewichtet. Das sorgt dann dafür, dass nach kurzer Zeit zumindest das Symptom des sinkenden Copters verschwindet. Soweit meine Erklärung des ganzen. Ich hatte das gleiche Verhalten übrigens auch schon deutlich ausgeprägter auf einem kleinen Quad (mit stärker ausgeprägten Resonanzfrequenzen durch dünne Alu-Arme).

Ich könnte damit leben, aber perfekt isses halt nicht. Insbesondere ohne GPS oder bei mehr Wind etc. dürfte sich die Performance noch mal verbessern :). Grund genug noch mal über Optimierungen nachzudenken.

Setup:

CFK-octo frame mit Durchmesser etwa 100cm (Copter4you), Rohrdurchmesser 22mm
8x Flyduino X2212v2 Motoren
ultraESC 20A
Gemfan 11'' E-Pro CF-verstärkt von Flyduino
2x3s 3000mA (4S ist bestellt :) )
Vector-DD BrushlessGimbal

Throttle-Factor derzeit 0,7

Kennt jemand diesen Effekt? Bleibt bei euch der Mittelwert der ACCs beim Schweben im Vergleich zum ruhig stehen Copter gleich? Sind die (angenehm billigen) Propeller das Problem? Die Motoren? Wo am besten ansetzen?

Gruß Sören
 
kinderkram

kinderkram

Erfahrener Benutzer
#2
#2
P

phynix

Erfahrener Benutzer
#3
#3
Hallo Norbert,

noch fliege ich 3S, sobald die 4s angekommen sind, werde ich auf 10'' wechseln, die E-Prop-Style CF-Teile von Flyduino liegen schon rum. Baro ist mit offenporigem Schaumstoff abgedeckt und zusätzlich habe ich eine schwarze Haube über der ganzen Elektronik.

Im Wiki passt irgendwie nichts so recht auf dieses Problem, da ich nach einer kurzen Weile ja kein Problem mehr habe. Das Problem tritt wie gesagt nur im dem Zeitraum kurz nach dem Start auf. Es wird dann immer besser, wie wenn der AQ lernen würde. Deswegen meine Annahme, dass der UKF sich an ungenaue Messwerte anpasst. Hier mal ein screenshot aus dem Log vom ACC-Z. Ganz links noch am Boden, dann weitgehend Schweben. Man erkennt, dass der Wert im Mittel über 1G ansteigt ... Vibrationen zu hoch? Eine Kurve von einem anderen Copter zum Vergleichen wäre interessant!

Log.jpg
 
P

phynix

Erfahrener Benutzer
#5
#5
Oh, hallo sandmen!

Japp, der lernende UKF ist ja das schöne am AQ :) - fliegt ja auch gut, nur das ACC Signal gefällt mir nicht so ganz und vielleicht gehts ja besser. Stabile Höhe direkt nach Start wäre auch schön ;) - wenn auch nicht überlebensnotwendig. Aber dann gäbs vielleicht auch etwas mehr Reserve wenn GPS Signal mal schlechter wird oder Ähnliches, dass ist meine Hauptmotivation an diesem Punkt zu arbeiten

Dann lade ich doch gerade mal ein log vom letzten Flug einfach hoch :). Bin auch sonst natürlich für Verbesserungsvorschläge dankbar! Vorneweg: ich weiß dass er leicht "hecklastig" ist, dass gibt sich mit der neuen Akkuhalterung. PID screenshot poste ich gleich vom andern Rechner aus. Waren gerade weitgehend die defaul-Werte, nur Yaw und Altitude-Rate etwas angepasst. Fliegt so erstmal solide, da stecke ich aber noch mal etwas Zeit rein... Spätenstens mit den 4S Akkus.
 
S

sandmen

Erfahrener Benutzer
#7
#7
Wenn Du P & I im Altitude Speed auf default stellst.
und in Altitude Pos I = 0.005 und Imax = 0.5 oder.
Pos I dann notfalls etwas erhöhen bis 0.05.
 
P

phynix

Erfahrener Benutzer
#8
#8
Ok, vielen Dank für deine Unterstützung und den Tipp. Bei etwas Glück mit dem Wetter kann ich das morgen mal ausprobieren und werde dann berichten!

Sonst irgendwelche Auffälligkeitenim Log? Mir fehlen gerade die Vergleichsmöglichkeiten um Vibrationen einzusortieren. Bei meinem Quadrocopter ists auf jeden Fall schlimmer ;).
 
P

phynix

Erfahrener Benutzer
#9
#9
Ok, bin erst dieses WE wieder zum Testen gekommen. Ich habe deine Tipps probiert, subjektiv konnte ich damit den Effekt etwas verringern, jedoch nicht wirklich eliminieren. Dafür ist PH nun insgesammt in Bezug auf die Höhe etwas unruhiger geworden. Aber - auch das sei an dieser Stelle angemerkt - der DJI nebendrann stand nicht ruhiger ;).

Da ich aus purer Dummheit einen Ausleger an einem Zaunpfosten verloren habe, werde ich die Gelegenheit mal Nutzen, und vorrübergehend mal auf X8 umbauen. Andere Geometrie, anderere Vibrationen... mal schauen.
 
S

sandmen

Erfahrener Benutzer
#10
#10
phynix hat gesagt.:
Ok, bin erst dieses WE wieder zum Testen gekommen. Ich habe deine Tipps probiert, subjektiv konnte ich damit den Effekt etwas verringern, jedoch nicht wirklich eliminieren. Dafür ist PH nun insgesammt in Bezug auf die Höhe etwas unruhiger geworden. Aber - auch das sei an dieser Stelle angemerkt - der DJI nebendrann stand nicht ruhiger ;).

Da ich aus purer Dummheit einen Ausleger an einem Zaunpfosten verloren habe, werde ich die Gelegenheit mal Nutzen, und vorrübergehend mal auf X8 umbauen. Andere Geometrie, anderere Vibrationen... mal schauen.
Zum Vergrößern anklicken....
Naja, unruhiger, wäre dann halt mal I etwas runter im Speed bzw. IM vielleicht von 150 auf 100. Aber hat ja jetzt wenig Sinn.
 
P

phynix

Erfahrener Benutzer
#11
#11
Nein, im Moment leider nicht. Aber ich werde es noch probieren, Ersatzrohr ist schon bestellt. Ich traue dem AQ da noch mehr zu. Timelaps mit dem Autoquad ohne Post-Stabi wäre das Ziel... Und ich glaube dass er das kann :cool:.

Ich habe mittlerweile auch die 4S Akkus da, Throttle-Factor ist mit denen dann bei 0,5. Fühlt sich etwas besser beim Fliegen an, das Problem in PH ist vom Prinzip aber das Gleiche. Aber außer Throttle Factor hatte ich auch noch nichts weiter angepasst.

Du meinst also nach wie vor, dass die Parameter die Ursache und die Lösung sind? Trotz dessen, dass im Log Acc_z auf > 10m/s² beim Schweben klettert? Bzw ist das "normal"? Ich habe leider nur das eine AQ-Board hier, daher fehlen mir entsprechende Vergleiche.
 
S

sandmen

Erfahrener Benutzer
#12
#12
Optimal/Perfekt ist natürlich 9.80665 :) Nur selten bis nie erreicht.
Eine Aussage, liegt nur an den Parametern, kann man so nicht treffen.
Es kann eine Kombination aus Parametern und Vibrationen, sein.

Wenn Du bisher aber nur den Throttle factor ausprobiert hast, sollte durch ein anpassen der PID im Pos/Alt Bereich noch etwas
raus zu holen sein. ;-) Da bin ich mir Sicher.
 
P

phynix

Erfahrener Benutzer
#13
#13
naja, im Stand (disarmed) habe ich etwas im Bereich um 9.8 ;-) ... nur sobald ich schwebe ... nunja, siehe log :). Ich verstehe noch nicht ganz, warum der Mittelwert des Verrauschten Signals sich im Flug im Vergleich zum Stand verschiebt.

Ach ja, die PIDs waren natürlich für die 3S Akkus schon angepasst, nur für einem ersten Versuch mit den 4S habe ich lediglich den throttle factor etwas verringert.
 
P

phynix

Erfahrener Benutzer
#14
#14
So, ist zwar etwas OT, aber ich schreibe es trotzdem mal hier rein:

Bin endlich dazu gekommen, auf X8 umzubauen. Fliegt auch auf Anhieb akzeptabel. ABER nach zwei Batterien habe ich gerade das Gefühl, dass ich etwa 50% mehr Strom benötige... zumindest nach Flugzeit. Auch werden die Motoren subjektiv etwas wärmer. Schwebegas an der Funke ist nur marginal höher. Copter ist identisch zum Flat Octo, nur vier Arme ab, spart ziemlich genau 10% Gewicht (3kg auf 2,65 runter). Etwas Effizienzverlust habe ich ja erwartet, aber so viel? Hat jemand da vielleicht Vergleichswerte? Immer noch X2212 Motoren mit 11'' E-Prop Style CF-Props an 3S.
 
Um antworten zu können musst du eingeloggt sein.
FPV1

Banggood

Oben Unten