Vorgehen bei feinjustierung der PID-Werte
- Themenstarter Jace25
- Beginndatum
Vollkommen.
Ich hab den autotune patch von thall mal gepickt und für apm2 gebaut.
Anhang anzeigen ArduCopter-thall-autotune.zip
Das ist HEAD+besagter patch.
Flash das mal.
Ich hab den autotune patch von thall mal gepickt und für apm2 gebaut.
Anhang anzeigen ArduCopter-thall-autotune.zip
Das ist HEAD+besagter patch.
Flash das mal.
Im Endeffekt sind wir zuerst nach Cornettos Tuning Guide vorgegangen. Einer hat den Copter gehalten, der andere hat Gas gegeben und die Werte angepasst solange, bis er in der Hand nichtmehr oszillierte und auf der Roll/Pitch Achse kräftig zeigte, dass er auch in die jeweilige Richtung wollte. Danach haben wir dann mit vielen Flugversuchen erst die Werte soweit angepasst, dass man fliegen konnte und dann versucht, die Feinabstimmung per Poti zu erledigen. Das hatte leider nicht soviel Erfolg. Er flogt dann irgendwann halbwegs stabil, aber das ganze war immernoch alles andere als gut. Dann haben wir Auotune gemacht. Dieses mal lief es durch, bis der Lipo leer war und er im Failsafe gelandet ist. Also nochmal Autotune. Roll ging sehr fix, aber Pitch hat echt richtig lange gedauert, leider kam dabei auch Wind auf. Irgendwann war er dann auch damit durch und mit den Werten fliege ich jetzt. Allerdings vollkommen andere Werte, als die, die wir selber ertestet haben. Ich werde auf dieser Basis jetzt nochmal Autotune laufen lassen wenn es komplett Windstill ist und dabei dann auch die 80gr mehr Gewicht der GoPro anbauen, damit die ebenfalls einkalkuliert werden können.
Im Loiter haben wir eigentlich garnichts gemacht. Es war meistens Stabi <-> Althold.
Im Loiter haben wir eigentlich garnichts gemacht. Es war meistens Stabi <-> Althold.
Es wäre ja auch zu schön gewesen. Ich war heute auf dem Expo Gelände und hatte immernoch leichtes Oszillieren wenn ich viel Gas gegeben habe. Da ich eh noch auf den 9" Props war, dachte ich, ich wechsel direkt auf 10" und mache erneut Autotune. Allerdings ist das Flugverhalten mit 10" Katastrophal und ehrlich gesagt erkenne ich nicht das Problem.
Sobald ich in AltHold schalte, schwingt der ganze Copter stark auf und ab, sobald ich wieder in Stabilize schalte, schwebt er im Vergleich zum AltHold sehr gut.
Thottle Hover habe ich auf 430 gesetzt. Das lies sich so jedenfalls aus den vorherigen Logs erkennen.
Hier mal meine Vibrationen:
Man sieht, wie er anfängt zu schwingen, wenn ich in den AltHold wechsle.
Die "Ursache" scheint ThrottleIN vs ThrottleOut zu sein, nur warum, verstehe ich nicht:
Mit 9" Zoll Propellern habe ich ein besseres Verhalten im AltHold, dort Schwingt er nur als Reaktion auf Pitch Steuerungen (nicht Roll) und beruhigt sich dann langsam wieder.
Ich hab ein Gimbal am Copter verbaut, welches aktuell deaktiviert und festgestellt ist. Außerdem hatte ich spiel im GPS Mast. Am Ende habe ich den abmontiert und bin ohne GPS und Kompass geflogen. Das Problem blieb allerdings bestehen.
Hier zuguterletzt meine Pids, erflogen mit Autotune bei leichtem Wind und 9" Props:
Ich erwarte nicht, dass diese passen, allerdings fliegt er im Stabilize damit relativ gut. Nur wenn ich dann fürs Autotuning auf AltHold schalte, passiert das oben beschriebene.
Über Hilfe würde ich mich echt freuen. Ich hab heute knapp 3 Stunden erfolglos herumprobiert.
Vielen Dank und viele Grüße,
Jacob
edit:
Das Barometer würde ich selber auch mal ausschließen:
Sobald ich in AltHold schalte, schwingt der ganze Copter stark auf und ab, sobald ich wieder in Stabilize schalte, schwebt er im Vergleich zum AltHold sehr gut.
Thottle Hover habe ich auf 430 gesetzt. Das lies sich so jedenfalls aus den vorherigen Logs erkennen.
Hier mal meine Vibrationen:
Man sieht, wie er anfängt zu schwingen, wenn ich in den AltHold wechsle.
Die "Ursache" scheint ThrottleIN vs ThrottleOut zu sein, nur warum, verstehe ich nicht:
Mit 9" Zoll Propellern habe ich ein besseres Verhalten im AltHold, dort Schwingt er nur als Reaktion auf Pitch Steuerungen (nicht Roll) und beruhigt sich dann langsam wieder.
Ich hab ein Gimbal am Copter verbaut, welches aktuell deaktiviert und festgestellt ist. Außerdem hatte ich spiel im GPS Mast. Am Ende habe ich den abmontiert und bin ohne GPS und Kompass geflogen. Das Problem blieb allerdings bestehen.
Hier zuguterletzt meine Pids, erflogen mit Autotune bei leichtem Wind und 9" Props:
Ich erwarte nicht, dass diese passen, allerdings fliegt er im Stabilize damit relativ gut. Nur wenn ich dann fürs Autotuning auf AltHold schalte, passiert das oben beschriebene.
Über Hilfe würde ich mich echt freuen. Ich hab heute knapp 3 Stunden erfolglos herumprobiert.
Vielen Dank und viele Grüße,
Jacob
edit:
Das Barometer würde ich selber auch mal ausschließen:
Zuletzt bearbeitet:
Hallo
ich nehme an Dein Kopter ist etwas über- motorisiert, das Problem löst du nicht durch kleinere oder größere Probs, auch hilft Dir in diesem Fall kein Autotune. wie ich an deinen Pids sehe, ist dein Frame wahrscheinlich nicht ganz fest, und der Akku wird auch nicht im Schwerpunkt liegen.
Zur Lösung dieses Problem am einfachsten probiere mal einen Akku mit 1 Zelle weniger.
Zur anderen Lösung die etwas aufwendiger ist, versuche einmal diese Parameter zu senken MOT_TCRV_ENABLE,
MOT_TCRV_MIDPCT, MOT_TCRV_MAXPCT,
viel Erfolg
ich nehme an Dein Kopter ist etwas über- motorisiert, das Problem löst du nicht durch kleinere oder größere Probs, auch hilft Dir in diesem Fall kein Autotune. wie ich an deinen Pids sehe, ist dein Frame wahrscheinlich nicht ganz fest, und der Akku wird auch nicht im Schwerpunkt liegen.
Zur Lösung dieses Problem am einfachsten probiere mal einen Akku mit 1 Zelle weniger.
Zur anderen Lösung die etwas aufwendiger ist, versuche einmal diese Parameter zu senken MOT_TCRV_ENABLE,
MOT_TCRV_MIDPCT, MOT_TCRV_MAXPCT,
viel Erfolg
Hi,
der Copter hat maximal ca. 4Kg Schub bei ca 1,7kg Gewicht.
Ich habe vor kurzem erst von 3s auf 4s gewechselt, der Rückweg ist leider ausgeschlossen.
Der Frame ist ein TBS Discovery Frame, der Akku liegt hinten eher nicht im Schwerpunkt, das geht baulich leider auch nicht anders. Ich fliege zwar mit den DJI Armen, aber diese lassen sich schon leicht drehen oder biegen, allerdings weiß ich da auch keine wirklich gute Abhilfe für.
Schwebegas habe ich gestern mehrfach eingestellt, in der Regel lag das knapp über 400.
Wenn ich das richtig verstehe, ändern die Parameter MOT_TCRV_ENABLE, MOT_TCRV_MIDPCT, MOT_TCRV_MAXPCT das Verhalten global? Er fliegt aber im Stabilize mehr oder weniger gut? Ich hätte daher erwartet, dass es eher ein Problem ist, was sich rein auf den AltHold (und darauf aufbauende Flugmodi bezieht?)
Edit:
Im Wiki habe ich gerade noch diesen Satz gefunden:
Hat jemand von euch damit mal Erfahrungen gemacht? Das klingt ja auch, als wäre es einen Versuch wert?!
der Copter hat maximal ca. 4Kg Schub bei ca 1,7kg Gewicht.
Ich habe vor kurzem erst von 3s auf 4s gewechselt, der Rückweg ist leider ausgeschlossen.
Der Frame ist ein TBS Discovery Frame, der Akku liegt hinten eher nicht im Schwerpunkt, das geht baulich leider auch nicht anders. Ich fliege zwar mit den DJI Armen, aber diese lassen sich schon leicht drehen oder biegen, allerdings weiß ich da auch keine wirklich gute Abhilfe für.
Schwebegas habe ich gestern mehrfach eingestellt, in der Regel lag das knapp über 400.
Wenn ich das richtig verstehe, ändern die Parameter MOT_TCRV_ENABLE, MOT_TCRV_MIDPCT, MOT_TCRV_MAXPCT das Verhalten global? Er fliegt aber im Stabilize mehr oder weniger gut? Ich hätte daher erwartet, dass es eher ein Problem ist, was sich rein auf den AltHold (und darauf aufbauende Flugmodi bezieht?)
Edit:
Im Wiki habe ich gerade noch diesen Satz gefunden:
Hat jemand von euch damit mal Erfahrungen gemacht? Das klingt ja auch, als wäre es einen Versuch wert?!
Zuletzt bearbeitet:
Hi, ich fliege einen Hexakopter von DJI. Die weichen Arme habe ich gegen 16 mm Carbonrohre ausgewechselt und dabei gleich auf 600 mm erweitert. Gewicht mit 4S Akku und leichtes Landegestell 2,1 kg. GPS und Kompass sitzen am 12 cm hohen Ausleger. Habe die DJI Regler und Motore und 8" Props drauf. Ich habe seit ca. 4 Wochen die 3.2 RC 2 installiert und fliege ohne jeden Änderung mit Standard Pids. Egal of Althold, Loiter, RTL, PosHold (früher Hybrid) alles funktioniert tadellos.
Nein dein Problem bezieht sich nicht nur auf Althold und GPS, es ist Global.
Vibrationen befürchte ich, wirken sich auch noch negativ aus.
Versuche ein wenig mit den Parametern die ich Dir gegeben habe zu experimentieren.
Allerdings würde ich vorher die Software neu aufspielen, ist bestimmt schon so viel eingestellt worden welches nicht mehr nachvollziehbar ist. ( vorher Eeprom löschen über Arduinoprogramm )
Modellflug-Technik
Rainer
Vibrationen befürchte ich, wirken sich auch noch negativ aus.
Versuche ein wenig mit den Parametern die ich Dir gegeben habe zu experimentieren.
Allerdings würde ich vorher die Software neu aufspielen, ist bestimmt schon so viel eingestellt worden welches nicht mehr nachvollziehbar ist. ( vorher Eeprom löschen über Arduinoprogramm )
Modellflug-Technik
Rainer
Hi Robert,
welche Aussage möchtest du mir damit sagen? Dass meine Arme zu weich sind? Oder dass du keine Probleme mit den RC Versionen hast?
Hi Rainer,
alles klar. Dann teste ich das heute. Ich erkenne aber nicht, wo du ein globales Problem siehst. Im Stabilize sehen meine Werte gut aus. Ein kleiner Hinweis wodran du erkennst, dass es sich um ein globales Problem handelt, wäre nett.
Vibrationen erkennst du in den Logs weiter oben. Alles absolut im Rahmen, die Grundlinie schlägt in der Regel maximal ±1 aus. Erst wenn der Copter selber schwingt, sieht man dieses Schwingen auch in den AccZ Werten (denn er schwingt ja auf und ab, somit schwingt auch die Grundlinie auf und ab).
Viele Grüße,
Jacob
welche Aussage möchtest du mir damit sagen? Dass meine Arme zu weich sind? Oder dass du keine Probleme mit den RC Versionen hast?
Hi Rainer,
alles klar. Dann teste ich das heute. Ich erkenne aber nicht, wo du ein globales Problem siehst. Im Stabilize sehen meine Werte gut aus. Ein kleiner Hinweis wodran du erkennst, dass es sich um ein globales Problem handelt, wäre nett.
Vibrationen erkennst du in den Logs weiter oben. Alles absolut im Rahmen, die Grundlinie schlägt in der Regel maximal ±1 aus. Erst wenn der Copter selber schwingt, sieht man dieses Schwingen auch in den AccZ Werten (denn er schwingt ja auf und ab, somit schwingt auch die Grundlinie auf und ab).
Viele Grüße,
Jacob
So,
ich habe gestern bei gefühlten 50° im Schatten die Acc-Gains wie im Wiki beschrieben deutlich verringert.
Mit P 0,4, I= 0,9 und D=0 war das Schwingen im Alt Hold weg. Anschließend habe D von Rate_Roll und Rate_Pitch auf 0,002 gesetzt, damit Autotune erfolgreich durchläuft. Tat es dann auch.
Er hat das ganze dann beendet mit
Rate_Roll:
P: 0,0450
I: 0,0450
D: 0,002
Rate_Pitch:
P: 0,0850
I: 0,0850
D: 0,0070
Weitere Tests stehen aus, aber man sieht eigentlich schon relativ gut, dass der Rahmen ein wenig Probleme mit den starken Motoren hat.
Als nächstes Teste ich mal, wie lange die Flugzeit denn nun ist, jetzt nachdem die Werte scheinbar stimmen. Da er beim Loitern hin und wieder noch zum Klohschlüsseleffekt neigt, denke ich, dass Compassmot nochmal ausgeführt werden muss. Aber das ist alles nur kleinscheiß im Vergleich zu dem was jetzt schon gemacht wurde
Etwas schade finde ich, dass KA8 seine Aussage nicht weiter untermauert hat, vielleicht hätte man sonst so auch eine schöne Lösung gefunden.
Generell finde ich außerdem, man sollte hier einen Sammelthread zum APM ähnlich dem von RCGroups starten. Das Wissen findet sich hier vor allem zerklüftet in vielen verschiedenen Threads oder externen Links...
ich habe gestern bei gefühlten 50° im Schatten die Acc-Gains wie im Wiki beschrieben deutlich verringert.
Mit P 0,4, I= 0,9 und D=0 war das Schwingen im Alt Hold weg. Anschließend habe D von Rate_Roll und Rate_Pitch auf 0,002 gesetzt, damit Autotune erfolgreich durchläuft. Tat es dann auch.
Er hat das ganze dann beendet mit
Rate_Roll:
P: 0,0450
I: 0,0450
D: 0,002
Rate_Pitch:
P: 0,0850
I: 0,0850
D: 0,0070
Weitere Tests stehen aus, aber man sieht eigentlich schon relativ gut, dass der Rahmen ein wenig Probleme mit den starken Motoren hat.
Als nächstes Teste ich mal, wie lange die Flugzeit denn nun ist, jetzt nachdem die Werte scheinbar stimmen. Da er beim Loitern hin und wieder noch zum Klohschlüsseleffekt neigt, denke ich, dass Compassmot nochmal ausgeführt werden muss. Aber das ist alles nur kleinscheiß im Vergleich zu dem was jetzt schon gemacht wurde
Etwas schade finde ich, dass KA8 seine Aussage nicht weiter untermauert hat, vielleicht hätte man sonst so auch eine schöne Lösung gefunden.
Generell finde ich außerdem, man sollte hier einen Sammelthread zum APM ähnlich dem von RCGroups starten. Das Wissen findet sich hier vor allem zerklüftet in vielen verschiedenen Threads oder externen Links...
