Wookong: Optimierung der Regelparameter, aber wie?

[Armageddon]

Hallo Leute,

ich bin gerade etwas ratlos wie ich die Regelparameter meiner Wookong an einem X8 optimieren kann. Bin bisher mit den Standardeinstellungen geflogen was für den Normalflug und Steigflug einwandfrei funktioniert. Beim Sinkflug schaukelt sich das System aber auf bis zum Gau.

Meine Kopterdaten:
Quadframe Kopter 25mm
Quadframe Landegestell 310mm
Wookong-M mi iOSD
Unilog2
8x TMotor 4010 475kv
8x Hobbywing 30 pro
8x RC-Timer 15" x 5,5"
KamKop Brushless Gimbel S mit Nex5R
4x 5S5000 verteilt an den Landegestellbeinen
Abflug-Gewicht ca. 6,7kg

Die Akkukonfiguration ist so weit außen montiert sicherlich suboptimal und ich werde nun umrüsten auf Akkuzentralmontage direkt oberhalb des Gimbals. Im manuellen Mode habe ich schon festgestellt, dass es mit der aktuellen Akkukonfig viel schwieriger ist den Kopter zu stabilisieren als mit einem zentralen Akkupack. In der neuen Konfig wird der Kopter dann auch "nur" noch 6kg wiegen.

Ursprünglich war der Kopter als X4 konfiguriert, da hatte ich das selbe Problem, habe unter anderem auch deshalb auf X8 aufgerüstet.

Beim Auslesen des iOSD kann man übrigens richtig schön sehen, wie die Regelung instabil wird.

Ich habe nicht vor mit dem Kopter zu heizen, aber ein Sinkflug (auch senkrecht im eigenen Downwash) mit mehr als 2m/s sollte möglich sein. Wie gesagt, sind die Gain-Parameter bisher unverändert. Wie sollte ich daran gehen, diese zu optimieren. Für jegliche Tipps bin ich dankbar.

Gruss Kai

 

[Blue Thunder]

Hallo Kai,

da niemand aus der Wookong-Fraktion antwortet, versuche ich dir zu helfen.

- Nach der Umstellung meines F450 auf X8 mit der Naza musste ich die Gains drastisch reduzieren. Kein Gain ist über 125%.
- Du kannst prüfen, ob es tatsächlich an den Gains liegt: Lass den Kopter im manuellen Modus sinken, wenn er das ohne schaukeln schafft, müssen die Gains reduziert werden.
- Die Wookong wie auch die Naza sind ziemlich empfindlich, was Vibrationen angeht. Steife Ausleger und Propeller bedingen ein sehr sorgfältiges Auswuchten.

Was mir noch auffällt: Diese Motoren in Verbindung mit den 15" Propellern an 5S bei dem Gewicht ist zumindest "grenzwertig".

Gruß BT

 

[FerdinandK]

@Armageddon

Würde mal 180 180 130 150 80 80 versuchen.

lg Ferdl

 

[Armageddon]

Hallo Blue Thunder,

danke für Deine Hinweise. Ich werfde das am kommenden Wochenende mal ausprobieren. Props sind übrigens sauber ausgewuchtet (zumindest statisch). Vibrationen im Betrieb konnte ich bisher keine feststellen.
Was meinst Du mit der grenzwertigen Auslegung? Habe bei 6,7 kg Abfluggewicht ein Schwebestrom von rund 65A, d.h. ca. 8A pro Motor. Die Motoren werden kaum warm.

Gruss Kai

 

[Armageddon]

Hallo Ferdl,

danke für die Einstiegswerte. das werde ich mal ausprobieren. Schön, dass jetzt hier doch etwas Schwung reinkommt.

Gruss Kai

 

[Blue Thunder]

Was meinst Du mit der grenzwertigen Auslegung? Habe bei 6,7 kg Abfluggewicht ein Schwebestrom von rund 65A, d.h. ca. 8A pro Motor. Die Motoren werden kaum warm.

Im Schwebezustand mag das stimmen, aber wie sieht es im Flug aus? Ich hätte zwar 4S oder kleinere Propeller gewählt, aber wenn die Motoren nicht heiß werden, passt es wohl.

Auf den Test mit Ferdl's Gains bin ich gespannt.

Gruß BT

 

[FerdinandK]

Typischerweise ist die maximale Aufnahme im (schnellen Vorwärts/Steig)-flug nicht mehr als 2x Schweben. Im langsamen Flug ist der Verbrauch bis zu 30% weniger als im Schwebeflug.

Aus meiner Sicht passt Motor/Prop/Spannung ganz gut.

lg Ferdl

 

[Blue Thunder]

Im langsamen Flug ist der Verbrauch bis zu 30% weniger als im Schwebeflug.

Bei mir ist der Verbrauch definitiv höher als im Schwebeflug, weil es bei mir keinen langsamen Flug gibt.

@Armageddon: Wie hoch sind die Gains denn aktuell?

Gruß BT

 

[Armageddon]

Hallo BT,

aktuell steht alles auf 100%, also default settings.

Morgen gehe ich mal ans optimieren.

Gruss Kai

 

[Blue Thunder]

Hallo Kai,

dann würde ich mal in 10er Schritten nach oben gehen.

Gruß BT

 

[Armageddon]

Hallo Jungs,

habe heute mal ein wenig rumprobiert mit verschiedenen Werten. Letzendlich ist mir aber immer noch nicht klar, wie ich das Optimum erfliegen kann. Das Dilema ist, dass der Kopter bei den letzten "schnelleren Abstiegen" regelrecht vom Himmel gefallen ist. Dass ich das nicht umbedingt nochmal provozieren will, sollte klar sein. Ich habs jetzt mal so eingestellt wie von Ferdl vorgeschlagen und habe mal ein Abstieg mit 2m/s gemacht, mehr habe ich mich nicht getraut. Das Ganze war jetzt aber unter vereinfachten Bedingungen, weill nur noch 2 Akkupacks zentral am Kopter montiert waren, kamera war natürlich auch nicht montiert. D.h. der Kopter hat so auch nur 4,9kg gewogen. Bin jetzt etwas ratlos. Hat jemand ne Idee, wie ich das Optimum erfliegen kann, ohne einen Einschlag zu riskieren?

Gruss Kai

 

[FerdinandK]

Magst uns mal ein Bild (vom Copter) oder ein Video (vom Verhalten) zeigen? Üblicherweise rauschen X8 sehr gut nach unten, aber generell mit 7kg und 6m/s senkrecht nach unten, das ist schon eine Herausforderung, wenn Du dabei nur ein kleines bisschen vorwärts/seitwärts... fliegst, ist es für den Copter schon wesentlich leichter.

Generell gilt die Basic Gains so lange nach oben bis sich der Copter aufschaukelt (von allein oder durch eine rüde Steuerbewegung proviziert (das ist ein ganz schnellen sehr unangenehmes Aufschaukeln) dann wieder 20-30 zurück. Die Atti-Gains sind dann Geschmackssache, je niedriger desto sanfter greift Atti ein, das geht aber nur wenn die Basic Gains passen.

Es könnte natürlich auch sein, dass der Kopter am unteren Ende seiner Regelmöglichkeiten angekommen ist, mit wieviel Gas hebst Du im manuellen Mode ab?

Wie fliegt der Copter sonst? Gibt es da auch Auffälligkeiten oder nur im schnellen Abstieg?

lg Ferdl

 

[Armageddon]

Hallo Ferdl,

die 6,7kg wird er mit dem neuen Akku nicht mehr haben. Komplett bestückt werden es dann ca. 6kg sein. Wenn ich das Teil sicher mit 4m/s senkrecht abseilen könnte wäre ich schon top zufrieden. Dass es im Horizontalflug schneller bergab gehen kann als senkrecht ist mir klar, allerdings habe ich das Teil für Luftaufnahmen und Videos gebaut und da mag ich mich einfach aufs Fotografieren konzentrieren können.
Das mit dem Gain erhöhen bis er sich aufschaukelt ist schon mal ein guter Hinweis, das werde ich nochmal testen. Das kann ich wenigstens ausprobieren, ohne gleich wieder einen Schaden zu haben. Das Problem ist, dass das Verhalten sich nicht wirklich ankündigt, bzw aus größerer Entfernung nicht im voraus erkennbar ist. Die Regelung geht dann scheinbar so in die Knie, dass sogar kurz die Motoren abstellen. Danach geht das Teil in den freien Fall über und wenn man noch genug Luft unter dem Kopter hat, kann man ihn sogar wieder abfangen.
Im Normalflug kann ich übrigens keinerlei Auffälligkeiten bemerken. Im manualen Mode hebt er bei ca. 35-40% ab. Wenn mit jemand sagt, wie ich in diesem Forum ein Bild hochlade, ohne das Bild schon online zu haben, könnte ich mal ein paar Bilder vom Kopter sowie ein Ausschnitt eines Logs mit freiem Fall hochladen.

Gruss Kai

 

[RCCopter]

Wenn mit jemand sagt, wie ich in diesem Forum ein Bild hochlade, ohne das Bild schon online zu haben, könnte ich mal ein paar Bilder vom Kopter sowie ein Ausschnitt eines Logs mit freiem Fall hochladen.

Klicke auf "Antworten", eventuell noch auf "Erweitert", dann findest du unter der Eingabemaske den Bereich "Zusätzliche Einstellungen". Dort wiederum "Anhänge verwalten". Dort kannst du Bilder hochladen und in deinen Thread einfügen.

 

[Armageddon]

Hallo Carsten,

das Erweitert war der entscheidende Tip, danke!

Anbei nun ein paar Bilder vom Kopter mit den Akkupacks, welche seitlich am Landegestell montiert waren. Ein 6S16000 ist bereits im Zulauf. Der wird dann zukünftig als Zentralakku über das Gimbel. Anbei auch ein Log, in dem man deutlich sieht, wie der Strom auf 0 geht und dann 11-12s benötigt um den mehr oder weniger freien Fall wieder zu stoppen. In diesem Flug hat es nach ca. 120m Höhenverlust geklappt. Beim letzten mal gings leider schief. Bei dem geloggten Flug waren übrigens nur 2 der 4 Akkupacks montiert.

Gruss Kai

 

[FerdinandK]

Wenn es so ist wie Du schreibst, dann kann der Kopter nicht schneller sinken ohne unter die Mindestdrehzahl zu gehen. Die Möglichkeiten wären schwerer werden, mit 4S fliegen oder kleinere Propeller. Wenn Du mit 6S fliegst wird es noch schlimmer. Für einen Kamerakopter sind 50-60% im manuellen Mode völlig ausreichend.

lg Ferdl

 

[lsbs]

Wenn ich den Log richtig deute dann bist du mit 6m/s gesunken, vermutlich wolltest du noch ein wenig schneller "abstürzen" und dann sind deine Motoren ausgegangen <Mindestdrehzahl. Nach ca. 2 sek ist wieder Stromdurchsatz zu sehen.

Ich hab zwar nur ne NAZA aber die stellt ab <10% Gasstellung die Motoren ab. Ist mir auch mal passiert so bei 30 m . Mein 5kg Y6 ist dann mächtig schnell geworden, konnte Ihn nur mit max Gas kurz vorm Boden abfangen (Pulsschlag >180bpm)
Modus war Atti , hätte in Man schalten sollen da packt das Gas viel stärker an.

Deine max Sinkrate lag ja fast bei 20 m/s , Glück gehabt.
Wenn die Motoren heftig rückwärts drehen bekommen mache ESCs die nicht mehr ans laufen.

Wie Ferdinand schon sagte mehr Gewicht etc. oder einfach unter 4 m/s bleiben (noch Luft zum Regeln)

Zum Testen nimm doch einfach ein Dummy Gewicht anstatt deine Kamera mit, mach ich auch mit Wasserflaschen.

Gruß

Dietmar

 

[Armageddon]

Hallo Ferdl und Dietmar,

danke für Eure Tipps. Das mit der Mindestdrehzahl ist mal ein guter Ansatzpunkt. Bei der Wookong trifft das mit den <10% ebenfalls zu. Ich werde wohl auch mal mit cut-off type "intelligent" statt "immediately" testen. Werde jedenfalls im Unilog auch mal versuchen die Gasstellung mitzuloggen. Hat der Parameter Motor Idle Speed eigentlich auch Einfluss auf die Mindestdrehzahl im Flug? Ich werde das jedenfalls mal weiter verfolgen.

Prinzipiell wollte ich den Kopter eigentlich so weit als möglich optimieren um die Flugzeit zu verlängern. Deshalb liegt nun auch ein nagelneuer 6S16000 Tattu auf dem Tisch. Wenn ich jetzt deswegen kleinere Props montiere, ist das flugzeittechnisch doch auch wieder suboptimal, oder? Wie sähe es denn aus, wenn ich Props mit kleinerer Steigung montiere (falls die zu bekommen sind)? Motoren mit kleinerem KV wären auch noch ne Lösung. Nicht dass ich in die Regionen von Ferdls Flugzeiten kommen will aber 15min sollten doch mindestens drin sein.

Bei dem gezeigten Log war ich übrigens in der Tat ziemlich schnell am Sinken, was mir in der großen Höhe noch nicht so aufgefallen ist, und ich damals auch noch nicht als kritisch angesehen habe. Vor 10 Tagen ist das allerdings bei 2m/s Sinken passiert und das finde ich doch sehr bedenklich.

Der Tip ein Gewicht statt der Kamera mitzunehmen ist klar, ich finde aber schon den Kopter wertvoll genug, in nicht im Erdboden versenken zu wollen ;-)

Gruss Kai

 

[Armageddon]

Hallo Leute,

habe nun mal den Kopter mit dem neuen 6S16.000 geflogen. Da er zentral montiert ist, ist das für die Regelung schon mal deutlich einfacher. Manuell lässt er sich nun wieder problemlos fliegen. Ich habe mal ein wenig rumprobiert auch im manuellen Modus. Bei fast Vollgas (ca. 90%), gönnt sich der Kopter 220A und schnellt mit 8m/s nach oben. Er würde sicher noch schneller werden aber mehr 2s lang wollte ich das dem Material nicht zutrauen. Abheben im manuellen Mode tut er ungefähr bei 1650ms (2000ms ist Motor aus und 1000ms ist Vollgas). Beim schnellsten Abstieg war ich ungefähr bei 1800ms, d.h. ungefähr bei 20% Gas und er ist dabei mit 3m/s gefallen.

Ich habe jetzt den cutt-off type noch auf intelligent gestellt und hoffe, dass zusammen mit den anderen Änderungen (Regelparameter und zentraler Akku) zukünftige Sturzflüge ausbleiben. Werde mir auch noch eine Warnschwelle programmieren, damit ich bei -3m/s akustisch gewarnt werde.

Ich danke Euch jedenfalls für die Unterstützung.

Gruss Kai