Brushless Gimbal Controller - SOFTWARE

[baka]

Also bei mir läuft es leider echt alles andere als knorke.
War kurz testen und mag sein, dass ich noch die komplett falschen Werte drin habe, aber es wackelt echt mehr denn je.
Interessant ist, dass wenn ich nicke und wieder hochgehe, ist der Horizont manchmal schief. Nicke ich dann erneut um 45 Grad und drehe das Gimbal wieder hoch, ist der Horizont wieder gerade.
Außerdem bricht bei mir die Rollachse beim Gieren durch und stellt sich komplett schief.
Versteht das nicht als Kritik bitte, ich möchte nur beschreiben, wie´s bei mir ist.
Morgen geht´s mit dem Copter ab in den Urlaub und ich hoffe echt, dass ich da die Zeit nicht mit flashen verbringe ;-)
Hier mal zwei kurze Szenen, die obige Probleme zeigen.
lieben Gruß und dankeschön an alle, die sich so sehr einsetzen!!!
baka

http://youtu.be/ZZwHSb5UQL4

 

[Klempnertommy]

Aber bei Neigung nach oben kippt Horizont immer noch wie wild.

Die Achskopplung funktioniert auch bei mir nur von 0-90 Grad nach unten.
Ist halt nur eine Zeile, die Achskopplung...
Rudimentär... sagte ich ja bereits

 

[Klempnertommy]

Also bei mir läuft es leider echt alles andere als knorke.
War kurz testen und mag sein, dass ich noch die komplett falschen Werte drin habe, aber es wackelt echt mehr denn je.
Interessant ist, dass wenn ich nicke und wieder hochgehe, ist der Horizont manchmal schief. Nicke ich dann erneut um 45 Grad und drehe das Gimbal wieder hoch, ist der Horizont wieder gerade.
Außerdem bricht bei mir die Rollachse beim Gieren durch und stellt sich komplett schief.
Versteht das nicht als Kritik bitte, ich möchte nur beschreiben, wie´s bei mir ist.
Morgen geht´s mit dem Copter ab in den Urlaub und ich hoffe echt, dass ich da die Zeit nicht mit flashen verbringe ;-)
Hier mal zwei kurze Szenen, die obige Probleme zeigen.
lieben Gruß und dankeschön an alle, die sich so sehr einsetzen!!!
baka

http://youtu.be/ZZwHSb5UQL4

Und das ist mit meiner Version? oder noch die erste von Ludwig?
Am ende des Filmes, am 0:56 siehst Du , das bei 45 Grad nach unten der Gimbal beim Yawen ja eindeutig und gleichmäßig weg rollt...
Ergo stimmen da die achsen nicht zueinander.
entweder hast Du eine völlig anders aufgebaute MPU6050, kann sein, das es verschiedene Serien gibt/gab, keine Ahnung
Oder Du hast die Falsche Firmware verwendet bzw ein anderer Aufbau gemacht.
So muss ich Dir Recht geben, so passt das nicht
Ich vermute, Du hast die von Ludwig genommen... wer weis ob er alle Änderungen die ich gemacht habe auch in seine Version übernommen hat
Teste das auch mal ohne ACCI, in der Hand, wenn er da auch weg rollt sind die Gyro achsen nicht richtig und Du musst auf einer Achse bloß das Vorzeichen drehen.
Wenn es dann richtig geht, ist es der ACC der falsch koppelt.

Oder, mach mal hier ein minus (ROT) hin... ist aber nur in´s blaue geraten

*gyroRoll = ((z-zGyroOffset)/resolutionDevider * sin(-absPitchAngle * PI / 180) * sin(absPitchAngle * PI / 180)) - ((x-xGyroOffset)/resolutionDevider * sin((90-absPitchAngle) * PI / 180) * sin((90-absPitchAngle) * PI / 180)) * -1;

 

[baka]

Das war jetzt Dein Version, welche von Ludwig übernommen und um die Trimmfunktion erweitert wurde. Ich spiele als nächstes Mal Deine Version auf und probiere es
Ansonsten gehe ich zurück zur 0.48, die hatte bei mir eigentlich ganz passabel funktioniert bzw. war nicht so katastrophal wie das gestern

 

[Klempnertommy]

Langsam glaube ich wirklich es gibt verschiedene MPU6050 typen...
Ludwig will, nein... er muss mal eine freie Achs- und Wirkrichtungs- Zuordnung einprogrammieren, dann kann man viel einfacher auch mal die Sensoren irgendwie anders montieren und muss nicht im Sorce selbst überall die Vorzeichen ändern.
Denn mehr "programmieren" kann ich leider auch nicht... ich kann nur Vorzeichen ändern
Wenn es nur der ACC ist, der schuld hat (siehe beschreibung oben)
Dann ändere mal wieder

if(count == 13) {
rollAngleACC = 0.9 * rollAngleACC + 0.1 * ultraFastAtan2(y_val,-z_val) * -1;
rollAngleACC = rollAngleACC + OFFSET_ROLL;

in

if(count == 13) {
rollAngleACC = 0.9 * rollAngleACC + 0.1 * ultraFastAtan2(-y_val,-z_val);
rollAngleACC = rollAngleACC + OFFSET_ROLL;

So war das ursprünglich und ich habe es geändert, weil bei mir der ACC sonst falsch wirkte.

 

[baka]

Vielen dank werd ich mal versuchen, muss jetzt aber erst in den Urlaub fahren, Copter ist schon im Auto. Mehr dann morgen früh dazu, ich hoffe, unser Ferienhaus Eigentümer mag Propellerlärm am Morgen ;-)

 

[rdeutsch]

Guten Tag

Mal eine generelle Frage: was muss man beim initialisieren des Gimbal beachten. Ich meine nachdem der Akku eingesteckt wird, was macht euer Gimbal, v.a. initialisiert das Gimbal immer gleich? Muss man es ruhig und schon von Beginn an in der Waage halten?

Ich frage deshalb, da ich gestern auch die 049_A10 aufgespielt hab (die von RC FAN2 - nehme an, das ist Ludwig?) und versucht habe, einigermassen gute PID-Werte einzustellen. Bei meinem es so, dass es oftmals "richtig" initialisiert, sprich zuerst wippt die Nickachse vor/zurück/vor und geht dann in die Waage, danach wippt die Rollachse und macht mehr oder weniger das gleiche Spiel. Komischerweise funktioniert das aber nicht immer nach dem Einschalten. Gefühlte 20% gehts nicht. Dann muss ich wieder abstecken und einstecken und meistens gehts dann.

Noch eine Frage zu eine definintions.h - Werten: wenn ich diese ändere, gestern waren es die Werte für Nick- und Roll-Offset, hatte ich auch das Gefühl, dass die Werte einmal angenommen werden und dann wieder nicht.
Muss ich nachdem die Werte und somit die Firmware mit Arduino neu eingespielt wurden, die GUI auch wieder gestartet und somit die PID-Werte neu einspielen?

Was mich aber am meisten wunderte ist, dass ich überhaupt - nachdem die 049_A10 geladen wurde und entsprechend der Sensor um 180° (damit der Nickwert beim nach vorne neigen positiv wird), die Rollachse um ca. 15° und die Nickachse um ca. 30° korrigiert werden mussten (mit den besagten Offset-Werten). Beim Ändern der Offsetwerte war es dann auch so, dass gewisse Werte z.B. Roll 0.8 die Achse ganz anders verstellte, als z.B. 0.9 (was ja eigentlich nur eine kleine Änderung zur Folge haben sollte).
Wie werden die Offsetwerte eigentlich interpretiert? Was bedeutet z.B. ein Wert von 0.5 in Grad oder z.B. 1.0? Bin da nicht ganz schlau geworden.

Zur obigen Offsetgeschichte möchte ich noch anmerken, dass der Sensor sauber montiert ist, d.h. gerade. Aber trotzdem stimmten die Achsen nach dem Initialisieren nicht wirklich - erst nach dem Offset-Spiel.

Noch die letzte Frage: kann man den Akku beim Ändern der PID-Werte eigentlich eingesteckt lassen?

Gruss
Robert

 

[baka]

Hallo Robert, genauso wie Du es beschreibst, ist es auch bei mir! Die Kalibrierung ist oftmals abweichend von der "üblichen" Routine.
Desweiteren habe ich das bei den Offsetwerten in der 49_A10 auch bemerkt - manchmal werden diese angenommen, manchmal überhaupt nicht. Gleicht einem Glücksspiel. Die PIDs bleiben bei mir nach einem erneuten Aufspielen der Firmware erhalten.
Schön zu sehen, dass jemand in etwa dieselben Probleme hat

 

[rdeutsch]

Die PIDs bleiben bei mir nach einem erneuten Aufspielen der Firmware erhalten.

Ja, die bleiben bei mir auch erhalten. Aber irgendwie hatte ich das Gefühl, wenn ich nach Offsetänderungen die PID-Werte ausgelesen und dann wieder zurückgespielt habe, dass dann das Gimbal die Werte besser annahm. Kann aber auch nur Zufall gewesen sein. Aber zumindest gleicht es wirklich einem Glücksspiel.

Frage: kann man via Arduino einen Reset machen und alles jungfräulich aufspielen. Eeprom löschen oder formatieren?

 

[leostarsoccer]

ja, gibt es unter Datei-> Beispiele -> EEPROM -> clear

 

[rdeutsch]

@ leostarsoccer:
Danke für die Info. Werde heute Abend mal das Eeprom löschen und die Firmware neu aufspielen.
Vielleicht bringt dies wieder etwas Ruhe in die Initialisierungsphase.

 

[dboxuser]

@ Klempnertommy:
erst mal ein Lob das es hier wieder weiter geht und die Ergebnisse in Deinem Video sehen super aus.
Nur leider kippt bei mir mit Deiner letzten Version das Gimbal beim nach unten schauen komplett zur Seite weg, wenn ich den Kopter drehe. Das ausgleichen beim kippen und neigen geht aber.
Es wäre interessant, wie bei Dir die Werte beim neigen nach vorn und nach rechts positiv oder negativ werden, damit man einen Anhaltspunkt hat, wie der Sensor montiert werden soll.(In Kamera-Richtung gesehen)
Wenn das passt müsste evt. noch die Wirkrichtung das ACC angepasst werden. In welcher Datei änderst Du das mit den Minus Zeichen?

VG Jens

 

[fritz99]

Ich muss mich leider korrigieren :

Auch mit der neuesten Version kippt der Horizont bei nach Unten geneigter KAmera beim Drehen des Kopters weg.
Nicht mehr so stark wie bei den vorigen Versionen aber doch wesentlich.
Leider.

Fritz

 

[baka]

So Jungs, ich bin in der Toskana angekommen und habe hier einen Idealen Startplatz von unserer Terrasse aus, jetzt muss das Ding funktionieren
Ich lösche auch mal meinen eeprom und morgen Früh wird solang am Stück gestestet, bis es funzt!
Lieben Gruß,
baka

 

[Simiban]

Hallo an alle,

Eine dumme fragge die womöglich 1000 mal schön gestellt wurde. Aber ich habe die 163 seiten durchgesucht und die antwort nicht gefunden
Ich habe endlich meine martinez angeschlossen, den firmware upgrade auf 0.48 durchgefürt, alles geht tiptop...
Nur passiert nichts im chart wenn ich den IMU bewege ...
Muss ich da irgends was machen das ich nicht gemacht habe ?
Gyro calibrierung habe ich auch durchgefurt...

MFG

Laurent

 

[Polzi]

Servus.

Hihi, kommt dann doch die Sensorzuordnung.
Freu mich auf den Firlefanz.

Robert

 

[speedy009]

Hallo an alle,

Eine dumme fragge die womöglich 1000 mal schön gestellt wurde. Aber ich habe die 163 seiten durchgesucht und die antwort nicht gefunden
Ich habe endlich meine martinez angeschlossen, den firmware upgrade auf 0.48 durchgefürt, alles geht tiptop...
Nur passiert nichts im chart wenn ich den IMU bewege ...
Muss ich da irgends was machen das ich nicht gemacht habe ?
Gyro calibrierung habe ich auch durchgefurt...

MFG

Laurent

Hi Simiban,
neben dem Chart ist ein "Start" Button.
Drück den und du wirst was sehen

Info: solang der läuft kannst du keine Werte ändern.

 

[rdeutsch]

@baka: viel Spass im Urlaub und halt mich bitte auf dem Laufenden bezüglich deiner Fortschritte. Du weisst ja - wir kämpfen an der selben Front ;-)

Frage zur Gyro-Calibrierung: muss die eigentlich gemacht werden und falls ja, was muss man beachten?

 

[baka]

Dankeschön! Werde ich machen. Erst mal alle Akkus Laden

 

[Protoinova]

Was mich sehr freuen wurde: ein extra (zusatz) Kontroller für die dritte Achse. Habe schon Martinez V2 . Vieleicht gibt es schon etwas zu diesem Thema aber hier sind so viele Treds, so viele Seiten, blicke nicht mehr durch Es sind immer zuviele zwichenfragen und zwichendiskussionen (wie mein post jetzt ) :
Also: ein extra (zusatz) Kontroller für die dritte Achse Damit wir unsere "alte " kontroller nicht bald in die Ecke schmeissen müssen