Du brauchst wie schon geschrieben Die 3D FW.
Für deine Regler ist das die bs_nfet.hex.
Ich hab dir mal meine angehängt die ich benutze.
Zusätzlich zu der aus dem Verzeichnis ist COMP_PWN (aktive Bremse, verbessert das Flugverhalten enorm, gerade bei Drehrichtungsumkehr) und RC-Calibration (Gas auf neutral, Akku anstecken, nach dem Piepen Gasstick auf null, nach dem nächsten Piepen Gasstick auf voll, fertig) eingestellt.
Anhang anzeigen 87301