Autoquad Controller ist nun offiziell

[sandmen]

Ja, bitte nur das liegende nehmen.
Hast Du die letzte Version von qgroundcontrol?
Bitte auf checksum error achten. Und das Ergebniss kurz posten.

 

[Andi]

Ja ist die letzte Version von QGC 1.0.2
Checksum error wo seh ich die , bisher nichts gesehen. edit ( Du meinst beim Download?)

Ergebnisse (nur liegende Or.)

Step 1

[HLoops: 190000 RateZ Bias Variance:
0th 1st 2nd 3rd
+0.000000001 +0.000000000 +0.000000000 +0.000000000
RateZ Bias Params:
0th 1st 2nd 3rd
-1.328570753 +0.000176569 +0.000000062 -0.000000002
MAE 0 = 0.000110
#define IMU_GYO_BIAS_X -1.352002782e+000
#define IMU_GYO_BIAS_Y -1.349213984e+000
#define IMU_GYO_BIAS_Z -1.328570753e+000
#define IMU_GYO_BIAS1_X -3.514771972e-005
#define IMU_GYO_BIAS1_Y +1.927399169e-004
#define IMU_GYO_BIAS1_Z +1.765685057e-004
#define IMU_GYO_BIAS2_X -2.423335131e-006
#define IMU_GYO_BIAS2_Y -4.926671744e-006
#define IMU_GYO_BIAS2_Z +6.185787407e-008
#define IMU_GYO_BIAS3_X -2.971196967e-008
#define IMU_GYO_BIAS3_Y -1.601066637e-007
#define IMU_GYO_BIAS3_Z -1.602314721e-009


Step 2.

MAE: 0.0185373
AVG: 9.79028
Dynamic:
MAE: 0.079264
AVG: 9.80449
[HSelf Loops: 74000
Acc 0th order Variance:
+0.000000000 +0.000000000 +0.000000000 +0.000000000000
+0.000000006 +0.000000000 +0.000000000 +0.000000000000
+0.000000000 +0.000000000 +0.000000000 +0.000000000000
Acc 0th order Params:
+0.019490985 +0.004802909 +0.001837466 -1.655023008923
+0.007415751 +0.019714448 -0.000077174 -1.647404125037
+0.001083094 +0.000380037 +0.019187627 -1.617724783961
Acc 1st order Variance:
BIAS SCALE
+0.000000000 +0.000000000
+0.000000000 +0.000000000
+0.000000000 +0.000000000
Acc 1st order Params:
BIAS SCALE
+0.000012051 -0.000021766
-0.000034139 -0.000001354
-0.000000818 -0.000020545
Acc 2nd order Variance:
BIAS SCALE
+0.000000000 +0.000000000
+0.000000000 +0.000000000
+0.000000000 +0.000000000
Acc 2nd order Params:
BIAS SCALE
+0.000000690 +0.000000870
+0.000000717 +0.000001280
+0.000000049 -0.000000571
Acc 3rd order Variance:
BIAS SCALE
+0.000000000 +0.000000000
+0.000000000 +0.000000000
+0.000000000 +0.000000000
Acc 3rd order Params:
BIAS SCALE
+0.000000038 +0.000000012
-0.000000122 -0.000000018
-0.000000009 +0.000000002
Static value Variance:
+0.000000505 +0.000000259 +0.000000000
Static value Params:
-0.579155115 -0.021170459 -9.776901990 = +9.794063577
MAE: 0.0184987
AVG: 9.79035
Dynamic:
MAE: 0.0792795
AVG: 9.80443
Dynamic acc stats:
MAE: 0.0792795
AVG: 9.80443
Static 0 acc stats:
MAE: 0.0184987
AVG: 9.79035
#define IMU_ACC_BIAS_X -1.655023009e+000
#define IMU_ACC_BIAS_Y -1.647404125e+000
#define IMU_ACC_BIAS_Z -1.617724784e+000
#define IMU_ACC_BIAS1_X +1.205104486e-005
#define IMU_ACC_BIAS1_Y -3.413945025e-005
#define IMU_ACC_BIAS1_Z -8.183852592e-007
#define IMU_ACC_BIAS2_X +6.896428314e-007
#define IMU_ACC_BIAS2_Y +7.167132753e-007
#define IMU_ACC_BIAS2_Z +4.934712967e-008
#define IMU_ACC_BIAS3_X +3.815553537e-008
#define IMU_ACC_BIAS3_Y -1.224211059e-007
#define IMU_ACC_BIAS3_Z -9.300265886e-009
#define IMU_ACC_SCAL_X +1.949098518e-002
#define IMU_ACC_SCAL_Y +1.971444779e-002
#define IMU_ACC_SCAL_Z +1.918762660e-002
#define IMU_ACC_SCAL1_X -2.176599833e-005
#define IMU_ACC_SCAL1_Y -1.354051516e-006
#define IMU_ACC_SCAL1_Z -2.054493234e-005
#define IMU_ACC_SCAL2_X +8.695162470e-007
#define IMU_ACC_SCAL2_Y +1.280159845e-006
#define IMU_ACC_SCAL2_Z -5.711579324e-007
#define IMU_ACC_SCAL3_X +1.161427576e-008
#define IMU_ACC_SCAL3_Y -1.780593333e-008
#define IMU_ACC_SCAL3_Z +1.819347619e-009
#define IMU_ACC_ALGN_XY +4.802908692e-003
#define IMU_ACC_ALGN_XZ +1.837465574e-003
#define IMU_ACC_ALGN_YX +7.415751047e-003
#define IMU_ACC_ALGN_YZ -7.717390963e-005
#define IMU_ACC_ALGN_ZX +1.083093972e-003
#define IMU_ACC_ALGN_ZY +3.800371069e-004

 

[Andi]

also mit 2 Files gehts auch , aber mit 3 ist zuviel ,anscheinend.
Hab jetzt mal neu gestart ,da ich W7 auch klein bekomm

 

[sandmen]

Checksum, siehst Du am Anfang in der Log-Ausgabe in der qgroundcontrol.
Der erste Step, ist mit dem normal liegenden gemacht.
Dann, das Ergebnis in dein Param file kopiert!?
Dann static file 2+3 hinzufügen. Und Berechnung im Step2 machen.
Wenn Step 2 nicht mit statsich 2+3 klappt, dann nur mal file 2 hinzu fügen.
Und schau ob's dann klappt.

 

[Andi]

Jo Step 1 normal liegend
Ergebniss Kopiert
Bei Step 2 kommt jetzt das hier bei 3 Files
Mit 2 Files rechnet das Programm

edit , soll ich ab Step 3 wieder alle Staticfiles nehmen , das geht nämlich wieder ?

Bei 3 Static Files

D:\Firefoxdownloads\qgroundcontrol_aq_Win-1.0.2\qgroundcontrol_aq\aq_win\cal.exe --acc
D:\Autoquad-static-log\log3-transcend-b\010-AQL.LOG
D:\Autoquad-static-log\log2-trancend\007-AQL.LOG
D:\Autoquad-static-log\log1-trans-c\006-AQL.LOG
:
D:\Autoquad-dynam-log\007-AQL.LOG
cal: loaded 1152095 records from 'D:\Autoquad-static-log\log3-transcend-b\010-AQL.LOG'
Static temperature: min = -17, max = 60
cal: loaded 1089862 records from 'D:\Autoquad-static-log\log2-trancend\007-AQL.LOG'
Static temperature: min = -15, max = 57
cal: loaded 1059175 records from 'D:\Autoquad-static-log\log1-trans-c\006-AQL.LOG'
Static temperature: min = -13, max = 57
cal: loaded 56244 records from 'D:\Autoquad-dynam-log\007-AQL.LOG'
1.456214 : 1.853128 = -1.654671, 0.020237
1.441016 : 1.849390 = -1.645203, 0.020821
1.409275 : 1.838226 = -1.623750, 0.021870

Mit 2 Static Files

[HSelf Loops: 72000
Acc 0th order Variance:
+0.000000000 +0.000000000 +0.000000000 +0.000000000000
+0.000000002 +0.000000000 +0.000000000 +0.000000000000
+0.000000000 +0.000000000 +0.000000000 +0.000000000000
Acc 0th order Params:
+0.019519402 +0.007196495 +0.001530966 -1.655073470147
+0.011168968 +0.019725065 -0.001114394 -1.647402307382
-0.000065772 +0.000337460 +0.019186631 -1.617660741050
Acc 1st order Variance:
BIAS SCALE
+0.000000000 +0.000000000
+0.000000000 +0.000000000
+0.000000000 +0.000000000
Acc 1st order Params:
BIAS SCALE
+0.000015692 +0.000002189
-0.000034043 +0.000012726
+0.000023418 -0.000019626
Acc 2nd order Variance:
BIAS SCALE
+0.000000000 +0.000000000
+0.000000000 +0.000000000
+0.000000000 +0.000000000
Acc 2nd order Params:
BIAS SCALE
+0.000000159 -0.000000054
+0.000000862 -0.000000012
+0.000003681 -0.000000196
Acc 3rd order Variance:
BIAS SCALE
+0.000000000 +0.000000000
+0.000000000 +0.000000000
+0.000000000 +0.000000000
Acc 3rd order Params:
BIAS SCALE
+0.000000038 -0.000000004
-0.000000123 -0.000000015
+0.000000202 +0.000000025
Static value Variance:
+0.000000260 +0.000000085 +0.000000000
Static value Params:
-0.568788455 -0.007341385 -9.776682845 = +9.793217125
MAE: 0.0175893
AVG: 9.79109
Static value Variance:
+0.000000064 +0.000000014 +0.000000113
Static value Params:
+6.659121435 +7.058777444 -1.346736608 = +9.797139214
MAE: 0.020833
AVG: 9.79215
Dynamic:
MAE: 0.0782957
AVG: 9.80837
Dynamic acc stats:
MAE: 0.0782957
AVG: 9.80837
Static 0 acc stats:
MAE: 0.0175893
AVG: 9.79109
Static 1 acc stats:
MAE: 0.020833
AVG: 9.79215
#define IMU_ACC_BIAS_X -1.655073470e+000
#define IMU_ACC_BIAS_Y -1.647402307e+000
#define IMU_ACC_BIAS_Z -1.617660741e+000
#define IMU_ACC_BIAS1_X +1.569157539e-005
#define IMU_ACC_BIAS1_Y -3.404335126e-005
#define IMU_ACC_BIAS1_Z +2.341827049e-005
#define IMU_ACC_BIAS2_X +1.594687944e-007
#define IMU_ACC_BIAS2_Y +8.618216577e-007
#define IMU_ACC_BIAS2_Z +3.681020046e-006
#define IMU_ACC_BIAS3_X +3.813727943e-008
#define IMU_ACC_BIAS3_Y -1.228119486e-007
#define IMU_ACC_BIAS3_Z +2.019756817e-007
#define IMU_ACC_SCAL_X +1.951940174e-002
#define IMU_ACC_SCAL_Y +1.972506542e-002
#define IMU_ACC_SCAL_Z +1.918663146e-002
#define IMU_ACC_SCAL1_X +2.189190111e-006
#define IMU_ACC_SCAL1_Y +1.272598068e-005
#define IMU_ACC_SCAL1_Z -1.962648270e-005
#define IMU_ACC_SCAL2_X -5.404506541e-008
#define IMU_ACC_SCAL2_Y -1.180844298e-008
#define IMU_ACC_SCAL2_Z -1.960972067e-007
#define IMU_ACC_SCAL3_X -4.330281712e-009
#define IMU_ACC_SCAL3_Y -1.545310341e-008
#define IMU_ACC_SCAL3_Z +2.488426978e-008
#define IMU_ACC_ALGN_XY +7.196494998e-003
#define IMU_ACC_ALGN_XZ +1.530965743e-003
#define IMU_ACC_ALGN_YX +1.116896825e-002
#define IMU_ACC_ALGN_YZ -1.114394321e-003
#define IMU_ACC_ALGN_ZX -6.577208359e-005
#define IMU_ACC_ALGN_ZY +3.374602809e-004

 

[sandmen]

Ok, welche ist das böse file?
006
oder
007
oder 010?

 

[Andi]

hm ich kann alle nehmen/kompinieren nur eben 3 zusammen gehen bei Step 2 nicht

 

[Haldir]

Moin,
... aber was mach den Autoquad noch so besonders?

Die technische Umsetzung hat am meisten Potential verglichen mit den restlichen Multicopter-Controllern (inkl. dem zukünftigen OP Revo). UKF (Unscented Kalman Filter) zur Schätzung der Zustände (wie Position) ist den simpleren Algorithmen im MK, oder auch DCM im MWC in kritischen Flugphasen um Längen überlegen. Dazu gehört zb schlechter GPS Empfang, beim Schönwetterfliegen nehmen die Algorithmen im Allgemeinen nicht viel. UKF ist nur möglich mit dem Fließkommasupport des Cortex-M4 und lässt sich prinzipiell noch weiter verbessern, durch numerisch stabilere Varianten (Square-Root-UKF etc.) oder durch die Integration zusätzlicher Schätzwerte (z.B. die GPS "RAW" Werte, nennt sich dann (ultra)-tightly coupled INS, dafür braucht man aktuell aber noch richtig Rechenleistung (Desktop-PC)). Mit UKF und der nötigen Rechenleistung lassen sich realistischere Flugmodelle berechnen und deren Werte schätzen. In der Realität merkt man sowas am ehesten, wie schon geschrieben, bei schwieriger Umgebung. Technisch gesehen ist er damit prädestiniert für Foto/Videoaufnahmen von Gebäuden inkl. Teilverdeckung des GPS.

 

[sandmen]

Die technische Umsetzung hat am meisten Potential verglichen mit den restlichen Multicopter-Controllern (inkl. dem zukünftigen OP Revo). UKF (Unscented Kalman Filter) zur Schätzung der Zustände (wie Position) ist den simpleren Algorithmen im MK, oder auch DCM im MWC in kritischen Flugphasen um Längen überlegen. Dazu gehört zb schlechter GPS Empfang, beim Schönwetterfliegen nehmen die Algorithmen im Allgemeinen nicht viel. UKF ist nur möglich mit dem Fließkommasupport des Cortex-M4 und lässt sich prinzipiell noch weiter verbessern, durch numerisch stabilere Varianten (Square-Root-UKF etc.) oder durch die Integration zusätzlicher Schätzwerte (z.B. die GPS "RAW" Werte, nennt sich dann (ultra)-tightly coupled INS, dafür braucht man aktuell aber noch richtig Rechenleistung (Desktop-PC)). Mit UKF und der nötigen Rechenleistung lassen sich realistischere Flugmodelle berechnen und deren Werte schätzen. In der Realität merkt man sowas am ehesten, wie schon geschrieben, bei schwieriger Umgebung. Technisch gesehen ist er damit prädestiniert für Foto/Videoaufnahmen von Gebäuden inkl. Teilverdeckung des GPS.

Juhu, da hat einer nachgelesen. Super Freut mich.
Nicht zu vergessen den L1 adaptive controller, in der Verbindung mit dem esc32 close loop controller.

 

[kinderkram]

Ok, noch'n Appetithappen bzgl. L1 adaptive controller, diesmal mit nem 300gr Lipo als Unwucht an einem Ausleger hängend:

[video=youtube;F7XvrrqJ2dk]http://www.youtube.com/watch?v=F7XvrrqJ2dk[/video]

@ Peter: wurden eigentlich schon der CAN-Bus und 1wire erwähnt?
http://autoquad.org/wiki/wiki/esc32/esc32-uploading-settings-with-autoquad

 

[Derjunior]

Vielen Dank Haldir,
genau sowas beantwortet meine Fragen die auftauchen wenn ich hier mitlese. Ich hoffe Pö a Pö denk ihr weiter hin an die, die vieleicht nicht Beruflich aus diesem Gebiet kommen und trotzdem wissbegierig sind, so wie ich und schreibt weiter mit ein wenig vergleichen.

Vielen Dank nochmal

Gruß Micha

 

[solution]

Ok, noch'n Appetithappen bzgl. L1 adaptive controller, diesmal mit nem 300gr Lipo als Unwucht an einem Ausleger hängend:

[video=youtube;F7XvrrqJ2dk]http://www.youtube.com/watch?v=F7XvrrqJ2dk[/video]

Hallo zusammen.
Na das Video haut mich jetzt nicht gerade vom Hocker, das können auch andere schon lange. (u.a http://vimeo.com/32932682)
Vielleicht erklärst du uns mal was hinter dem L1-Kürzel steckt.
Danke und Gruß
Joachim

 

[kinderkram]

http://de.wikipedia.org/wiki/Adaptive_Regelung

 

[JUERGEN_]

Ok, noch'n Appetithappen bzgl. L1 adaptive controller,
diesmal mit nem 300gr Lipo als Unwucht an einem Ausleger hängend:

die Unwucht baumelt ja noch nicht einmal.

apropo WARTHOX,
der würde auch nen Scheunentor fliegen, wenn da der richtige Motor drannen ist.

 

[Paulä]

ich hab heute auf einem anderen Rahmen erneut einen Tanz hingelegt. Wenn ich die Logfile im QGC öffnen möchte hängt sich das Programm auf, beim näheren Betrachten der Logfile im Editor stelle ich fest, dass die 22Mb File leer ist. Auch die anderen 2 Kalibrierungsläufe von heute zeigen im Editor nichts an. Speicherkarte ist eine SanDisk Ultra Class 10

 

[Boarder]

Das ist mal eine Unwucht

http://vimeo.com/36203011

 

[sandmen]

Sebbolino, erscheint eine Legende rechts beim viewer?

 

[Paulä]

sieht so aus :

auch mit den anderen beiden files von heute, welche augenscheinlich leer sind, stürzt qgc ab. Mit früheren files, welche auch im editor was anzeigen, kann ich im qgc arbeiten.

 

[sandmen]

Formatiere mal deine SD-Neu (Fat), und teste mal 2-3Minuten.

 

[Paulä]

Danke Sandmen, Logfiles sind nun lesbar.

Heut scheint echt der Wurm drin zu sein, ähnliches Problem wie bei Andi, in Step 2 stürzt die Applikation ab wenn ich mehr als 2 static logfiles drin habe.
Nach langem hin und her probieren gings dann durch, jetzt steh in in step3 mit der Meldung fest.

Ich hatte vor 2 Wochen das selbe Prozedere mit einem anderen Rahmen durchgeführt, damals promlemlos alle Schritte durchgegangen. Selbst mit den Werten von damals bleib ich nun spätestens in Schritt 3 stehn mit der gezeigten Meldung.