Beta 3.1 rX - Pid AutoTune - Alles Supi - Wer hat es schon gemacht/Erfahrungen?

MaxWin

(╯°□°)╯︵ ┻━┻
ok habs hingekriegt, copter fliegt, jetzt muss ich nur noch das autotune testen.

danke für die hilfe :)

btw. welcher parameter regelt eig. die vertikale geschwindigkeit im alt hold mode ? höhe hält er gut aber er ändert nur sehr langsam die höheh bei throttle ...

grüsse

joachim
Im Altitute oder im Loiter?

Bei Atti sollte er eigentlich alles geben denke ich. Aber mach erstmal den autotune, vielleicht hilft das?
 

wildflyer

wildflieger :-)
hab jetzt mal das autotune ausprobiert, hat aber nicht geklappt.

also ich bin geschwebt mit alt hold, dann auf autotune geschaltet. es hat dann angefangen zu "arbeiten", hat gewackelt usw. soweit so gut ... aber dann hat der copter leicht gedriftet und ich hab ihn wieder auf pos gebracht, aber dann hat er noch mehr gedriftet und ich konnte ihn nur mit VIEL ausschlag geradhalten. das hat er 3 akkus lang so gemacht. hat aber die pid werte nicht verändert, obwohl ich bei angeschaltetem autotune disarmed habe ...

woran kann das liegen ?

grüsse

joachim
 

claus45

Erfahrener Benutzer
hab jetzt mal das autotune ausprobiert, hat aber nicht geklappt.

also ich bin geschwebt mit alt hold, dann auf autotune geschaltet. es hat dann angefangen zu "arbeiten", hat gewackelt usw. soweit so gut ... aber dann hat der copter leicht gedriftet und ich hab ihn wieder auf pos gebracht, aber dann hat er noch mehr gedriftet und ich konnte ihn nur mit VIEL ausschlag geradhalten. das hat er 3 akkus lang so gemacht. hat aber die pid werte nicht verändert, obwohl ich bei angeschaltetem autotune disarmed habe ...

woran kann das liegen ?

grüsse

joachim
Hallo Joachim,
hat er am Ende aufgehört zu "wackeln", oder war Dein Akku schon vorher leer? Denn die Prozedur muss bis zum Ende durchgeführt werden.
Das kann schon mal fast 10 Minuten dauern.
Grüße Claus
 
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wildflyer

wildflieger :-)
Hallo Joachim,
hat er am Ende aufgehört zu "wackeln", oder war Dein Akku schon vorher leer? Denn die Prozedur muss bis zum Ende durchgeführt werden.
Grüße Claus
akku war vorher leer ...

das problem ist aber, das er driften anfängt, und das driften immer stärker wird, je mehr ich gegensteuere ...

was könnte da der fehler sein ?

grüsse

joachim
 

claus45

Erfahrener Benutzer
War es denn windig? Ein möglichst windstiller Tag wäre empfehlenswert. Ich musste meinen auch immer wieder zurückholen. Er sollte aber schon vor Auto Tune einigermaßen fliegen.
Gruß Claus
 

aargau

Erfahrener Benutzer
Ich hab ein Problem...
Autotune ging bei meinem Black Snapper immer wunderbar, in jeder RC.
Nur: Ich habe mir nun ein kleinen Testopfercopter ala F450 mit günstigsten Komponenten gebaut.
Da läuft z.T. Autotune gar nicht durch, hört einfach mal auf oder wenn es durchläuft werden die werte dennoch nicht gespeichert.
Board ist das selbe wie im BS.. Config gelöscht, firmware neu geflasht alles schon getestet.
Kann es sein, dass der Algo keine möglichkeiten findet die passen und desshalb abbricht?

Der F450 ist ein Tarot Clone, ebenso Tarot 920KV Motoren (sehen exakt gleich wie die originalen aus...) Regler sind Skywalker 20A, Timing auf High.
 

wildflyer

wildflieger :-)
ok, den parameter hatte ich gar nicht gesehn, er war aber auf 250, hab den jetzt auf 500 gestellt und einige andere werte auch noch geändert, jetzt gehts etwas besser nach oben, weiss aber nicht ganz genau weshalb, aber ich bin froh :)

ja, ich muss erst den copter gescheit zum fliegen bekommen, bevor man autotuned.

ich habe ein grosses problem, im acro mode levelt der copter sich wieder bei mittelstellung, was ist denn das für ein acro mode ? ist das normal ?
auch beim stabilized mode, wenn ich in eine richtung fliege und dann die knüppel wieder neutral stelle, dann "bremst" der copter richtig, anstatt sich einfach nur "gerade" zu leveln, wie kann ich im stabi mode einstellen, das er bei knüppel neutralstellung nur levelt und nicht "kurz in die gegenrichtung lenkt" um sich danach erst zu leveln ?

grüsse

joachim
edit:
habe gerade entdeckt, das es acro trainer mode usw für acro gibt und das das eingeschaltet war, aber das hat nur wenig bewirkt.
wie muss ich die parameter verändern, das der copter nach neutralstellung "nur" wieder geradelevelt im stab oder alt hold mode ? im moment versucht er immer "gegenzusteuern" was total blöd ist, so kann ich überhaupt nicht fliegen ...
 
Zuletzt bearbeitet:

IngoH

Erfahrener Benutzer
Ich hab ein Problem...
Autotune ging bei meinem Black Snapper immer wunderbar, in jeder RC.
Nur: Ich habe mir nun ein kleinen Testopfercopter ala F450 mit günstigsten Komponenten gebaut.
Da läuft z.T. Autotune gar nicht durch, hört einfach mal auf oder wenn es durchläuft werden die werte dennoch nicht gespeichert.
Board ist das selbe wie im BS.. Config gelöscht, firmware neu geflasht alles schon getestet.
Kann es sein, dass der Algo keine möglichkeiten findet die passen und desshalb abbricht?

Der F450 ist ein Tarot Clone, ebenso Tarot 920KV Motoren (sehen exakt gleich wie die originalen aus...) Regler sind Skywalker 20A, Timing auf High.
Das Problem habe ich auch mit einem Copter, allerdings ist der Rahmen ein X525. Da bricht das Autotune nach ca. 1 Minute ab. Bei meinem Hobbyking F450 funktioniert Autotune einwandfrei.

Der X525 hat folgende Komponenten:
FC: APM 2.5 (rctimer) mit externem Kompass
Motoren: Turnigy 2830 mit 1050kV
Regler: Hobbywing 4 in 1
Luftschrauben: 9 x 4,5

Beim F450 sind diese Komponenten verbaut:
FC: APM 2.6 (goodluckbuy) mit externem Kompass
Motoren: EMAX MT2213 mit 935kV
Regler: Hobbyking SuperSimple 18A, umgeflasht auf SimonK
Luftschrauben: 10 x 4,5

Ingo
 

helste

Erfahrener Benutzer
Eventuell ist der Rahmen zu weich und schwingt sich zu sehr auf. Bei meinem selbstgebauten Y6 hat es auch nicht geklappt. Hat zwar bis zum Ende durch gemacht und die Werte auch gespeichert. Danach war er aber total schlecht eingestellt. Der Rahmen war wohl etwas zu "weich". Waren 10mm Aluvierkantausleger dran und die sind wohl für 2 Motoren pro Ausleger etwas zu instabil.
Man muss bedenken, dass es beim Autotune zu sehr ruckartigen Ausschlägen kommt. Wenn der Rahmen da nachschwingt, dann ist das nicht ideal.
Mit meinem Tricopter hat es super funktioniert und mit meinem neuen Hexacopter ebenfalls. Die haben beide sehr stabile Carbonrahmen.
 

aargau

Erfahrener Benutzer
Hi Helmut

Danke für dein Input. Lustig ist ja, das andere mit dem F450 Rahmen das ganze schon geschafft haben. Okay es ist ein Clone, für mich fühlt er sich aber ebenso wertig an wie der Originale welche ich hier habe.
Gibt es eine möglichkeit dies anhand des Flugverhaltens zu erkennen?
Würde dann mehr Gewicht helfen?

So, nun hat es geklappt, aber die PIDs sind unbrauchbar, er schwingt sich extrem auf, Kontrolle nahe zu unmöglich. Sind auch welten von den Defaults weg.
Kriege ich es manuell einigermassen hin, wenn es das Frame ist oder hilft da nur ein anderes zu nehmen?
 
Zuletzt bearbeitet:

helste

Erfahrener Benutzer
Das ist genau das, was ich bei meinem Y6 hatte. Autotune wurde bis zu Ende gemacht. Danach waren die PIDs viel zu hoch.
Es kommt nicht nur auf die Weichheit des Rahmens an. Ein etwas weicherer Rahmen kann mit etwas zarterer Motorisierung noch gut gehen. Betreibt man den dann mit Brachialmotoren, dann geht nix mehr.
Wenn Du wirklich einen Rahmen hast, der beim Autotune nicht gut funktioniert, dann hilft nur manuelles Tunen.
Einfach mit rate P anfangen. Das auf ein Poti mit Kanal 6 legen und den Wertebereich so wählen, dass bei Mitte der Default ist und nach oben und unten etwa 20% Spielraum sind. AM besten nach der Anleitung von Kornetto vorgehen. Das ist echt gut beschrieben.
 

Mosquito

Erfahrener Benutzer
Du must als erstes die Ursache finden. Ist es eine ungünstige Motoren-Rahmen-Kombination, die so sehr schwingt (Resonanzschwingungen), dass es in die FC "durchschlägt"? Ist es eine zuwenige oder gar zu wabbelige Dämpfung der FC, die sie nachschwingen läßt?

Teste dochmal folgendes: Lade nochmal die Standardwerte und stelle die Flightmodes auf STABI, AltHold und LOITER ein. Dann starte und versuche ob der Kopter in allen 3 Modes so einigermaßen fliegt. Wenn denn das soweit geht, dann starte die Aufzeichnung der IMU im Logger und mach nochmal einen kurzen Flug. Werte dann die Daten der Gyros aus und schon kannst du sehen, ob Vibrationen die Ursache des Übels sind.

Alternativ kannst du auch versuchen einfach die PIDs von Roll/Nick manuell nach der Anleitung von Kornetto selbst einzustellen.

AutoTune ist ganz nett und verkürzt die erste Einstellerei auf ca. 10 Minuten. Aber das manuelle Tuning ist keine übermenschliche Herausforderung und ist mit etwas Vorbereitung in max. 1 Std. auch erledigt. Davon abgesehen, dass alle anderen PIDs (außer eben Roll/Nick) eh manuell eingestellt werden müssen.

Edit: Da war doch der Helste mal wieder schneller ...
 

aargau

Erfahrener Benutzer
Okay, dann muss ich wohl von Hand ran..
Vibrationen habe ich gemäss Log keine, das habe ich schon mal geprüft, weil es meine erste Vermutung war.
Habe nun mal meine alten PIDs vom F450 (Original DJI HW) zu Zeiten der 2.9er FW eingespielt, mal sehen ob es damit besser wird, ansonsten wird wohl der Rahmen nichts wert sein.
FC ist übrigens nur mit Spiegeltape aufgeklebt, aber eben, Vibrationen sind gemäss Wiki mehr als im Rahmen

Edit: Aja: Loiter ist perfekt, da hält er die Position besser als mein anderer F450 mit Naza, auch extremes Gieren bringt ihn nicht von der Position ab oder so.
Im Stabimode. wackelt er aber etwas über die Roll und Nick Achse
 

Mosquito

Erfahrener Benutzer
Das sieht doch gar nicht so schlecht dann aus. Und wenn du schon die 2.9er verwendet hast, dann ist ja das manuelle Tuning ja kein Ding für dich!
 
FPV1

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