Brushless Gimbal Controller - SOFTWARE

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RC FAN2

Erfahrener Benutzer
#263
#263
ja , hab die Seiten erstmal dicht gemacht bis ich die aktuellen anschlusspläne fertig habe , damit niemand irgend etwas falsch interpretiert ;)

Zu deinen Fragen :

1. Wenn du von oben drauf schaust und die Motoranschlüsse oben sind , ist Links Roll und Rechts ist Nick .
2. Der IMU wird auf den Kopf (Bauteile der Platine nach unten) und mit Kabel nach hinten befestigt .
 
rc-action_de

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Erfahrener Benutzer
#265
#265
Hallo zusammen,

ich habe Heute extra ewas früher Feierabend gemacht um noch schnell eine Runde mit dem Copter zu drehen und die _39 zu testen.
Die Kameraausrichung stimmte irgendwie überhaupt nicht, obwohl ich sie Gesten Abend noch eingestellt hatte, und mein Nickmotor vibrierte wie nichts gutes. Die Schwingungen wurden teilweise auch leicht mit auf die Rollachse übertragen. Davon mal ganz abgesehen ... Im Großen und Ganzen funktioniert der Ausgleich mehr als nur gut - ich bin absolut begeistert -wWenn ich jetzt auch noch die Nickachse in den Griff bekomme ... ;-)

Wenn ihr wollt, dann poste ich noch ein Video vom heutigen Test.

Viele Grüße
Henry
 
rc-action_de

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Erfahrener Benutzer
#267
#267
OK - es lädt schon hoch - das Video lädt hoch. Damit es etwas zu analysieren gibt, habe ich es nicht "vertont" und es sind etwa 4 Minuten Video = in 45 Min sollte es ON sein.

Nachtrag:
Hier schon mal ein kurzes Resümee vom heutigen Test:
Das Zittern der Nickachse beginnt schon vor dem Start der Motoren und tritt sporadisch auf. Die Rollachse wird davon nur leicht beeinflusst. Die Motoren haben genug Kraft - zumindest hat es die Kamera wärmend des Fluges nicht ein Mal aus der Bahn geworfen. Die Geschwindigkeit des Ausgleichs ist trotz 1/3 Untersetzung auf jeden Fall ausreichend. Wenn einmal Verzug im Horizont entsteht, dann liegt das an den Schwingungen der Nickachse. Ich bilde mir ein, dass die Kamera bei schnelleren Kurvenflügen bzw. Drehungen sich schief stellt. (wie bereits vermutet)
Die Rollachse schwingt in der Ruhephase langsam von links nach rechts, kommt eine Bewegung dazu, dann funktioniert der Ausgleich sehr gut.

Hier mal meine PID`s
#define GYRO_PITCH_Kp 9 //5.4 // Can be increased in
#define GYRO_PITCH_Ki 0.005
#define GYRO_PITCH_Kd 0.03

#define GYRO_ROLL_Kp 9.2
#define GYRO_ROLL_Ki 0.005
#define GYRO_ROLL_Kd 0.05

#define ACC_WEIGHT -0.0005 // -0.025 //0.025

ACC musste ich negieren. Das liegt wohl daran, dass die IMU auf der Unterseite der Kamera mit den Bauteilen nach oben sitzt.

Viele Grüße
Henry
 
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fritz99

Erfahrener Benutzer
#268
#268
rc-action_de hat gesagt.:
OK - es lädt schon hoch - das Video lädt hoch. Damit es etwas zu analysieren gibt, habe ich es nicht "vertont" und es sind etwa 4 Minuten Video = in 45 Min sollte es ON sein.

Nachtrag:
Hier schon mal ein kurzes Resümee vom heutigen Test:
Das Zittern der Nickachse beginnt schon vor dem Start der Motoren und tritt sporadisch auf. Die Rollachse wird davon nur leicht beeinflusst. Die Motoren haben genug Kraft - zumindest hat es die Kamera wärmend des Fluges nicht ein Mal aus der Bahn geworfen. Die Geschwindigkeit des Ausgleichs ist trotz 1/3 Untersetzung auf jeden Fall ausreichend. Wenn einmal Verzug im Horizont entsteht, dann liegt das an den Schwingungen der Nickachse. Ich bilde mir ein, dass die Kamera bei schnelleren Kurvenflügen bzw. Drehungen sich schief stellt. (wie bereits vermutet)
Die Rollachse schwingt in der Ruhephase langsam von links nach rechts, kommt eine Bewegung dazu, dann funktioniert der Ausgleich sehr gut.

Hier mal meine PID`s
#define GYRO_PITCH_Kp 9 //5.4 // Can be increased in
#define GYRO_PITCH_Ki 0.005
#define GYRO_PITCH_Kd 0.03

#define GYRO_ROLL_Kp 9.2
#define GYRO_ROLL_Ki 0.005
#define GYRO_ROLL_Kd 0.05

#define ACC_WEIGHT -0.0005 // -0.025 //0.025

ACC musste ich negieren. Das liegt wohl daran, dass die IMU auf der Unterseite der Kamera mit den Bauteilen nach oben sitzt.

Viele Grüße
Henry
Zum Vergrößern anklicken....
Welche Motor power Teiler hast Due eingestellt ( bitte alle Deine Motor Leistungswerte )
Wenn ich nähmlich meinen P Wert wie Du auf 9 stelle zuckt das ganze System nur mehr.
Bei mir ist der power Teiler auf 2.
Bei 1 wird das Zucken noch schlimmer

Fritz
 
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Erfahrener Benutzer
#269
#269
Hallo Fritz, die sind auf 1, da andernfalls die Motoren nicht drehen. Bedenke dabeiaber dass ich eine 1/3 Untersetzung habe. und mein GYRO_ROLL_Kp zwischen 9 und 9.5 liegt. Ein kleinerer Wert gleicht zu wenig aus in meinem Fall.


Nachtrag: hier ist auch schon das Video:

[video=youtube;RYEGCwUvSvMI]http://www.youtube.com/watch?v=RYEGCwUvSvM[/video]


Viele Grüße
Henry
 
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rc-action_de

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Erfahrener Benutzer
#270
#270
Hallo zusammen,

ich denke ich habe es hinbekommen.
Meine Config:
#define GYRO_PITCH_Kp 9 //5.4 // Can be increased in
#define GYRO_PITCH_Ki 0.003
#define GYRO_PITCH_Kd 0.05

#define GYRO_ROLL_Kp 9
#define GYRO_ROLL_Ki 0.003
#define GYRO_ROLL_Kd 0.05

#define ACC_WEIGHT 0.025 // -0.025 //0.025
#define MOTORUPDATE_FREQ 2 //in kHz 1,2,4,8 for 32kHz, 1,2,4 for 4kHz

#define MAX_POWER_MOTOR_0 1.5 // 1,2,3,4
#define MAX_POWER_MOTOR_1 1

Eine Kombinationen aus Motorupdate- Frequenz und Leistungsreduzierung auf der Nickachse bringt in meinem Fall eine deutliche Besserung bzw. der Nickmotor lässt sich wieder anfassen, ohne Taubheitsgefühl im Finger zu bekommen. Warum die Leistung drastisch reduziert werden muss ist natürlich fraglich.

Auch das leichte Wippen der Rollachse ist nun verschwunden. Zusätzlich habe ich die IMU richtig bzw. falsch herum angeklebt und konnte nun auch wieder positive ACC Werte einsetzen.

Viele Grüße
Henry
 
mk-Thor

mk-Thor

Flugschwein
#274
#274
RC FAN2 hat gesagt.:
ja , hab die Seiten erstmal dicht gemacht bis ich die aktuellen anschlusspläne fertig habe , damit niemand irgend etwas falsch interpretiert ;)

Zu deinen Fragen :

1. Wenn du von oben drauf schaust und die Motoranschlüsse oben sind , ist Links Roll und Rechts ist Nick .
2. Der IMU wird auf den Kopf (Bauteile der Platine nach unten) und mit Kabel nach hinten befestigt .
Zum Vergrößern anklicken....
ok, danke, dann hat ich es ja soweit sogar richtig verbaut.

Wieviel ist den max. Volt am +VCC?
lese hier immer wieder das welche das gimbal mit 3S und sogar 4S betreiben.
Laut Eagle schematic hab ich max. 5V raus gelesen.
 
Manxman

Manxman

Benutzer
#276
#276
Hi, cool!! Um nicht zu sagen saugeil!!! Aber ein Tip bzw. Bitte von mir für das nächste Video: Gehe doch mal bitte einen (oder zwei) Schritte zurück und dann bewege das Gimbal (naja, die Basisplatte) in nicht zu kleinen Steps über Roll, und zwar eher langsam. Wenn Du dabei noch die Distanz zum Spiegel nicht veränderst (sprich keine Nickbewegung!) dann dürfte das etwas besser die Realität wiederspiegeln. Außerdem kann man dann besser erkennen, ob die Kam in dem ersten Anlauf-Ruck doch mitgeht. Vorher nicht die Treppe hochspurten und Baldrian nehmen das es nicht so sehr wackelt.
Also, kein Nick, kleine Rollsteps ausführen die im Anfangsbereich nicht ganz so ruckartig sein sollen.
Kleine Frage noch zusätzlich, wo sitzt denn jetzt eigentlich der MPU6050 Sensor?? Auf der Kam-Platte oder auf der Basisplatte (sprich am Kopter), hab das nicht so ganz verstanden.
Ansonsten weiter so!!! Will mir in Kürze auch das Gimbal bauen. ;-)
 
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MiniOlli

MiniOlli

Erfahrener Benutzer
#279
#279
Das sieht doch echt supi aus - und das Video von Henry ebenfalls.
Früher wurde erst der Kopter gebaut, heute fängt man bei der CAM an:D
Ist auch viel cooler!!!
 
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