Brushless Gimbal Controller - SOFTWARE

[Andreas Kielb]

A crazy: At this moment we use 1 strand of 0.16mm copper enamelled wire that we Wrap around the stators untill we get about 10/15 ohm resistance. This gives a certain amounth of power.

What if:

We use 2 wires parallel to eachother . Each will have 15ohm resistance but since there are 2 electromagnetic coils there is double the amount of (or at least significant more) power.

- Am I making sense or is this not correct?
- Can our powerdriver cope with double the power?

If it makes any sense at all I'll try it on one of my motors. But if there is no chance of it working I won't bother rewireing the motor.

But then we'll have only the half amount of coils per circle since the space is limited, right?! I don't know if this would cause equal force compared to a normal motor or more... What I did is using two motors in parallel per axis. Also wanted to avoid rewireing of the motors.

 

[Stef Stuntpiloot]

I have enough room on my motors for 2 wires. so just double the amount of wire. Rewireing is difficult the first time, after that its just fine. just takes some time

As an example:
Now I have 2 meters of 0.2mm wire per teeth. this combined (8 teeth so 16 meters) gives me 15 ohm of resistance

Then I have: 2x 2 meters of 0.2mm wire per teeth. this combined (8 teeth so 32 meters) gives me 15 ohm of resistance but in my logic a bigger magnetic field => more torque from the motor

 

[Andreas Kielb]

I have enough room on my motors for 2 wires. so just double the amount of wire. Rewireing is difficult the first time, after that its just fine. just takes some time

As an example:
Now I have 2 meters of 0.2mm wire per teeth. this combined (8 teeth so 16 meters) gives me 15 ohm of resistance

Then I have: 2x 2 meters of 0.2mm wire per teeth. this combined (8 teeth so 32 meters) gives me 15 ohm of resistance but in my logic a bigger magnetic field => more torque from the motor

Sure, give it a try !

 

[Stef Stuntpiloot]

I will but wanted to discuss it here first if my idea makes any sense. my knowledge of electronics is really basic.

 

[Andreas Kielb]

I will but wanted to discuss it here first if my idea makes any sense. my knowledge of electronics is really basic.

Unfortunately I'm not that good in electronics too. Did we find out in the meantime if it's better to fill all available room on a strator with thin wire or if there is a limitwith with no more benefit?

If it doesn't increase the torque to add more and more wire in one circle it might be a good idea to spin two parallel wires and increase the electric induction. On the other hand the permanentmagnets around only have a fixed magnetic power as well.

Regarding my gimbal, I just measured the current draw of all 4 motors. The current the controller draws at 14,4 Volt is 1,3 Ampere.

 

[Andreas Kielb]

Inzwischen klappt auch die Benutzung der Version 41 mit dem BL-Tool. Allerdings nur von einem älteren Rechner mit Windows XP drauf. Mit dem neuen Windows 7 PC kommt nach wie vor der serielle Fehler.

 

[meister]

Hi,
hmm, hab kein Win7 da zum testen, sorry, aber die Java-Version von ray_tracer wird bestimmt auch bald kommen.

War ja eigentlich nur für mich und Linux gedacht, damit ich was zum testen habe.

Aber wenn ich mal ein Win7 in den fingern habe werde ich nochmal schauen ob ich es dort zum laufen bekomme.

Gruß,
Olli

 

[fritz99]

Inzwischen klappt auch die Benutzung der Version 41 mit dem BL-Tool. Allerdings nur von einem älteren Rechner mit Windows XP drauf. Mit dem neuen Windows 7 PC kommt nach wie vor der serielle Fehler.

Bei mir läuft das Tool unter Windows 7 X64


Fritz

 

[meister]

vielleicht liegt es beim Andreas an rechten ?
oder er hatte das Arduino-Terminal noch auf ?
oder falscher port ?

Keine Ahnung, ich kann es leider nicht nachvollziehen, aber danke für die Info, dann weis ich wenigsten das es generell erstmal geht.

Gruß,
Olli

 

[ErwinLSE]

Hallo,

bei mir klappt die Version 41 mit dem BL-Tool unter Windows8 64Bit.

Jetzt ist es recht einfach mal verschiedene Werte für die Regelung zu testen, war vorher immer sehr umständlich.



ErwinLSE

 

[martinez]

Hi Olli,
ich hab gerade dein Tool unter MacOS getestet. Klasse, das du das gemacht hast!
Ich musste den Port aber auf /dev/cu.usbserial* ändern.
Leider funktioniert es aber noch nicht so ganz.
Ich bekomme ein "Ready" und kann auch die Werte durch "Load from Flash" laden (2x klicken ), aber ich kann keine neuen Daten schreiben. Wenn ich die Taste "Save to Flash" klicke passiert nichts.
Übersehe ich etwas?

Viele Grüße
Martinez

 

[mk-Thor]

unter Mac sollte es auch laufen, allerdings kenn ich nicht die bezeichnug der Seriell-Ports auf diesem
Olli

am mac hat das gimbal bei mir /dev/tty.usbserial-A6013ZIY
/dev/cu.usbserial-A6013ZIY wäre aber richtig, hab die beiden einträge im code von tty auf cu geändert, damit geht es.

@martinz, du musst erst save und dann save to flash machen, so gehts bei mir und ich muss nur einmal die tasten drücken.

 

[Lonestar78]

Moin Zusammen,

kann mir jemand ne saubere DMP-Konfig basteln mit folgenden Rahmenbedingungen?
- Gyro-Sensitivität 250 oder 500 grad/s
- Accel-Sensitivität +-2g oder +-4g
- DMP-Update-Rate: 50Hz
- MPU Interne Gyro Rate: 1kHz !!!

Warum?
Ich würde gerne weiterhin RAW-Gyro auslesen für die schnelle Regelung, und den DMP nutzen anstatt des rohen ACCEL-Signals mit ATAN.

 

[meister]

am mac hat das gimbal bei mir /dev/tty.usbserial-A6013ZIY
/dev/cu.usbserial-A6013ZIY wäre aber richtig, hab die beiden einträge im code von tty auf cu geändert, damit geht es.

@martinz, du musst erst save und dann save to flash machen, so gehts bei mir und ich muss nur einmal die tasten drücken.

da brauch ich ja niz mehr hinzufühgen, danke für die hilfe, werde es im code ändern, war nur ergooglt mit dem /dev/tty....

Danke,
Olli


PS: freut mich voll das es bei so vielen funktioniert !!

 

[hexacop]

ok, hab ein update hochgeladen, sorry, hatte wohl doch die comport bezeichnung unter windows falsch, köttest du es bei gelegenheit nochmal versuchen ?

Danke,
Olli
PS: link bleibt der gleiche

Ich habe das Tool auch gerade probieren wollen, aber es bricht mit folgendem Fehler ab:
invalid command name ".usbserial-A6013ZIY"

Ich habe Win7 64bit Home Premium,
und TCL habe ich sowohl die 8.5.13 als auch die 8.6.0 in der 32 und auch 64 bit Version probiert, immer der gleiche Fehler.
Der com port wäre com14, aber so weit kommt TCL nicht,
die TCL Widget Demo geht wunderbar...
Irgend eine Idee woran das liegen kann?

 

[martinez]

am mac hat das gimbal bei mir /dev/tty.usbserial-A6013ZIY
/dev/cu.usbserial-A6013ZIY wäre aber richtig, hab die beiden einträge im code von tty auf cu geändert, damit geht es.

@martinz, du musst erst save und dann save to flash machen, so gehts bei mir und ich muss nur einmal die tasten drücken.

Danke, so klappt es

Die Version 41 ist bei mir sehr "aggressiv". Soll das so sein?
Mit der 39er ging es schon echt ganz gut.
Meine Werte bei der 39er:
#define GYRO_PITCH_Kp 4.0 // Can be increased in
#define GYRO_PITCH_Ki 0.010
#define GYRO_PITCH_Kd 0.02


#define GYRO_ROLL_Kp 5.0
#define GYRO_ROLL_Ki 0.005
#define GYRO_ROLL_Kd 0.02


#define ACC_WEIGHT 0.025


Ich bekomme das Zucken / Vibrieren mit der 41er nicht so richtig weg.
Ich muss dazu sagen, dass mein Gimbal noch nicht so optimal ist....


Echt klasse was wir hier hinbekommen

Gruß
Martinez

 

[meister]

Ich habe das Tool auch gerade probieren wollen, aber es bricht mit folgendem Fehler ab:
invalid command name ".usbserial-A6013ZIY"

Ich habe Win7 64bit Home Premium,
und TCL habe ich sowohl die 8.5.13 als auch die 8.6.0 in der 32 und auch 64 bit Version probiert, immer der gleiche Fehler.
Der com port wäre com14, aber so weit kommt TCL nicht,
die TCL Widget Demo geht wunderbar...
Irgend eine Idee woran das liegen kann?

Sorry, mein fehler, hatte vorhin schnell für osx gefixet und den blöden string drin vergessen und nicht getestet

Versuch es bitte nochmal

 

[hexacop]

Ich habe das Tool auch gerade probieren wollen, aber es bricht mit folgendem Fehler ab:
invalid command name ".usbserial-A6013ZIY"

Ich habe Win7 64bit Home Premium,
und TCL habe ich sowohl die 8.5.13 als auch die 8.6.0 in der 32 und auch 64 bit Version probiert, immer der gleiche Fehler.
Der com port wäre com14, aber so weit kommt TCL nicht,
die TCL Widget Demo geht wunderbar...
Irgend eine Idee woran das liegen kann?

Ich habe den Fehler eliminiert indem ich Zeile 4 auskommentiert habe...
#!/usrt/bin/wish
#
#
# .usbserial-A6013ZIY

 

[Manxman]

Moin,
hab mal auf Version 41 upgedated, außerdem das TCL installiert und das BL-Gimbal-Tool probiert. Lüppt auf Win7 mit 64bit. Soweit klappt es, dachte ich.

ABER jetzt geht das wilde Zittern los!!!
Zur Spannungsversorgung hatte ich einen 3S Lipo angehängt, vorher war es ein 5-zelliger Eneloop Block, aber das ist nicht der Grund.
Wildes Zittern und völlig unkontrollierte Bewegungen, scheint nicht mehr auf Parameteränderungen zu reagieren.
Wat nu??

 

[fritz99]

Danke, so klappt es

Die Version 41 ist bei mir sehr "aggressiv". Soll das so sein?
Mit der 39er ging es schon echt ganz gut.
Meine Werte bei der 39er:
#define GYRO_PITCH_Kp 4.0 // Can be increased in
#define GYRO_PITCH_Ki 0.010
#define GYRO_PITCH_Kd 0.02


#define GYRO_ROLL_Kp 5.0
#define GYRO_ROLL_Ki 0.005
#define GYRO_ROLL_Kd 0.02


#define ACC_WEIGHT 0.025


Ich bekomme das Zucken / Vibrieren mit der 41er nicht so richtig weg.
Ich muss dazu sagen, dass mein Gimbal noch nicht so optimal ist....


Echt klasse was wir hier hinbekommen

Gruß
Martinez

Das kann ich bestätigen.
Die Version ist ein riesengrosser Fortschritt aber eben sehr "agressiv".
Ich bekomme das Zittern auch nicht komplett weg, was bei der 39er möglich war.
Vielleicht deshalb, da man die Motorpower nicht mehr verstellen kann.
Ich musste den Motorpoweruntersetzer auch bei der 39er auf 2 stellen.
Mit 1 war das Zittern auch nicht wegzubringen.

Aber dennoch super Arbeit !!!!!!

Fritz