Brushless Gimbal Controller - SOFTWARE

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Lonestar78

Lonestar78

Erfahrener Benutzer
#421
#421
Jaja, Motor-Power kommt wieder .... das ist wichtig.
Das hab ich am WE halt nicht mehr geschafft.
 
Manxman

Manxman

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#422
#422
Die Motorpower kannte ich auch so nicht, ich war völlig überrascht was die Motoren (4404) auf einmal leisten können!! Das ist ok wenn das so bleibt. Aber da muss noch irgendwo ein Bug sein, anders kann ich mir die wilden Bewegungen/Zucken nicht erklären. Ich will nicht sagen das mein Gimbal perfekt ist... aber daran kann es (glaube ich) nicht liegen.
 
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tvbcom

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#423
#423
@Highlander
I also had problem, got "serial error com 21".
At first my mpu connected to Com 21, checked in Arduino. When I changed the Port to Com3 in the Win setup it worked OK
I am running W 7 on a laptop and installed the 64 bit version of the TCL tool.
 
T

tvbcom

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#425
#425
@Highlander
Try to change the comport in Windows/system to a lower value, I changed to com3 then it worked OK
I think the TCL tool can't handle comports from 15 and above.
 
Manxman

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#428
#428
Neue Erkenntnisse: Auch nach dem Upload der alten Version 039 bleibt das unkontrollierte Verhalten bestehen. Auch wenn ich dort manuell die Werte ändere und jeweils uploade, no change. Ich raffe das nicht!!
Habe jetzt schon diverse Änderungen gecheckt, auch die MPU umgedreht etc...alles ohne Besserung. Hat eventuell jemand anders noch diese Probleme, ich habe bis jetzt nur von Fritz und Martinez ähnliches gehört?
Kann das dieses TCL Tool irgendwas sonst anrichten, zB die Grundparametern verhauen?
 
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meister

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Erfahrener Benutzer
#429
#429
Manxman hat gesagt.:
Neue Erkenntnisse: Auch nach dem Upload der alten Version 039 bleibt das unkontrollierte Verhalten bestehen. Auch wenn ich dort manuell die Werte ändere und jeweils uploade, no change. Ich raffe das nicht!!
Habe jetzt schon diverse Änderungen gecheckt, auch die MPU umgedreht etc...alles ohne Besserung. Hat eventuell jemand anders noch diese Probleme, ich habe bis jetzt nur von Fritz und Martinez ähnliches gehört?
Kann das dieses TCL Tool irgendwas sonst anrichten, zB die Grundparametern verhauen?
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Wenn du die default werte neu lädst sollte alles im original zustand sein, mehr kan das tool nicht verstellen, und der seriell code im controller auch nicht
 
Manxman

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#430
#430
Hi, mal ne Frage: Wie soll der Sensor eigentlich befestigt werden? Auf einer Dämfungsfläche (Moosgummi o.ä.) oder FEST auf der Kameraplatte? Würde das einen Unterschied machen betreffs der "Zitterphänomene"... die ANtwort ist vermutlich "ja".
ALso sollte der Sensor eher fest mit der Kam-Basisplatte verbunden werden?
 
rc-action_de

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Erfahrener Benutzer
#431
#431
Ich habe die IMU mit doppelseitigem Klebeband unter das Kameragehäuse geklebt. Tendenziell sollte sie natürlich so star wie möglich damit verbunden sein. Das Gimbal selbst ist vom Copter entkoppelt. Im Handtest sieht es super aus und auch im Flug schon mal sehr vielversprechend. Das einzige, womit ich noch ein wenig kämpfe sind die Vibrationen.
Die Rollachse bekomme ich nahezu auf 90% Gegensteuerung, aber die Nickachse nur auf ca. 70%. Trotzdem habe ich immer dann, wenn Wind mit ins Spiel kommt hörbare Vibrationen und das Gimbal scheint zu klemmen, was jedoch nicht an der Kraft liegt.

P ist wohl noch einen Tick zu hoch ... wenn ich den Copter aus 3cm auf dem Bodel fallen lasse, dann schwingt sich das Gimbal kurz auf, beruhigt sich aber wieder. Einmal hat sich die Kamera ohne ersichtlichen Grund verdreht.

PS: bei Interesse lade ich gleich noch ein Video zur Analyse der 041 hoch.

UPDATE: das Video ist im Zulauf ;-)

Viele Grüße
Henry
 
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Erfahrener Benutzer
#433
#433
da ist es auch schon ... ich bin mir noch nicht ganz sicher, ob der Nick oder der Rollmotor vibriert, da sich die Schwingungen auf beide Achsen übertragen aber das werde ich mal im Ausschlussverfahren herausfinden müssen.
[video=youtube;zd0s_32atYk]http://youtu.be/zd0s_32atYk[/video]

Viele Grüße
Henry
 
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Erfahrener Benutzer
#435
#435
Thanks Highlander;-) I'm curious to see how the results of the other TESTR look. I have not found a hardware bug that prevented me to put the P-value is high. It was a simple aluminum spacer, which vibrated with the smallest vibration on the shaft of the gimbal. ==> Flight test follows.

Und hier nochmal in Deutsch ... Ich habe einen kleinen großen Fehler in meiner Hadware gefunden. Die Rollachse kann ich nun wieder bis zu einem P- Wert von 10 hochschrauben, wo vorher nur 6.5 funktionierte. Der Grund war ein Alu Abstadshalter auf der Welle der Nickachse. Diese klapperte auf der Achse und verhinderte so einen vibrationsfreien Lauf.

Viele Grüße
Henry
 
N

Nitro

Adrenalin Junkie
#436
#436
Lonestar78 hat gesagt.:
Moin Zusammen,

kann mir jemand ne saubere DMP-Konfig basteln mit folgenden Rahmenbedingungen?
- Gyro-Sensitivität 250 oder 500 grad/s
- Accel-Sensitivität +-2g oder +-4g
- DMP-Update-Rate: 50Hz
- MPU Interne Gyro Rate: 1kHz !!!

Warum?
Ich würde gerne weiterhin RAW-Gyro auslesen für die schnelle Regelung, und den DMP nutzen anstatt des rohen ACCEL-Signals mit ATAN.
Zum Vergrößern anklicken....
Hallo Lohnestar

Wieso benutzt du nicht einen Komplementärfilter wie ich es hier beschrieben habe?

Der Gewichtung des ACC ist nur so weit nötig um den Drift der mem's Gyros zu elementieren, da ansonsten das Integral wegläuft.
Der PID Regler bitte nur mit dem Winkel aus dem Komplementärfilter füttern.
Nicht mit der Winkelgeschwindigkeit zu verwechseln.

Sehr Informativ: Komplementärfilter

Beste Grüsse
Nitro
 
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Manxman

Manxman

Benutzer
#437
#437
So, nach einer kurzen Nacht habe ich es doch geschafft die richtigen PID-Parameter zu finden, poste ich später!!! Pfff.... Was mich nun auch interessiert: WIe ist es mit der Kalibrierung der IMU? MUss das Gimbal dazu grade ausgerichtet werden? Ich hatte bei der 39er Version eine Kalibrierung freischwebend ohne Probleme, bei der 41er scheint das nicht zu funktionieren? Nach Anstecken des Akkus macht er erstmal eine nahezu Volldrehung über Nick, was ja nicht ideal ist.
ANsonsten macht die 41er doch einen sehr kraftvollen, präzisen Eindruck. Bei meinen Tests habe ich gemerkt das man den Schwerpunkt nicht 100% treffen muss. Ausserdem werden die Motoren etwas warm, dürfte aber kein Problem sein.
Man muss das mechanische System (z.B. Lager) doch sehr präzise aufbauen, kleine Toleranzen machen sich durch Aufschwingen bemerkbar.
 
A

Andreas Kielb

Benutzer
#438
#438
Manxman hat gesagt.:
Neue Erkenntnisse: Auch nach dem Upload der alten Version 039 bleibt das unkontrollierte Verhalten bestehen. Auch wenn ich dort manuell die Werte ändere und jeweils uploade, no change. Ich raffe das nicht!!
Habe jetzt schon diverse Änderungen gecheckt, auch die MPU umgedreht etc...alles ohne Besserung. Hat eventuell jemand anders noch diese Probleme, ich habe bis jetzt nur von Fritz und Martinez ähnliches gehört?
Kann das dieses TCL Tool irgendwas sonst anrichten, zB die Grundparametern verhauen?
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Also ich habe ein ähnliches Problem. Ich habe im BL_Tool auch mal Gyro-Cal gedrückt und seitdem funktioniert auch die Version 039 nicht mehr stabil wie vorher, wenn ich sie wieder aufspiele. Das Gimbal schwankt auch im Ruhezustand um die Nullage, obwohl die selben PID-Parameter früher perfekt funktioniert haben.

Was macht die Gyro-Cal im BL-Tool denn genau und wo kommen diese Werte in den Regelkreis? In der Funktion gyroOffsetCalibration() gibt es ja keinen Unterschied zwischen 039 und 041.
 
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meister

meister

Erfahrener Benutzer
#439
#439
Das BL-Tool sendet nur die Zeichenfolge 'GC' an den Controller, mehr nicht !

Code: 
proc gyro_cal {} {
	global Serial
	global mode
	global count
	global device

	set mode ""
	set count 0

	if {$Serial == 0} {
		return
	}


        puts -nonewline $Serial "GC\n"
	flush $Serial
}
 
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Erfahrener Benutzer
#440
#440
Hallo zusammen,

ich hatte auch kurzzeitig das gleiche Problem, allerdings habe ich es eher auf die Motorrichtung geschoben. Im Tool steht manchmal 0 und in der Software steht -1 bzw. 1.

Wegen dem zurücksetzen habe ich einfach ein EEPROM Clear geflasht und schon konnte ich wieder von vorne anfangen einzustellen.

http://arduino.cc/en/Tutorial/EEPROMClear

Anschließend wieder die 39 oder 41 drauf und es funktioniert wieder.

Viele Grüße
Henry
 
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