Irgendwie scheint das Thema Failsafe im Zusammenhang mit dem Naza zu den ungelösten Mysterien der Moderne zu gehören. In dem Hauptfred zum Naza wurde das Thema zwar schon öfters erschöpfend behandelt, inzwischen ist dieser Fred aber ziemlich groß und damit auch ein wenig unhandlich geworden. Deshalb habe ich hier mal ein neues Thema eröffnet und die relevanten Informationen zusammengetragen. Ich hoffe, dass damit die meisten Unklarheiten beseitigt werden können.
Wichtige Vorbemerkung
Ich selbst nutze ausschließlich Spektrum Sender und Empfänger. Bei Futaba, HOTT etc. kenne ich mich leider überhaupt nicht aus. Im Zweifel müsst ihr also die Bedienungsanleitung eures Funkequipments zu Rate ziehen. Wenn ihr das Prinzip als solches jedoch verstanden habt, werdet ihr dort sowie in der Anleitung vom Naza alle Antworten auf eure verbliebenen Fragen finden.
Was ist Failsafe?
Failsafe kann man sich am besten so vorstellen, dass irgendwo im System ein fester Parametersatz für den Fall hinterlegt ist, in dem es zu irgendeinem Problem in der Verbindung zwischen Sender und Empfänger kommt. Was muss man sich jetzt darunter vorstellen, und wo ist jetzt eigentlich was hinterlegt? Das Hauptproblem beim Verständnis des Themas Failsafe des Naza liegt vermutlich in der Tatsache begründet, dass es in einem solchen System eigentlich zwei verschiedene Failsafe Systeme gibt.
Sender/Empfänger Failsafe
Dies ist ausschließlich ein Thema von Sender und Empfänger und hat zunächst nichts mit dem Naza zu tun. Allerdings gilt dies für alle Modelle, die man mit diesem System in der Luft bewegt, ganz gleich ob es sich um einen Segler, einen Elektroflieger, einen Heli oder aber eben um einen Multikopter mit Naza handelt.
Im Spektrum System werden die Parameter über den Bindevorgang programmiert. Dies kann je nach Empfänger etwas variieren und nicht jeder Empfänger unterstützt jeden Modus (von den speziellen Heli-Systemen mal ganz abgesehen). Im Zweifel also in der Bediene des Empfängers nachsehen!
Im
Hold Last Command Modus sendet der Empfänger im Falle eines Verbindungsverlustes zum Sender die zuletzt gesteuerten Signale des Senders, mit Ausnahme des Gaskanals. Wenn man vor dem Verbindungsabbruch eine Kurve geflogen ist, wird diese Kurve fortgesetzt werden. Der Gaskanal wird in die Position gebracht, in die er sich zum Zeitpunkt des Bindevorgangs befand. Was der Knüppel auf rlauf, geht der Motor in rlauf oder aus. War der Knüppel auf Vollgas, beschleunigt das Modell so lange, bis der Akku leer ist.
Die Programmierung dieses Modus erfolgt auf dem bekannten Weg: gewünschten Gaswert am Sender einstellen, Empfänger mit Bindestecker an Akku anschließen, wenn die Kontrolllampe im Empfänger hektisch blinkt den Sender mit gedrücktem/gezogenen Bindeschalter einschalten, binden lassen fertig.
Im
Preset Failsafe Modus sendet der Empfänger bei einem Verbindungsverlust auf allen Kanälen die Signale, die zum Zeitpunkt des Bindens dort gespeichert waren. War dies beispielsweise bei Gear/Nickund Roll jeweils die Mittenstellung, dann werden genau diese Signale beim Verbindungsabbruch weiter gesendet. Das Fluggerät geht also in eine Neutrallage (sofern andere Stabisysteme nicht etwas Anderes sagen), für den Gasknüppel gilt das gleiche wie in dem Hold Last Command Modus.
Nochmal: all diese Aussagen gelten zunächst für das reine Empfänger/Sender System und haben nichts mit dem Naza zu tun. Ob die Parameter über die Art des Bindens wie bei Spektrum definiert werden, oder wie bei anderen Systemen im Sender programmiert werden kann, erfahrt ihr in der Bediene eures Funkequipments.
Das Naza Failsafe
Von Sender/Empfänger Failsafe zunächst völlig getrennt hat das Naza einen eigenen Failsafe Mode. Dieser entspricht vom Flugverhalten her dem Atti Mode, wobei vom Gas her ein Wert knapp unter 50% fest vorgegeben ist. 50% heißt ja stabiles Schweben, bei Werten darunter sinkt der Kopter. Wäre hier ein zu kleiner Wert hinterlegt, würde der Kopter wie ein Stein vom Himmel fallen. Ein Wert knapp unter 50% lässt den Kopter hingegen langsam absinken. So schön das auch ist, einen Haken hat die Angelegenheit aber. In einer solchen Situation sinkt der Kopter langsam ab, durch Seitenwind, kann dieser aber innerhalb der jeweiligen Ebene beliebig weit verblasen werden. Naza Failsafe heißt also nicht, dass der Kopter an der Stelle langsam runter kommt, an dem die Failsafe Situation ausgelöst wurde. Je nach Flughöhe kann die Drift schnell mal hundert Meter und mehr betragen. Wenn das Naza in Failsafe geht, dann kommt das Teil runter. Punkt. Es gibt keinerlei Möglichkeiten, auf irgendeinen Parameter Einfluss zu nehmen.
Die Programmierung der Parameter für den Preset Failsafe erfolgt ein wenig anders. Am Sender den oder die Schalter für Flugmodus/Failsafe so einstellen, im also ob Naza GUI Failsafe ausgelöst werden soll. Jetzt den Empfänger mit Bindestecker mit dem Akku verbinden. Wenn nun die orangene LED hektisch blinkt muss zuerst der Bindestecker entfernt werden! Erst dann darf der Sender im Bindemodus eingeschaltet werden. Binden lassen und fertig.
Der springende Punkt ist nun:
Was passiert, wenn die Verbindung vom Sender zum Empfänger verloren geht?. Das Ergebnis hängt ausschließlich davon ab, welche Signale der Empfänger an den Sender sendet.
Fall1: Der Empfänger ist auf "Hold Last Command" programmiert. In dem Fall könnt ihr euch möglicherweise von eurem Naza verabschieden. Der zuletzt verwendete Flugmodus (Atti oder manuell) bleibt erhalten. Ist man in Atti bei 50% Gas geschwebt, wird der Kopter das weiter tun, bis der Akku leer ist. Seid ihr gerade gestiegen (Gaswert >50%) macht sich das Naza auf zum Mond, seid ihr gerade gesunken, wird dies bis zum Einschlag fortgesetzt werden. Im Manuellen Modus gilt Entsprechendes, wobei der Schwebepunkt je nach Gewicht und Konfiguration von dem 50% Gaswert abweichen kann.
Fall 2: Der Empfänger ist auf "Preset Failsafe" programmiert. In einem solchen Fall sendet der Empfänger genau die Signale an das Naza, die im Bindevorgang für alle Kanäle einprogrammiert wurden. Wenn der Flugmodusschalter auf Atti stand, dann wird der Kopter auch in diesem Modus weiterfliegen, stand er auf manuellem Modus, wird er diesen beibehalten. Wurde der Empfänger jedoch so programmiert, dass der Flugmodusschalter auf Failsafe stand (s. weiter unten), dann wird das Naza in seinen eigenen Failsafe Modus wechseln und kontrolliert landen. Genau dieser Zustand ist eigentlich der gewünschte, wenn beispielsweise der Sender ausgeschaltet wurde. An diesem Punkt zeigt sich also wie wichtig es ist, die korrekten Failsafe Einstellungen im Naza GUI vorzunehmen. Nur wenn der Sender/Empfänger so programmiert wurde, dass man den Naza Failsafe Modus per Schalter einstellen kann, kann man diesen Modus auch durch Abschalten der Funke erzwingen.
Fall 3: Der Sender sendet keine Signale mehr ans Naza. Hier muss ich leider passen. Man müsste mal sehen was passiert, wenn man auf der Werkbank die Kabel vom Empfänger zum Naza zieht. Bislang habe ich das noch nicht probiert.
In dieser Betrachtung unberücksichtigt sind übrigens die Motor-Aus-Einstellungen des Naza. Wenn dort z.B. "Immediately" eingestellt wurde, und im Empfänger Failsafe ein Gaswert von 0% hinterlegt ist, dann würden im Fall 1 sogar die Motoren ausgehen. Wenn man dann nicht innerhalb von drei Sekunden wieder Gas geben kann, können die Motoren nur noch durch ein CSC zum Leben erweckt werden!
Wie kann man Naza Failsafe per Schalter erzeugen?
Am sinnigsten ist es, den Flugmodus per Schalter zu steuern. Ein Proportionalschieber oder ein Drehpoti gehen zwar theoretisch auch, da man aber nie genau weiß, wann der Schwellwert für einen Schaltvorgang ausgelöst wird, halte ich das für unpraktisch.
Prinzipiell genügt zum Steuern des Flugmodus ein Zweiwegeschalter, wie es in der Bediene des Naza angegeben ist. hondu hat dankenswerterweise in Post #12 beschrieben, wie man einen Zweiwegeschalter so programmieren muss, dass ein Naza Failsafe zumindest durch Abschalten des Senders erzwungen werden kann. Wenn man nach dem Auslösen doch wieder im Flug in einen anderen Flugmodus wechseln möchte, muss man den Sender wieder einschalten und ein paar Sekunden warten, bis die Verbindung zwischen Sender und Empfänger wieder hergestellt wurde. Das ist insgesamt nicht besonders elegant, funktioniert aber einwandfrei.
Wenn man einen Dreiwegeschalter verwendet, kann man dieses Problem umgehen. Dann liegen an den Endpunkten der Atti oder manuelle Mode, in Mittelposition geht das Naza in Failsafe. Wenn in dieser Einstellung gebunden wird, wird tatsächlich durch Abschalten des Senders ein Naza-Failsafe erzwungen. Das man beim Wechsel des Flugmodus jedesmal ein Naza Failsafe "durchschalten" muss ist zwar unschön, im Grunde aber problemlos, wenn man den Schalter zügig umlegt. Der Vorteil gegenüber der zuvor beschriebenen Zweiwegeschalter-Lösung ist, dass man schnell und ohne Zeitverzögerung während des Flugs zwischen Atti oder Manual und Failsafe hin- und herschalten kann.
Am elegantesten ist aber die Lösung, den Flugmodus auf einen Zweiwegeschalter zu legen und zusätzlich einen Mischer zu programmieren. Ich steuere an meiner Anlage den Flugmodus über den Gearschalter, Naza-Failsafe kann ich über den Hold/Mix 1 Schalter erzwingen. Dabei wird in einer Schalterstellung -100% des Gearschalters zugemischt. Dadurch wird dessen Signal quasi neutralisiert und der Zeiger für den U-Kanal im Naza GUI springt auf die Nullposition genau in der Mitte. Für mich hat das den Vorteil, dass ich bei allen Modellen, egal ob Flugzeug oder Heli, an dieser Stelle das Motor-Aus programmiert habe, ich die Nutzung dieses Schalters also quasi gewohnt bin.
So, ich hoffe, dass diese Ausführungen ein wenig Licht ins Dunkel gebracht haben, und dass dadurch auch klar geworden ist, auf welche Parameter man achten muss. Ganz wichtig ist und bleibt aber: Die Bedienungsanleitung vom Funksystem und Naza zu lesen und zu verstehen ist essentiell!
Viel Spaß beim Failsafen
Edit: Programmierung der Failsafe Modi im Empfänger ergänzt.
Edit 2: Zweiwegeschalter Programmierung korrigiert, Dank an hondu für den Hinweis.
